架空线路清障检测机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种架空线路清障检测机器人，包括电器箱，电器箱上安装两侧板，两侧板上部安装第一安装板，第一安装板上安装第二安装板，第二安装板与第一安装板之间安装主动轮，第一安装板上安装行走电机，行走电机与主动轮连接，第一安装板上安装摄像头支杆，摄像头支杆上安装第二电机，第二电机的输出轴上安装摄像头座，摄像头座上安装第一电机，第一电机的输出轴上安装摄像头，第二侧板上安装机械臂。它可在带有间隔棒的多根架空线路上畅行无阻，不受间隔棒的影响，并且，可完全替代工作人员进行高空作业，清理悬挂于线路上的杂物，确保线路正常运行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种架空线路清障检测机器人。
技术介绍
架空线路尤其是超高压线路长期处于野外环境之中，风筝、塑料大棚篷布、塑料地膜等 危及输电线路运行安全的异物经常悬挂在超高压线路上，如不及时清理，则极易影响电力正 常输送。目前对悬挂在架空线路上异物的清除主要是采用人工清理，即通过人员目测或借助 望远镜观察确定异物位置，而后由工作人员高空作业清除异物；但是上述方法，存在劳动强 度大、高空作业危险性高和效率较低的缺陷，很难达到理想的结果。目前虽然有可以在架空 线路行走和实时检测的智能化机器人，但目前这种机器人都只能在单根架空线路上行走，无 法在如500kV架空线路的多根电线上跨越间隔棒行进；另外现有的机器人只用于线路巡检， 不具有自动清障的功能，无法很好的代替人员进行工作。
技术实现思路
本专利技术的目的，是提供了一种架空线路清障检测机器人，它在可带有间隔棒的多根架空 线路上畅行无阻，不受间隔棒的影响，并且，可完全替代工作人员进行高空作业，清理悬挂 于线路上的杂物，确保线路正常运行。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的架空线路清障检测机器人，包括电器箱，电 器箱上安装第一侧板和第二侧板，第一侧板和第二侧板的上部安装第一安装板，第一安装 板上安装第二安装板，第二安装板与第一安装板之间安装三个主动轮，第一安装板上安装 三个行走电机，每个行走电机的输出轴均与一个主动轮连接，第一安装板上安装摄像头支 杆，摄像头支杆上安装第二电机，第二电机的输出轴上安装摄像头座，摄像头座上安装第 一电机，第一电机的输出轴上安装摄像头，第二侧板上安装第三机械臂、第八电机和第二 减速器，第八电机的输出轴与第二减速器的输入轴连接，第二减速器的输出轴与第三机械 臂的一端连接，第三机械臂的另一端安装第六电机，第六电机的输出轴上安装第四机械臂， 第四机械臂上安装第四电机，第四电机的输出轴上安装第五减速装置，第五减速装置上安 装夹钳座，夹钳座上安装第一夹钳和第二夹钳，第一夹钳和第二夹钳的一端分别与夹钳座 铰连，第一夹钳上安装第一连杆和第三连杆，第一连杆的一端与第一夹钳铰连，第一连杆 的另一端与夹钳座铰连，第三连杆的中部与夹钳座铰连，第三连杆的上端与第一夹钳铰连，第三连杆的下端安装第一连接片，第一连接片的上端与第三连杆铰连，第一连接片的下端 安装钢索，第二夹钳上安装第二连杆和第四连杆，第二连杆的一端与第二夹钳铰连，第二 连杆的另一端与夹钳座铰连，第四连杆的中部与夹钳座铰连，第四连杆的上端与第二夹钳 铰连，第四连杆上安装第二连接片，第二连接片的上端与第四连接杆铰连，第二连接片的 下端与钢索连接，第四机械臂上安装拉紧机构，拉紧机构与钢索连接。