【技术实现步骤摘要】
深度图生成方法、探测系统及SPAD传感器
[0001]本专利技术涉及成像
,特别是涉及深度图生成方法、探测系统及SPAD传感器。
技术介绍
[0002]基于SPAD(Single Photon Avalanche Diode,单光子雪崩二极管)阵列的三维成像技术,是近年来的研究热点,在消费电子、安防、机器人、自动驾驶等领域有巨大的应用前景。
[0003]对于SPAD传感器而言,SPAD传感器内SPAD阵列的阵列规模越大,SPAD传感器的性能越好,而增大SPAD传感器内SPAD阵列的规模,将导致数据存储需求的倍增,这意味着需要更大的存储面积,这在芯片面积有限的SPAD传感器是难以实现的,使得数据存储成为限制SPAD阵列的阵列规模提高的重要因素。
[0004]因此,如何避免数据存储对提高SPAD阵列的阵列规模的限制是亟需解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例的目的在于提供深度图生成方法、探测系统及SPAD传感器,以可以避免数据存储对提高SPAD阵列的阵列规模的限制。具体技术方案如下:
[0006]第一方面,本专利技术实施例提供一种深度图生成方法,应用于主控单元,所述主控单元与SPAD传感器相连接,所述方法包括:
[0007]确定所述SPAD传感器内SPAD阵列中的目标子阵列;其中,所述目标子阵列为:所述SPAD阵列中与目标探测区域内指定子区域相匹配的子阵列;所述目标探测区域为所述SPAD传感器进行探测时所探测的区域;所述指定子区域为基于RGB传感 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种深度图生成方法,其特征在于,应用于主控单元,所述主控单元与SPAD传感器相连接,所述方法包括:确定所述SPAD传感器内SPAD阵列中的目标子阵列;其中,所述目标子阵列为:所述SPAD阵列中与目标探测区域内指定子区域相匹配的子阵列;所述目标探测区域为:所述SPAD传感器进行探测时所探测的区域;所述指定子区域为基于RGB传感器或IR传感器获取的图像所确定的;控制所述SPAD传感器在所述目标探测区域进行深度数据探测;仅将所述目标子阵列内的各SPAD单元所探测的深度数据,存入所述SPAD传感器内的存储单元;基于所述存储单元内存储的深度数据,生成针对所述指定子区域的深度图。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定所述SPAD传感器内SPAD阵列中的目标子阵列,包括:获取所述目标探测区域的二维图像,并对所述二维图像进行感兴趣目标识别;当在所述二维图像中检测到感兴趣目标时,将所检测到的感兴趣目标所在的区域确定为指定子区域;基于预先构建的所述二维图像与所述SPAD阵列之间的位置映射关系,对所确定的指定子区域的位置信息进行映射,得到针对所述SPAD传感器内SPAD阵列的子阵列位置信息;将所述SPAD阵列中所述子阵列位置信息所指示的子阵列,确定为目标子阵列。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述获取所述目标探测区域的二维图像,包括:通过所述RGB传感器和/或所述IR传感器,获取目标探测区域的二维图像。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述位置映射关系为:基于所述SPAD传感器的内参和外参、以及所述RGB传感器或所述IR传感器的内参和外参所确定的。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述仅将所述目标子阵列内的各SPAD单元所探测的深度数据,存入所述SPAD传感器内的存储单元,包括:按照预设的SPAD单元的选择顺序,从所述目标子阵列内的各SPAD单元中,选择一SPAD单元,作为目标SPAD单元;将所述目标SPAD单元所探测的深度数据,存入所述SPAD传感器内的存储单元;返回执行所述按照预设的SPAD单元的选择顺序,从所述目标子阵列内的各SPAD单元中,选择一SPAD单元的步骤,直至所述目标子阵列内的各SPAD单元内的探测数据均被存储。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述SPAD传感器还包括选择电路,所述选择电路包括:行译码器和列译码器,所述行译码器用于向每一SPAD单元输出行信号,所述列译码器用于向每一SPAD单元输出列信号;所述将所述目标SPAD单元所探测的深度数据,存入所述SPAD传感器内的存储单元,包括:控制所述行译码器向所述目标SPAD单元输出行信号,并控制所述列译码器向所述目标SPAD单元输出列信号,以将所述目标SPAD单元的输出状态配置为可输出状态;控制可输出状态下的所述目标SPAD单元,将所探测的深度数据输出至所述SPAD传感器内的存储单元。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述基于所述存储单元内存储的深度数据,生成针对所述指定子区域的深度图之前,所述方法还包括:判断所述SPAD传感器进行深度数据探测的次数是否达到预设的探测次数阈值;若未达到,则返回执行所述控制所述SPAD传感器在所述目标探测区域进行深度数据探测的步骤;若达到,则执行所述基于所述存储单元内存储的深度数据,生成针对所述指定子区域的深度图的步骤。8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,在所述将所述目标子阵列内的各SPAD单元所探测的深度数据,存入所述SPAD传感器内的存储单元之后,还包括:基于所述存储单元内各SPAD单元所探测的深度数据,构建每一SPAD单元对应的直方图,每一SPAD单元对应的直方图用于存储该SPAD单元所探测的深度数据;所述基于所述存储单元内存储的深度数据,生成针对所述指定子区域的深度图,包括:针对所述目标子阵列内的每一SPAD单元,从该SPAD单元对应的直方图中,选择该SPAD单元探测的占比最多的探测数据,作为该SPAD单元的目标探测数据;基于所...
【专利技术属性】
技术研发人员:苏星,张泽鑫,沈林杰,
申请(专利权)人:杭州海康威视数字技术股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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