手指运动功能康复机器人制造技术

本发明专利技术一种手指运动功能康复机器人，该机器人由执行部分和驱动部分两大部分组成，上述两部分通过钢丝绳外套（５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ）连接；其中，执行部分分为掌骨关节模块（２）、近端关节模块（３）和远端关节模块（４）三部分；驱动部分则分成四个独立的驱动模块（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ）实现对执行部分的驱动；由于整个系统通过钢丝绳实现远距离、变距离传动，因此在康复过程中人手可以在一定范围内任意移动。本发明专利技术的优点：（１）可对手指的每个关节进行单独双向驱动；（２）具有机械限位，能调节各个手指关节的最大转动范围以满足患者处在不同康复阶段时对不同运动范围的需求；（３）一定范围内适应不同尺寸的人手佩戴，手部可以在一定范围内任意移动。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种手指运动功能康复机器人，其特征在于：该机器人由执行部分和驱动部分两大部分组成，上述两部分通过钢丝绳外套（５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ）连接；　其中，执行部分分为掌骨关节模块（２）、近端关节模块（３）和远端关节模块（４）三部分；驱动部分则 分成四个独立的驱动模块（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ）实现对执行部分的驱动；　所述掌骨关节模块（２）主要由近节指骨基座（２０１）、掌骨基座（２０２）、旋转基座（２０８）、前滑块（２０３）、后滑块（２０４、２０５）、扇形轮（２０６）、水平轮（ ２０９）、滑轮（２０７）、钢丝绳（６ａ０１、６ａ０２、６ｂ０１、６ｂ０２）、钢丝绳外套固定块（２１０、２１６）、限位螺钉（２１１、２１２）和限位块（２１３）构成；　所述近端关节模块（３）主要由后滑块（３０４、３０５）、前滑块（３０１） 、扇形轮（３０２）、滑轮（３０３）、钢丝绳（６ｃ０１、６ｃ０２）、钢丝绳外套固定块（３０９）、限位螺钉（３０６、３０７）和限位块（３０８）构成；　所述远端关节模块（４）主要由中节指骨基座（４０７）、远节指骨基座（４０１）、前滑块（４０ １）、后滑块（４０５、４０６）、扇形轮（４０４）、滑轮（４０３）、钢丝绳（６ｄ０１、６ｄ０２）、钢丝绳外套固定块（４１６）、限位螺钉（４１２、４１３）和限位块（４１４）构成；　所述驱动部分的四个模块是相同的；其中，驱动模块Ａ（１ａ）主 要由电机（１ａ０１）、固定架（１ａ０３、１ａ０４）、减速机构、张紧装置（１ａ１２）、驱动主轴（１ａ１０）、主动轮（１ａ０９）、钢丝绳（６ａ０１、６ａ０２）和钢丝绳外套固定块（１ａ１１）组成；　在掌骨关节模块（２）中，近节指骨基座（２０ １）和掌骨基座（２０２）分别固定在手指的近节指骨和掌骨上；旋转基座（２０８）连接在掌骨基座（２０２）上，可以进行绕轴承转动；水平轮（２０９）固联在旋转基座（２０８）上；钢丝绳外套固定块（２１０）连接在掌骨基座（２０２）上；钢丝绳（６ａ０１）和钢丝绳（６ａ０２）的一端固定在水平轮（２０９）上；后滑块（２０３）连接在旋转基座（２０８）上，构成一个移动副；钢丝绳外套固定块（２１６）连接在后滑块（２０４、２０５）上；前滑块（２０３）连接在近节指骨基座（２０１）上，构成另一个移动副；同时，前滑块（２０３）固联在扇形轮（２０６）上；扇形轮（２０６）安装在后滑块（２０４、２０５）上，构成一个转动副；钢丝绳（６ｂ０...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李继婷，王举，张玉茹，王爽，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]