为进一步实现本专利技术的目的，还可以采用以下技术方案实现电器箱上安装第二从动轮 和第一从动轮，电器箱上安装两块第二越障板和两块第一越障板，两块第二越障板位于第二 从动轮两侧，两块第一越障板位于第一从动轮两侧。所述的拉紧机构由第五电机、传动箱、 丝杠、螺母和连接件连接构成，第四机械臂上安装传动箱，传动箱内安装丝杠，丝杠的外周 安装螺母，螺母上安装连接件，连接件与钢索连接，传动箱上安装第五电机，第五电机的输 出轴与丝杠连接。第二连杆上安装第二扭簧，第二扭簧的一端与第二连杆连接，第二扭簧的 另一端与夹钳座连接，第一连杆上安装第一扭簧，第一扭簧的一端与第一连杆连接，第一扭 簧的另一端与夹钳座连接。第一侧板上安装放电刷。第二侧板上安装第一机械臂、第七电机 和第一减速器，第七电机的输出轴与第一减速器的输入轴连接，第一减速器的输出轴与第一 机械臂连接，第一机械臂上安装第三电机，第三电机的输出轴上安装第二机械臂，第二机械 臂的另一端安装砂轮电机，砂轮电机的输出轴上安装砂轮，砂轮的外周安装砂轮架，砂轮架 与第二机械臂连接。本专利技术的有益效果在于它具有悬挂机构，可牢固悬挂于架空线路上，并可不受间隔棒 的影响，在多根架空线路上行走自如，他还装有活动灵活的机械手臂，可准确快捷地清理线 路上的杂物，且不会对线路造成损坏。它装有摄像头，可将线路及周围的图像传给地面的工 作人员，可方便工作人员进行远距离操控，提高工作效率。本专利技术还具有结构简洁、制造成 本低廉和使用简便的优点。 附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是图1的后视结构示意图；图3是图1的I局部放大结构示意图；图4是图3的A向放大结构示意图；图5是图1的B向放大结构示意图。标号说明l摄像头2第一电机3第二电机4第二安装板5行走电机6挂环7第三 电机8第四电机9第五电机ll第一从动轮12第一越障板13放电刷14主动轮15砂 轮架16砂轮17砂轮电机18第七电机19第八电机20第一夹钳21摄像头座22摄像 头支杆23上导线24第一侧板25第二侧板26第一减速器27第二减速器29第六电机30第一机械臂31第二机械臂32第三机械臂33第四机械臂34第五减速装置35夹钳座 36电器箱37下导线38钢索39传动箱40丝杠41螺母42第二越障板43第二从动轮 44第一连杆45第二夹钳46第二连杆47第一扭簧48第二扭簧49连接件50第一安装 板51第三连杆52第四连杆53第二连接片54第一连接片55折沿56安装孔。 具体实施例方式本专利技术所述的架空线路清障检测机器人包括电器箱36，电器箱36上安装第一侧板24和 第二侧板25，第一侧板24和第二侧板25的上部安装第一安装板50，第一安装板50上安装 第二安装板4，电器箱36、第一侧板24、第二侧板25和第一安装板50连接构成机体，该机 体结构简单、体积小、重量轻，便于安装于架空线上使用，可最大限度的减小机器人对架空 线路的影响；第二安装板4与第一安装板50相隔一段距离，第二安装板4相当于悬挂臂，第 二安装板4与第一安装板50之间安装三个主动轮14，第一安装板50上安装三个行走电机5， 每个行走电机5的输出轴均与一个主动轮14连接，即行走电机5与主动轮14 一一对应，如 图1所示，三个主动轮14 一字排开，位于中间的主动轮14高于两边的主动轮14，当在架空 线路上正常行走时，两边的主动轮14转动提供动力，使机器人在架空线上行走，当遇到架空 线上的间隔棒，且间隔棒位于两侧的主动轮14之间时，中间的主动轮14转动与间隔棒接触， 从而，有利于机器人跨越间隔棒。