【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种腹腔微创外科手术机器人用变胞工具手,其特征在于: 包括:手指机构(F)、手掌机构(V)、变胞执行机构(M)、基杆机构(P)、驱动检测机构(D)和专用工具(T);所述手指机构(F)包括食指(A)、中指(B)和拇指(C);所述食指(A)和中指(B)铰装于所述手掌机构(V);所述变胞执行机构(M)铰接于所述手掌机构(V)和所述基杆机构(P)之间;所述手掌机构(V)与所述基杆机构(P)铰接,所述拇指(C)铰接于所述基杆机构(P)内,所述基杆机构(P)通过设置在金属软管中的不锈钢丝与驱动检测机构(P)连接; 所述基杆机构(P)通过螺栓安装于机器人本体(R)并随之运动; 所述工具手手指机构(F)和手掌机构(V)操作专用工具(T); 所述拇指(C)和中指(B)沿基杆机构(P)的轴向移动,以实现所述拇指(C)和中指(B)可收缩于基杆机构(P)内或分别伸展至基杆机构(P)外; 所述拇指(C)、中指(B)与食指(A)及手掌(V)构成不同的工具构型;所述工具手进入腹腔后,所述食指(A)独自动作,从而构成单指的工具构型;所述拇指(C)和/或中指(B)先后展开后,与食指(A)构成两指或三指的工具构型;所述单 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:王树新,罗海风,
申请(专利权)人:天津大学,
类型:发明
国别省市:12[中国|天津]
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