马达相关信息处理电路、马达相关信息处理方法以及马达模块技术

提供能够使用价格低廉的微机并且能够将与马达的运行状态相关的信息可靠地写入非易失性存储器内的技术。马达相关信息处理电路包括：获取部，在马达被驱动时，所述获取部获取与马达的运行状态相关的马达相关信息；第1写入部，在获取了马达相关信息之后，所述第1写入部将马达相关信息写入到易失性存储器内；以及第2写入部，当停止马达的驱动时，所述第2写入部将易失性存储器内存储的马达相关信息写入到非易失性存储器内。

Motor-related information processing circuit, motor-related information processing method and motor module

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】马达相关信息处理电路、马达相关信息处理方法以及马达模块
本专利技术涉及马达相关信息处理电路、马达相关信息处理方法以及马达模块。
技术介绍
在设置有作业用机器人的工厂或厂房通常设置有包含使机器人工作的马达的马达模块和对马达模块进行控制的控制装置。但是，若马达模块组装于机器人，则因机器人的结构或马达模块的位置，利用者有时很难频繁地掌握马达模块。因此，为了使利用者掌握马达模块的运行状态，马达模块有时向利用者所操作的控制装置发送各种信息(例如参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2013/136627号
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题但是，在上述技术中，在发送信息的马达模块的发送部发生故障的情况下，并且在发送时发生通信错误的情况下，利用者无法掌握马达模块的状态。假如在马达模块中设置有非易失性存储器并且各种信息存储于这样的存储器内，则利用者能够通过适当地访问非易失性存储器来确认马达模块的状态。但是，通常，微机将信息写入到非易失性存储器内是对微机施加处理负荷。因此，为了例如使控制马达模块的微机执行写入处理，需要处理能力高且价格昂贵的微机。本专利技术是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供能够使用价格低廉的微机并且能够将与马达的运行状态相关的信息可靠地写入到非易失性存储器内的技术。用于解决技术课题的手段解决上述课题的本专利技术的马达相关信息处理电路包括：获取部，在马达被驱动时，所述获取部获取与所述马达的运行状态相关的马达相关信息；第1写入部，在获取所述马达相关信息之后，所述第1写入部将所述马达相关信息写入到易失性存储器内；以及第2写入部，当所述马达的驱动停止时，所述第2写入部将所述易失性存储器内存储的所述马达相关信息写入到非易失性存储器内。专利技术效果根据本专利技术，能够提供能够使用价格低廉的微机并且能够将与马达的运行状态相关的信息可靠地写入到非易失性存储器内的技术。附图说明图1是示出机器人控制系统10的结构的图。图2是示出马达模块23的结构的图。图3是示出在微机62中实现的功能块的图。图4是示出由微机62执行的处理的一例的流程图。图5是示出由微机62执行的处理的一例的流程图。具体实施方式---机器人控制系统10的结构---以下，利用附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。图1是示出机器人控制系统10的结构的图。机器人控制系统10是用于对设置于工厂内的手臂机器人X(未图示)的动作进行控制的系统，包含控制模块20、传感器模块21、22以及马达模块23～25。控制模块20(控制装置)是对机器人控制系统10进行总括控制的装置，根据利用者的操作结果或传感器模块21、22的输出而对马达模块23～25的动作进行控制。传感器模块21是例如包含测量与手臂机器人X的作业对象物之间的距离的距离传感器的装置，将测量结果发送到控制模块20。传感器模块22是例如包含检测手臂机器人X的作业区域内有无人的红外线传感器的装置，将检测结果发送到控制模块20。马达模块23是对使手臂机器人X的规定的关节J1旋转的马达进行控制的装置。另外，与马达模块23同样地，马达模块24、25也对分别使手臂机器人X的规定的关节J2、J3旋转的马达进行控制。另外，图1的传感器模块21或马达模块23等经由通信线与控制模块20连接，但是也可以通过无线而连接。---马达模块23的结构---如图2所示，马达模块23包含马达控制装置30、马达31、旋转编码器32以及温度传感器33。马达模块23包括马达31、驱动电路63以及马达相关信息处理电路。马达控制装置30是根据来自控制模块20的“驱动指示”而驱动马达31的装置。在此，将从马达控制装置30供给到马达31并流过马达31的电流设为驱动电流Id。并且，“驱动指示”是指定马达31的旋转位置、转速以及扭矩的指示。另外，在后面对马达控制装置30进行详细叙述。马达31例如是AC(AlternatingCurrent：交流)马达，使手臂机器人X的臂部分旋转。旋转编码器32输出表示马达31中的转子(未图示)的旋转位置的信号或表示马达31的转速的信号。