为便于工作人员观察架空线上障碍物的具体情况，方便对 机器人进行操控，第一安装板50上可安装摄像头支杆22，摄像头支杆22上安装第二电机3， 第二电机3的输出轴上安装摄像头座21，摄像头座21上安装第一电机2，第一电机2的输出 轴上安装摄像头l;第一电机2可带动摄像头1转动进行仰拍或俯拍，第二电机3可带动摄 像头1作360度旋转，方便拍摄各角度。第二侧板25上安装清除障碍物的机械臂，具体结构 是，第二侧板25上安装第三机械臂32、第八电机19和第二减速器27，第八电机19的输出 轴与第二减速器27的输入轴连接，第二减速器27的输出轴与第三机械臂32的一端连接，第 三机械臂32的另一端安装第六电机29，第六电机29的输出轴上安装第四机械臂33,第四机 械臂33上安装第四电机8，第四电机8的输出轴上安装第五减速装置34，第五减速装置34 上安装夹钳座35，夹钳座35上安装第一夹钳20和第二夹钳45，第一夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
架空线路清障检测机器人，其特征在于：包括电器箱（３６），电器箱（３６）上安装第一侧板（２４）和第二侧板（２５），第一侧板（２４）和第二侧板（２５）的上部安装第一安装板（５０），第一安装板（５０）上安装第二安装板（４），第二安装板（４）与第一安装板（５０）之间安装三个主动轮（１４），第一安装板（５０）上安装三个行走电机（５），每个行走电机（５）的输出轴均与一个主动轮（１４）连接，第一安装板（５０）上安装摄像头支杆（２２），摄像头支杆（２２）上安装第二电机（３），第二电机（３）的输出轴上安装摄像头座（２１），摄像头座（２１）上安装第一电机（２），第一电机（２）的输出轴上安装摄像头（１），第二侧板（２５）上安装第三机械臂（３２）、第八电机（１９）和第二减速器（２７），第八电机（１９）的输出轴与第二减速器（２７）的输入轴连接，第二减速器（２７）的输出轴与第三机械臂（３２）的一端连接，第三机械臂（３２）的另一端安装第六电机（２９），第六电机（２９）的输出轴上安装第四机械臂（３３），第四机械臂（３３）上安装第四电机（８），第四电机（８）的输出轴上安装第五减速装置（３４），第五减速装置（３４）上安装夹钳座（３５），夹钳座（３５）上安装第一夹钳（２０）和第二夹钳（４５），第一夹钳（２０）和第二夹钳（４５）的一端分别与夹钳座（３５）铰连，第一夹钳（２０）上安装第一连杆（４４）和第三连杆（５１），第一连杆（４４）的一端与第一夹钳（２０）铰连，第一连杆（４４）的另一端与夹钳座（３５）铰连，第三连杆（５１）的中部与夹钳座（３５）铰连，第三连杆（５１）的上端与第一夹钳（２０）铰连，第三连杆（５１）的下端安装第一连接片（５４），第一连接片（５４）的上端与第三连杆（５１）铰连，第一连接片（５４）的下端安装钢索（３８），第二夹钳（４５）上安装第二连杆（４６）和第四连杆（５２），第二连杆（４６）的一端与第二夹钳（４５）铰连，第二连杆（４６）的另一端与夹钳座（３５）铰连，第四连杆（５２）的中部与夹钳座（３５）铰连，第四连杆（５２）的上端与第二夹钳（４５）铰连，第四连杆（５２）上安装第二连接片（５３），第二连接片（５３）的上端与第四连接杆（５２）铰连，第二连接片（５３）的下端与钢索（３８）连接，第四机械臂（３３）上安装拉紧机构，拉紧机构与钢索（３８）连接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：苏建军，刘洪正，袁广宏，朱德袆，张军，高森，王斌，张天河，冯迎春，吕宁，高翔，乔耀华，吕守国，杨立超，张钦广，李岐，马玮杰，宋晓东，刘矞，高金福，李成远，
申请(专利权)人：山东电力集团公司超高压公司，
类型：发明
国别省市：88[中国|济南]