【技术实现步骤摘要】
基于阵列相机的大场景行人轨迹跟踪方法
[0001]本专利技术涉及行人轨迹跟踪方法
,特别涉及一种基于阵列相机的大场景行人轨迹跟踪方法。
技术介绍
[0002]目标跟踪是计算机视觉领域的热点问题,行人轨迹跟踪是其中最常见的技术,广泛应用于视频监控、安防等重要领域。行人轨迹追踪算法可以对监控内指定目标进行实时追踪,通过目标检测、位置预测、数据关联的方式获取行人的移动轨迹。公安人员可以案件发生之后,对监控视频进行分析,利用跟踪算法,找出某个嫌疑人的轨迹。
[0003]目标跟踪的一个难点在于跨境头的跟踪。当行人目标从一个镜头移动到另一个镜头的时候,需要根据行人的外观特征、步态特征、行为特征等因素来判断两个镜头中的行人是否为同一个人。根据特征来判断同一个人的这些技术,目前还不够成熟,特别是在一个大的场景中,行人目标跨越多个镜头移动的时候,想要准确跟踪每一个人的轨迹变得非常困难。
[0004]中国专利公开号第CN111476827A号揭露了一种目标跟踪方法、系统、电子装置及存储介质,该目标跟踪方法利用世界坐标的工作原理进行跟踪。同一个目标在不同相机的检测边界框的位置和大小,即使采用世界坐标,也会有所差别,所以确定每个目标的唯一世界坐标是有误差的,特别是在两个目标离得很近的情况下。
[0005]中国专利公开号第CN108051777A号揭露了一种目标的追踪方法、装置及电子设备,该目标的追踪方法利用传感器的工作原理进行跟踪,那么对硬件要求较高,但通过传感器对目标追踪精度差。
[0006]由于因此 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于阵列相机的大场景行人轨迹跟踪方法,其特征在于,其包括如下步骤:第一步骤,根据阵列相机的小镜头分布,确定小镜头编号以及各相邻小镜头采集的图像数据之间相互重叠的重叠区域;第二步骤,通过行人检测模型,分别对采集的图像数据做行人检测,获得N组行人检测框Box(x,y,w,h,c,n,t,cn,pn,P)的集合Q
cur
,同时对行人检测框Box进行存储;第三步骤,通过所述检测框Box获取行人的运动信息与行人对应的特征向量,并存储;第四步骤,对所述检测框Box获取的运动信息与特征向量进行跟踪,获得行人跟踪序列HashMap,其中,跟踪序列HashMap是指同一行人编号为n值的多个检测框Box的序列;第五步骤,用上一帧相邻小镜头传过来的检测框序列Q
near
中检测框Box的n值更新跟踪序列HashMap中位于重叠区域的检测框Box中的行人编号pn值,根据pn值和n值串联起多个小镜头的跟踪序列HashMap,获得相邻两个小镜头之间的行人轨迹;其中,检测框Box(x,y,w,h,c,n,t,cn,pn,P)中,x,y,w,h分别表示检测边界框BBox左上角点的横坐标、纵坐标、边界框的宽度和高度;c表示小镜头编号;n表示行人编号,初始化为0;t表示视频帧的时间戳;cn表示相邻的小镜头编号,根据BBox的位置确定,当检测边界框BBox不在重叠区域时,该值为0,当检测边界框BBox在重叠区域时,该值为相邻的小镜头编号;pn表示进入至相邻小镜头中的行人编号,初始为0;P表示该行人检测边界框BBox对应的特征向量。2.如权利要求1所述的基于阵列相机的大场景行人轨迹跟踪方法,其特征在于,上述第四步骤中,结合当前小镜头的检测框Box的集合Q
cur
、跟踪序列HashMap,获得当前小镜头的检测框Box的集合Q
cur
和跟踪序列HashMap所匹配的检测框序列Q
match
、新出现的行人检测框序列Q
new
;并更新当前小镜头中匹配的检测框序列Q
match
中的检测框Box的n值,n值为跟踪序列HashMap对应的行人编号;Q
new
中检测框Box的n值依次加1。3.如权利要求2所述的基于阵列相机的大场景行人轨迹跟踪方法,其特征在于,所述跟踪序列HashMap中包含了行人编号key和n值相同的...
【专利技术属性】
技术研发人员:张华,赵利林,
申请(专利权)人:江苏爱科赛尔云数据科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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