地物信息收集装置及地物信息收集方法制造方法及图纸

技术编号:2983780 阅读:146 留言:0更新日期:2012-04-11 18:40
提供了一种可以低成本地收集高精度地物信息的地物信息收集装置及地物信息收集方法。具有:自身车辆位置信息获取装置,获取表示自身车辆的当前位置的自身车辆位置信息;图像信息获取装置,获取自身车辆周边的图像信息;图像识别装置,对包含在图像信息中的识别对象进行图像识别处理;识别结果存储装置,基于自身车辆位置信息,将表示图像识别装置对识别对象的识别结果的识别信息与该识别对象的识别位置信息相关联而进行存储;学习地物提取装置,基于通过对同一场所的图像信息的多次图像识别而存储在识别结果存储装置中的同一场所的多个识别信息,提取能够重复进行图像识别的识别对象作为学习地物,并与该学习地物的位置信息一起输出。

Object information collecting device and method

The invention provides a ground object information collecting device and a method for collecting ground objects information, which can collect high precision ground objects information at low cost. Has own vehicle position information acquisition device that represents the current position of the vehicle's own vehicle location information; image information acquiring device acquires image information itself around the vehicle; image recognition device of image information contained in the object recognition of image recognition processing; the recognition result storage device, the vehicle position information based on identify the location information associated with the identification information identifying object recognition results of said object recognition image recognition device and associated memory; learning object extraction device based on multiple image recognition through the image information on the same place and stored in the same place recognition results in a memory device of a plurality of identification information to repeat, extraction of image recognition and object recognition as a learning object, and the study objects. Information output.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种通过图像识别处理来收集包含在车载拍摄装置等所获取 的车辆周边图像信息中的地物信息的地物信息收集装置以及地物信息收集方 法。
技术介绍
公知有一种导航装置,该导航装置对包含在车载拍摄装置等所获取的车 辆周边图像信息中的地物进行图像识别,从而对自身车辆进行位置修正(例 如,参见如下所述的专利文献l)。该装置具有摄像机,其装载在车辆上, 用于捕捉沿着车辆前方的行驶道路的风景;交叉路口检测部,其从摄像机所捕捉的风景图像识别交叉路口标记以检测交叉路口,并求出从自身车辆位置到交叉路口 (交叉路口标记)为止的距离;自身车辆位置修正装置,其将自 身车辆位置修正至从根据地图数据所获得的上述交叉路口位置起远离上述距 离的行驶道路上的点上。所谓交叉路口标记例如是信号灯、人行横道、中央 隔离带白线等。在使用专利文献1中的装置来对车辆进行位置修正的情况下, 优选明确知道相当于地物的这些交叉路口标记的种类以及其存在位置等信 息。在如下所述的专利文献2中示出了构筑与这种地物有关的数据库的技 术。在该技术中,在使计测用车辆行驶的同时拍摄地物,并从所拍摄的图像 中自动识别地物,以此替代操作者手动改写数据等的现有方法。另外,在如下所述的专利文献3中公开了一种导航装置,该导航装置基 于包含在车载拍摄装置等所获取的车辆周边图像信息中的对象地物的图像识 别结果,收集地物信息。在专利文献3中,将在道路上设置的交通标志以及 道路交通信息显示板作为对象地物。然后,该装置对包含在车载拍摄装置所 获取的图像信息中的对象地物进行图像识别,并将从该识别结果中提取的标 志信息等地物信息与位置信息及路段信息建立关联而存储在地图数据库中。 此时,基于来自在导航装置中通常使用的GPS接收机、陀螺仪、车速传感器等的信息,决定与地物信息建立关联的位置信息以及路段信息。专利文献1: JP特开平9-243389号公报 专利文献2: JP特开2000-293670号公报 专利文献3: JP特开2006-038558号公报然而,通过在导航装置中使用的GPS接收机、陀螺仪、车速传感器等获 取的位置信息,通常具有数米到数十米的误差。因此,对于将地物信息存储 在地图数据库中时的位置信息而言,也存在具有这种误差的可能性。特别是 在为了车辆控制以及自身自身车辆位置修正等而使用地物信息的情况下,优 先使具有高精度位置信息的地物信息完备。然而,针对所有道路,若要如专 利文献2所记载那样使用计测车辆等来收集高精度的地物信息,则在时间上 以及成本上不太现实。因此,针对干线道路等使用者多的道路,优先使高精 度的地物信息完备。另一方面,对于使用者而言,最好是自己频繁通行的道 路具有完备的高精度地物信息,从而能够享受包含导航的种种极其细致的服 务。因此,希望不管是否为干线道路,而根据使用者的使用状况来以低成本 使高精度的地物信息完备。在例如山路等那样在路面上很少设置定型的道路 标志等的道路上,很难收集将这种道路标线作为对象的地物信息。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述问题而提出的,其目的在于提供地物信息收集装置以 及地物信息收集方法,该地物信息收集装置以及该地物信息收集方法对于地 物信息不完备的道路,根据使用者的道路使用状况,能够以低成本收集高精 度的地物信息。为了实现上述目的,本专利技术提供一种地物信息收集装置,具有自身车 辆位置信息获取装置,用于获取表示自身车辆的当前位置的自身车辆位置信 息;图像信息获取装置,用于获取自身车辆周边的图像信息;图像识别装置, 用于对包含在上述图像信息中的识别对象进行图像识别处理;识别结果存储 装置,基于上述自身车辆位置信息,将表示上述图像识别装置对识别对象的 识别结果的识别信息与该识别对象的识别位置信息相关联而进行存储;学习 地物提取装置,基于同一场所的多个识别信息,提取能够重复进行图像识别 的识别对象作为学习地物,并与该学习地物的位置信息一起输出,其中,该同一场所的多个识别信息是通过对同一场所的图像信息的多次图像识别存储 在上述识别结果存储装置中的信息。根据该特征结构,不限于道路标线以及道路显示等特定的地物,学习地 物提取装置提取具有可重复图像识别的特征的识别对象作为学习地物。就是 说,即使不是象道路标线这样的定型物,也能够收集象"在路面上有某地物" 这样的模糊对象作为学习地物。因此,即使在例如像山路等这样的道路标线 等少的道路上,也能够收集学习地物,并且能够在广大区域使用该地物信息 收集装置。另外,基于关于同一场所的多个识别信息来提取学习地物,使该 识别信息与识别位置的信息相对应关联。因此对学习地物的位置信息进行统 计处理,能够抑制识别位置的误差的影响而接近实际的位置。另外,由于使 用者多次通过同一场所而获得了关于同一场所的多个识别信息,因此能够在 使用频率高的道路上收集地物信息。此外,在只有自身车辆使用学习地物的 信息的情况下,由于与学习地物的收集以及使用相关联的拍摄装置的光学系 统是同一个,因此可以在生产车辆时精密地校正对图像信息进行拍摄的拍摄 装置。其结果,能够以低成本对学习地物进行收集及使用。以上,根据本特 征结构。提供一种能够按照使用者对道路的使用状况来低成本地收集高精度 的地物信息的地物信息收集装置。另外,在本专利技术的地物信息收集装置中,上述识别结果存储装置将识别 对象的识别结果与上述识别位置信息相关联而连续地进行存储,上述学习地 物提取装置基于存储在上述识别结果存储装置中的识别对象的识别结果的分 布,提取存在峰值的位置的识别对象作为上述学习地物,并将该存在峰值的 位置的信息作为该学习地物的位置信息。识别对象是显示在图像信息上的特征,识别对象的识别结果是对该识别 对象进行图像识别处理得到的定量的特征量。 一旦与识别位置信息相对应关 联的连续记录了该特征量,就可以获得对于识别位置的特征量分布。该分布 的峰值存在的位置是在该位置周边特征量最多的识别位置。因此,根据本结 构,能够通过将该位置作为学习地物的位置信息来收集高精度的地物信息。另外,在本专利技术的地物信息收集装置中,每当识别对象的识别结果满足 规定的学习条件时,上述识别结果存储装置按照满足该学习条件的地点的位 置所属的规定的各个位置范围,对于因识别对象的识别结果满足该学习条件而给出的学习值进行累加并进行存储.并且,上述学习地物提取装置提取上述学习值达到了规定的学习阈值以 上的位置范围的识别对象作为上述学习地物,并将代表该位置范围的位置的 信息作为该学习地物的位置信息。识别对象的识别结果是对该识别对象进行图像识别处理而获得特征量。 因此,在例如特征量超过规定阈值的情况下,识别结果满足规定学习条件, 给出学习值。根据本结构,对于每个含有满足该学习条件的地点的规定位置 范围,累加该学习值。而且,如果在某个位置范围内该累加值在规定的学习 阈值以上,则将代表该学习阈值以上的位置范围的位置信息作为学习地物的 位置信息。在规定位置范围的范围内抵消了满足学习条件的位置的微小误差。 另一方面,对于多个规定位置范围,获得每个规定位置范围的累加学习值的 分布,将代表累加的学习值在规定的学习阈值以上时的位置范围的位置信息 作为学习地物的位置信息。就是说,将代表具有最频值的某个位置范围的位 置信息作为学习地本文档来自技高网
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【技术保护点】
一种地物信息收集装置,其特征在于,具有:自身车辆位置信息获取装置,用于获取表示自身车辆的当前位置的自身车辆位置信息;图像信息获取装置,用于获取自身车辆周边的图像信息;图像识别装置,用于对包含在上述图像信息中的识别对象 进行图像识别处理;识别结果存储装置,基于上述自身车辆位置信息,将表示上述图像识别装置对识别对象的识别结果的识别信息与该识别对象的识别位置信息相关联而进行存储;学习地物提取装置,基于同一场所的多个识别信息,提取能够重复进行图像 识别的识别对象作为学习地物,并与该学习地物的位置信息一起输出,其中,该同一场所的多个识别信息是通过对同一场所的图像信息的多次图像识别而存储在上述识别结果存储装置中的信息。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员:中村正树中尾功一勘场基挥
申请(专利权)人:爱信艾达株式会社
类型:发明
国别省市:JP[日本]

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