【技术实现步骤摘要】
全景图像拼接方法、装置、设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及图像处理
,尤其涉及一种全景图像拼接方法
、
装置
、
设备和存储介质
。
技术介绍
[0002]目前市面上主流的全景相机价格昂贵,无法实现全景相机的普遍使用,现在通常使用多个鱼眼相机来获得全景图像,多个鱼眼相机可以在同一时刻以不同的拍摄角度分别拍摄同一目标场景,并将拍摄得到的多张鱼眼图像进行全景拼接处理,以得到目标场景对应的全景图像
。
[0003]在现有的全景图像拼接方案中,以采集到的多张鱼眼图像中各个像素点对应的深度值为半径确定各自对应的投影球面,并将各个像素点投影在各自对应的投影球面上,以获得各个像素点对应的目标经纬度坐标,根据目标经纬度坐标对多张鱼眼图像进行展开,获得多张展开图像,最后对多张展开图像进行融合,以获得融合后的全景图像
。
[0004]然而,在实际应用中,获取到的各个像素点对应的深度值可能存在一定的误差,这样在对多张鱼眼图像进行拼接时,在图像拼接部分易出现明显的扭曲和割裂,导致用户的全景体验较差
。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例提供一种全景图像拼接方法
、
装置
、
设备和存储介质,用以提高全景图像的拼接效果
。
[0006]第一方面,本专利技术实施例提供一种全景图像拼接方法,所述方法包括:
[0007]获取目标场景的多张场景图像以及所述目标场景的深度图,所述多
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种全景图像拼接方法,其特征在于,包括:获取目标场景的多张场景图像以及所述目标场景的深度图,所述多张场景图像为相机围绕同一旋转轴轴心在多个不同角度对所述目标场景进行拍摄得到的;根据所述多张场景图像各自对应的相机位姿和相机视场角,在深度图中标定多组相邻场景图像对应的多个图像重叠区域,其中,每组相邻场景图像对应的图像重叠区域是指其中包含的相邻两张场景图像之间的重叠区域;从每个所述图像重叠区域中选取出图像重叠子区域,所述图像重叠子区域中各个像素对应的深度梯度值小于第一预设阈值;根据多个图像重叠子区域内各个像素点对应的深度值,确定所述多张场景图像中各个像素点对应的目标深度值;根据所述目标深度值,对所述多张场景图像进行图像展开处理,以获得多张平面展开图像;融合所述多张平面展开图像,以获得所述目标场景对应的全景图像
。2.
根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述从每个所述图像重叠区域中选取出图像重叠子区域,包括:基于预设的滑窗尺寸,对目标图像重叠区域进行分割处理,以得到目标图像重叠区域对应的多个第一滑窗区域,其中,目标图像重叠区域是所述多个图像重叠区域中任一个;根据所述多个第一滑窗区域内各个像素点的深度值,从所述多个第一滑窗区域中确定出所述目标图像重叠区域对应的图像重叠子区域
。3.
根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述多个第一滑窗区域内各个像素点的深度值,从所述多个第一滑窗区域中确定出所述目标图像重叠区域对应的图像重叠子区域,包括:计算所述多个第一滑窗区域对应的深度均值和总深度梯度值;根据所述深度均值和所述总深度梯度值,确定所述多个第一滑窗区域各自对应的能量值;根据所述能量值,从所述多个第一滑窗区域中选择出能量值小于第二预设阈值的第一滑窗区域;根据选择出的第一滑窗区域各自对应的深度均值,从所述选择出的第一滑窗区域中确定出所述目标图像重叠区域对应的图像重叠子区域
。4.
根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据选择出的第一滑窗区域各自对应的深度均值,从所述选择出的第一滑窗区域中确定出所述目标图像重叠区域对应的图像重叠子区域,包括:从所述多个图像重叠区域中确定出所述目标图像重叠区域的相邻图像重叠区域;获取所述相邻图像重叠区域内分割出的多个第二滑窗区域,所述多个第二滑窗区域各自对应的能量值小于所述第二预设阈值;根据所述多个第二滑窗区域各自对应的深度均值和所述选择出的第一滑窗区域各自对应的深度均值,从所述选择出的第一滑窗区域中确定目标第一滑窗区域,其中,所述目标第一滑窗区域对应的深度均值是所述选择出的第一滑窗区域中深度均值最接近所述多个第二滑窗区域各自对应的深度均值的;
确定所述目标第一滑窗区域作为所述目标图像重叠区域对应的图像重叠子区域
。5.
根据权利要求1‑4中任一项所述的方法,其特征在于,所述根据多个图像重叠子区域内各个像素点对应的深度值,确定所述多张场景图像中各个像素点对应的目标深度值,包括:根据多个图像重叠子区域内各像素点对应的深度值分别确定所述多个图像重叠子区域的深度均值;根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:沈俊,田虎,关海波,
申请(专利权)人:北京城市网邻信息技术有限公司,
类型:发明
国别省市:
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