温度传感器33是安装于马达模块23的规定的位置处并检测马达31的温度Tm的传感器，输出表示温度Tm的信号。另外，温度Tm根据驱动电流Id的增加而升高。马达控制装置30包含ROM(Readonlymemory)50、RAM(Randomaccessmemory)51、闪速存储器52、IF(Interface)电路60、61、微机62以及驱动电路63。ROM50是非易失性的存储单元区域，存储有微机62所执行的程序以及各种各样的数据。RAM51(易失性存储器)用作程序以及数据等的暂时性的存储区域。闪速存储器52(非易失性存储器)例如存储有与马达31的运行状态相关的“马达相关信息D”以及各种数据。在此，“马达相关信息D”例如包含驱动电流Id、马达31的扭矩T以及温度Tm各自的规定期间内的平均值、方差、最小值以及最大值的信息和表示马达31的驱动时间的信息。另外，“马达相关信息D”可以是利用后述的“驱动指示”的信息，也可以是利用“控制信息”的信息。因此，例如通过利用者参照“马达相关信息D”，不直接观测马达31等而能够获得与马达31的可靠性或维护的必要性等相关的见解。IF电路60在控制模块20与马达控制装置30之间交换“驱动指示”以及“马达相关信息D”等各种信息。IF电路61将来自旋转编码器32、温度传感器33的输出发送到微机62。微机62(马达相关信息处理电路)通过执行ROM50内存储的程序，对马达控制装置30进行总括控制。另外，在后面对在微机62中实现的功能块进行叙述。驱动电路63是根据来自微机62的驱动信号Sd而驱动马达31的电路，例如包含预驱动器以及H桥电路(未图示)。另外，当驱动电路63停止驱动马达31时，驱动电流Id成为零。但是，在此忽略停止驱动马达31时流过马达31的泄漏电流。并且，在本实施方式中，将停止驱动马达31的状态称作“空转状态”。马达模块24、25的结构也与马达模块23相同，因此省略马达模块24、25的详细的说明。---在微机62中实现的功能块---图3是示出通过微机62执行规定的程序而在微机62中实现的功能块的图。马达相关信息处理电路包括设定部70、驱动电路控制部71、计时部72、时间判定部73、驱动判定部74、计算部75、获取部76、第1写入部77、第2写入部78以及发送部79的功能块。设定部70若接收马达31的“驱动指示”，则删除RAM51内存储的表示过去的马达31的驱动时间的信息，指定存储“马达相关信息D”的RAM51的存储区域。驱动电路控制部71是与驱动电路63一同对马达31进行伺服控制的功能块。具体地说，驱动电路控制部71对驱动电路63输出驱动信号Sd，以使马达31的旋转位置、转速、扭矩成为由来自控制模块20的“驱动指示”指定的目标状态。另外，在驱动电路控制部71除了被输入用于实现伺服控制的各种信息(驱动电流Id以及旋转编码器32的输出)之外，还被输入来自温度传感器33的输出。驱动电路控制部71利用根据“驱动指示”以及各种信息的反馈环等控制算法而运算驱动信号Sd。然后，例如若温度Tm比规定的温度高，则驱动电路控制部71为了保护马达31而停止驱动信号Sd的输出。此时，马本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种马达相关信息处理电路，其特征在于，包括：获取部，在马达被驱动时，所述获取部获取与所述马达的运行状态相关的马达相关信息；第1写入部，在获取了所述马达相关信息之后，所述第1写入部将所述马达相关信息写入到易失性存储器内；以及第2写入部，当所述马达的驱动停止时，所述第2写入部将所述易失性存储器内存储的所述马达相关信息写入到非易失性存储器内。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.08 JP 2017-0211331.一种马达相关信息处理电路，其特征在于，包括：获取部，在马达被驱动时，所述获取部获取与所述马达的运行状态相关的马达相关信息；第1写入部，在获取了所述马达相关信息之后，所述第1写入部将所述马达相关信息写入到易失性存储器内；以及第2写入部，当所述马达的驱动停止时，所述第2写入部将所述易失性存储器内存储的所述马达相关信息写入到非易失性存储器内。2.根据权利要求1所述的马达相关信息处理电路，其特征在于，所述获取部每隔规定期间获取所述马达相关信息。3.根据权利要求1所述的马达相关信息处理电路，其特征在于，所述马达相关信息处理电路还包含发送部，所述发送部根据来自控制装置的发送指示，将所述非易失性存储器内存储的所述马达相关信息发送到所述控制装置，其中，所述控制装置对所述马达相关信息处理电路进行控制。4.根据权利要求1所述的马达相关信息处理电路，其特征在于，所述马达相关信息包含以下信息中的至少任意一个信息：与所述马达的驱动时间相关的信息；与所述马达的驱动电流相关的信息；与所述马达的扭矩相关的信息；以及与所述马达的温度相关的信息。5.根据权利要求4所述的马达相关信息处理电路，其特征在于，所述马达相关信息处理电路还包含计算部，所述计算部对所述马达的驱动电流进行规定的计算处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：古贺和义，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP