清洁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种清洁机器人，当吸入构件与障碍物碰撞而旋转时，防止吸入构件向上运动，并且当吸入构件的下表面在不平的地面上行进时，吸入构件完全展开。所述清洁机器人包括在被清洁的地面上行进的主体、灰尘收集单元和角落清洁单元。角落清洁单元包括：吸入构件，具有吸入臂和可旋转圆柱体；可运动构件，通过扭转弹簧围绕可旋转圆柱体可旋转地结合，从而可运动构件可与吸入构件一起上下运动；驱动单元；支撑支架；至少一个上升导向面，随着可运动构件的旋转允许可运动构件沿着该上升导向面上下运动；至少一个导向凸块。

【技术实现步骤摘要】
本专利技术总体构思涉及一种清洁机器人，更具体地说，涉及一种具有用于 清洁邻近墙壁的角落的角落清洁单元的清洁机器人以及其清洁方法。
技术介绍
传统的清洁机器人是一种在被清洁的区域独立行进的同时从地面吸取杂质(例如，灰尘)的清洁装置。在日本专利申请第2004-337301号中公开了 一种具有用于清洁邻近墙壁的角落的角落清洁单元的清洁机器人。在上述文件中公开的角落清洁单元包括吸入构件和旋转支撑件；其中， 吸入构件可旋转地结合到主体，可向外展开，并且在其下部设置有吸入口， 旋转支撑件可旋转地支撑吸入构件。旋转支撑件在其内表面上设置有螺旋导 向狹槽，以允许吸入构件通过旋转而上升和下降，并且吸入构件设置有用于 插入到所述导向狹槽中的突起。此外，在吸入构件和旋转支撑件之间设置有 扭转弹簧。根据上述构造，吸入构件可通过扭转弹簧的弹力而被展开以保持展开的 状态。在上述角落清洁单元中，因为当吸入构件通过旋转而向外展开时，吸入 构件的突起通过旋转支撑件的导向狭槽被引导下降，所以吸入构件下降。相 反，因为当吸入构件向主体折叠时，吸入构件沿相反的方向^走转，吸入构件 的突起通过旋转支撑件的导向狭槽被引导上升，所以吸入构件上升。但是，清洁机器人的角落清洁单元适于在主体行进的同时当吸入构件与 障碍物(例如，沙发腿、椅子腿等)碰撞时允许吸入构件旋转和折叠。在这种情况下，吸入构件上升并且与地面极大地分离。结果，清洁效果降低。此外，当清洁机器人在不平的地面(例如，地毯)上行进时，它的轮子 由于主体的重力作用而埋入在地毯的表面下，吸入构件不能充分展开，因此， 所有期望的角落区域不能都被覆盖。而且，当不使用角落清洁单元时，吸入 构件必须通过手动旋转并折叠。因此，清洁机器人不便使用。
技术实现思路
本专利技术总体构思提供一种清洁机器人，当吸入构件在与障碍物碰撞而旋 转时防止吸入构件向上运动。本专利技术总体构思还提供这样一种清洁机器人，当吸入构件的下表面沿着 不平的地面(例如，地毯)行进时，吸入构件完全展开。本专利技术总体构思还提供一种自动地折叠和展开吸入构件的清洁机器人。本专利技术总体构思的其它方面和效用将一部分在以下描述中^:阐述， 一部 分通过以下描述变得清楚，或者可通过实施本专利技术总体构思而学习到。 本专利技术总体构思的上述和/或其它方面和效用也可通过提供一种清洁机器人来实现，所述清洁机器人包括主体，在被清洁的地面上行进；灰尘收 集单元，安装在主体中；角落清洁单元，安装在主体中。所述角落清洁单元 可包括吸入构件，具有通过旋转而从主体展开的吸入臂和连接到吸入臂的 可旋转圆柱体；可运动构件，通过扭转弹簧围绕吸入构件的可旋转圆柱体可 旋转地结合，从而可运动构件能够与吸入构件一起上下运动；驱动单元，使 可运动构件旋转；支撑支架，设置在主体中，以支撑驱动单元；至少一个上 升导向面，形成在支撑支架的一个上，以允许可运动构件在旋转的同时沿着 上升导向面上下运动；至少一个导向凸块，设置到可运动构件上，其设置方 式是，所述导向凸块能够沿着上升导向面上下运动。支撑支架可形成有旋转导向面，所述旋转导向面从每个上升导向面的下 端开始沿着与吸入构件的旋转方向相同的方向延伸，以引导已经沿着上升导 向面向下运动的导向凸块的旋转运动。在上升导向面的上方可形成空间，并且旋转导向面允许导向凸块向上运动。驱动单元可包括圓柱形转子，安装在可运动构件的外表面上，以使可 运动构件旋转，并且可形成有沿着纵向设置的长导向狭槽，以引导导向凸块 的上下运动；驱动电机，与支撑支架结合，以使圆柱形转子正转或反转。驱动单元还可包括驱动齿轮，结合到驱动电才几的轴，以将驱动电机的 旋转力传递到圆柱形转子；从动齿轮，设置在圆柱形转子的外表面上，以与 驱动齿轮啮合。圆柱形转子可以可旋转地支撑在支撑支架上，其状态是，圓柱形转子的上下运动受到限制。另外，在圓柱形转子中可设置有螺旋弹簧，以向下偏压可运动构件。在可旋转圆柱体中可设置有吸入通道，并且所述吸入通道可通过连接管 连接到灰尘收集单元。导向凸块可分别设置有辊子，辊子的设置方式是，其可沿着上升导向面 和:旋转导向面滚动。本专利技术总体构思的上述和/或其它方面和效用也可通过提供一种清洁机器人来实现，所述清洁机器人包括主体，在被清洁的地面上行进；灰尘收 集单元，安装在主体中；角落清洁单元，安装在主体中。角落清洁单元可包 括吸入构件，吸入构件具有通过旋转从主体展开的吸入臂和连接到所述吸入 臂的可旋转圆柱体；驱动电机，使可旋转圓柱体正转或反转，以使吸入臂自 动地折叠和展开。本专利技术总体构思的上述和/或其它方面和效用也可通过提供 一种清洁机 器人来实现，所述清洁机器人包括主体；角落清洁单元，具有吸入构件， 使吸入构件相对于主体沿折叠方向和展开方向运动，并且当吸入构件运动到 二折叠方向和展开方向时，佳7及入构4牛相对于主体向上和向下运动。角落清洁单元可控制吸入构件同时沿着展开方向和向下运动，并且同时 沿着折叠方向和向上运动。角落清洁单元可包括驱动单元，安装到主体，以控制吸入构件沿着折 叠方向和展开方向之一运动；支架，安装到主体，以引导吸入构件向下或向 上运动。所述清洁机器人还可包括可运动构件，该可运动构件设置在驱动单元和 吸入构件之间；其中，驱动单元包括转子，转子具有允许可运动构件相对于 转子向上和向下运动的狭槽。支架可包括相对于转子的狭槽倾斜的上升导向面，从而当可运动构件沿 着狭槽运动时，上升导向面向上和向下引导可运动构件。支架还可包括旋转导向面，所述旋转导向面从上升导向面延伸出，从而 当吸入构件沿着上升导向面向下运动之后，在折叠方向和展开方向之间引导 吸入构件。支架还可包括旋转导向面，当在折叠方向和展开方向之间运动时，保持 向下的^f立置。支架还可包括旋转导向面，当驱动单元不控制吸入构件时，在折叠方向 和展开方向之间引导吸入构件运动。支架可包括旋转导向面，在吸入构件运动到展开方向之后，保持吸入构 件在展开的状态。所述清洁机器人还可包括弹性单元，结合在吸入构件和驱动单元之间， 控制吸入构件；驱动单元，控制吸入构件在展开状态下沿着旋转导向面运动。所述清洁机器人还可包括弹性构件，结合在吸入构件和驱动单元之间， 在展开状态下，控制吸入构件相对于旋转导向面运动。角落清洁单元可控制吸入构件在运动到展开方向和向下运动之后保持展 开状态。角落清洁单元可控制吸入构件在展开状态下根据相对于主体的第一基准 的高度和第二基准的距离沿第一和第二方向运动。本专利技术总体构思的上述和/或其它方面和效用也可通过提供一种利用包 括主体和吸入构件的清洁机器人来清洁表面的方法来实现，所述方法包括 使吸入构件相对于主体沿着折叠方向和展开方向运动；当吸入构件沿着折叠 方向和展开方向运动屋，使吸入构件相对于主体向上和向下运动。所述方法还可包括控制吸入构件同时沿着展开方向和向下运动，并且 同时沿着折叠方向和向上运动。附图说明通过以下参照附图对实施例进行的描述，本专利技术总体构思的这些和/或其 它方面和效用将变得清楚和更加容易理解，其中图1是显示根据本专利技术总体构思实施例的清洁机器人的构造的主视图； 图2是显示根据本专利技术总体构思实施例的清洁机器人的主要部分的俯视图3是显示在根据本专利技术总体构思实施例的清洁机器人中的角落清洁单 元的透^见图，其中，吸本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洁机器人，包括：主体，在被清洁的地面上行进；灰尘收集单元，安装在主体中；角落清洁单元，安装在主体中，并且包括吸入构件，所述吸入构件具有通过旋转而从主体展开的吸入臂和连接到吸入臂的可旋转圆柱体；可运动构件 ，通过扭转弹簧围绕吸入构件的可旋转圆柱体可旋转地结合，从而可运动构件与吸入构件一起上下运动；驱动单元，使可运动构件旋转；支撑支架，设置在主体中，以支撑驱动单元；至少一个上升导向面，形成在支撑支架的一个上，以允许可运动 构件在旋转的同时沿着上升导向面上下运动；至少一个导向凸块，设置在可运动构件上，其设置方式是，所述导向凸块能够沿着上升导向面上下运动。

【技术特征摘要】
KR 2006-12-18 10-2006-01294561、一种清洁机器人，包括主体，在被清洁的地面上行进；灰尘收集单元，安装在主体中；角落清洁单元，安装在主体中，并且包括吸入构件，所述吸入构件具有通过旋转而从主体展开的吸入臂和连接到吸入臂的可旋转圆柱体；可运动构件，通过扭转弹簧围绕吸入构件的可旋转圆柱体可旋转地结合，从而可运动构件与吸入构件一起上下运动；驱动单元，使可运动构件旋转；支撑支架，设置在主体中，以支撑驱动单元；至少一个上升导向面，形成在支撑支架的一个上，以允许可运动构件在旋转的同时沿着上升导向面上下运动；至少一个导向凸块，设置在可运动构件上，其设置方式是，所述导向凸块能够沿着上升导向面上下运动。2、 如权利要求1所述的清洁机器人，其中，支撑支架形成有旋转导向面， 所述旋转导向面/人每个上升导向面的下端开始沿着与吸入构件的^:转方向相 同的方向延伸，以引导已经沿着上升导向面向下运动的导向凸块的旋转运动。3、 如权利要求2所述的清洁机器人，其中，在上升导向面的上方形成空间，并且旋转导向面允许导向凸块在所述空 间中向上运动。4、 如权利要求3所述的清洁机器人，其中，驱动单元包括 圓柱形转子，安装在可运动构件的外表面上，以使可运动构件旋转，并且形成有沿着纵向设置的长导向狭槽，以引导导向凸块的上下运动； 驱动电机，与支撑支架结合，以使圆柱形转子正转或反转。5、 如权利要求4所述的清洁机器人，其中，驱动单元还包括 驱动齿轮，结合到驱动电机的轴，以将驱动电机的旋转力传递到圆柱形转子；从动齿轮，设置在圓柱形转子的外表面上，以与驱动齿轮啮合。6、 如权利要求4所述的清洁机器人，其中，圓柱形转子可旋转地支撑在 支撑支架上，其状态是，圆柱形转子的上下运动受到限制。7、 如权利要求4所述的清洁机器人，其中，在圆柱形转子中设置有螺旋 弹簧，以向下偏压可运动构...

【专利技术属性】
技术研发人员：金正勋，梁守相，吴渊宅，李演白，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：KR[韩国]