图像数据库构建装置、位置和倾斜估计装置以及图像数据库构建方法制造方法及图纸

区域检测部(1)检测所拍摄的图像属于多个区域中的哪个区域。传感器信息取得部(2)取得摄影图像和距离信息。位置关系计算部(3)根据由传感器信息取得部(2)取得的摄影图像和距离信息，对各摄影图像的取得位置和倾斜进行计算。图像数据库生成部(4)将所拍摄的图像的摄影位置和倾斜以及所拍摄的图像作为图像信息而建立关联，并且对属于相同区域的图像的图像信息进行分组而生成个图像数据库(5)。

Image database construction device, position and tilt estimation device and image database construction method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像数据库构建装置、位置和倾斜估计装置以及图像数据库构建方法
本专利技术涉及生成用于在室内估计终端的位置的图像数据库的图像数据库构建装置、使用图像数据库对终端的位置进行估计的位置和倾斜估计装置、以及图像数据库构建方法。
技术介绍
例如，当开发使用将附加信息重叠显示于特定的对象的AR(AugmentedReality：增强现实)的应用程序等的情况下，仅终端的位置信息是不够的，还需要终端的倾斜的信息。另外，在像这样的应用程序中，也需要估计准确的位置作为终端的位置信息。作为求出终端的准确的位置和倾斜的方法，以往，存在使用预先登记的图像的方法(例如，参照非专利文献1)。该方法为，将室内的所有的图像与位置和倾斜信息相关联来作为图像数据，存储该图像数据而作为数据库进行准备，在对终端的位置进行估计的情况下，通过将在终端位置所拍摄的图像与数据库中的所有的图像进行对照，搜索最相似的图像，输出该图像的位置和倾斜。现有技术文献非专利文献非专利文献1EsraAtaer-Cansizoglu,YuichiTaguchi,SrikumarRamlingam,andYoheiMiki:Calibrationofnon-OverlappingCamerasUsinganExternalSLAMSystem,ImageProcessing(ICIP),2016IEEEInternationalConferenceon25-28Sept2016
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在现有的对位置和倾斜进行估计的方法中，从室内的所有的图像之中对照出与拍摄的图像相似的图像，因此存在如下课题。即，第一课题在于存在实时性的恶化。这是因为，存储于数据库的图像数据的数量越多则计算成本越大，而使实时性恶化。第二课题在于难以识别相同场景。例如，在将不同位置的相似场景、即位置不同但被摄体的形状相似的那样的图像数据存储于数据库的情况下，有可能得到不准确的对照结果。另外，作为求出终端的位置的手段，也考虑使用被称为GPS(GlobalPositioningSystem)的卫星定位系统。但是，难以在室内使用像这样的卫星定位系统来进行定位，并且用于求出终端的准确的位置的定位精度不充分。因此，难以应用于对室内的位置和倾斜进行估计的装置。特别是，在大楼这种存在多层且相似的图像数据的情况下，如果使用卫星定位系统的方法，则高度方向的定位精度不充分，因此不能得到准确的对照结果，从这方面考虑，也难以使用卫星定位系统对室内的终端的位置和倾斜进行估计。本专利技术是为了解决该问题而完成的，其目的在于，提供能够提高实时性、并且得到准确的位置和倾斜的估计结果的图像数据库构建装置以及图像数据库构建装置。用于解决课题的手段本专利技术的图像数据库构建装置具有：区域检测部，其检测所拍摄的图像属于多个区域中的哪个区域；信息取得部，其取得表示所拍摄的图像的摄影对象物与所拍摄的图像的取得位置之间的距离的距离信息；计算部，其根据距离信息，对所拍摄的图像的摄影位置和倾斜进行计算；以及图像数据库生成部，其生成将所拍摄的图像的摄影位置和倾斜与所拍摄的图像作为图像信息而建立关联得到的图像数据库，该图像数据库生成部对属于相同区域的图像的图像信息进行分组而生成图像数据库。另外，本专利技术的位置和倾斜估计装置具有：图像数据库，其存储有将具有摄影位置和倾斜的信息的图像按照多个区域进行分组而成的图像信息；区域检测部，其检测属于多个区域中的哪个区域；图像取得部，其取得摄影对象物的图像；数据库对照部，其将由图像取得部取得的图像仅与存储于图像数据库的图像中的属于由区域检测部检测出的同一区域的图像进行对照；以及位置和倾斜估计部，其将数据库对照部的对照结果的图像的位置和倾斜作为估计结果而进行输出。专利技术效果本专利技术的图像数据库构建装置对摄影图像、摄影图像的取得位置和倾斜以及区域信息建立关联，生成建立关联后的图像信息作为图像数据库。由此，能够提供在对图像的位置和倾斜进行估计时能够提高实时性并且能够得到准确的位置和倾斜的估计结果的图像数据库。另外，本专利技术的位置和倾斜估计装置仅对存储于图像数据库的图像中的属于与由区域检测部检测出的区域相同区域的图像进行对照。由此能够提高实时性，并且能够得到准确的位置和倾斜的估计结果。附图说明图1是本专利技术的实施方式1的图像数据库构建装置的结构图。图2是本专利技术的实施方式1的图像数据库构建装置的硬件结构图。图3是应用本专利技术的实施方式1的图像数据库构建装置的房间的说明图。图4是示出本专利技术的实施方式1的图像数据库构建装置的动作的流程图。图5是示出由本专利技术的实施方式1的图像数据库构建装置生成的图像数据库的一例的说明图。图6是现有的图像数据库的说明图。图7是本专利技术的实施方式1的位置和倾斜估计装置的结构图。图8是本专利技术的实施方式1的位置和倾斜估计装置的硬件结构图。图9是示出本专利技术的实施方式1的位置和倾斜估计装置的动作的流程图。图10是本专利技术的实施方式2的图像数据库构建装置的结构图。图11是本专利技术的实施方式2的图像数据库构建装置的硬件结构图。图12是应用本专利技术的实施方式2的图像数据库构建装置的房间的说明图。图13是示出本专利技术的实施方式2的图像数据库构建装置的动作的流程图。图14是示出由本专利技术的实施方式2的图像数据库构建装置生成的图像数据库的一例的说明图。图15是本专利技术的实施方式2的位置和倾斜估计装置的结构图。图16是本专利技术的实施方式2的位置和倾斜估计装置的硬件结构图。图17是示出本专利技术的实施方式2的位置和倾斜估计装置的动作的流程图。具体实施方式以下，为了更详细地对本专利技术进行说明，参照附图对用于实施本专利技术的方式进行说明。实施方式1.图1是本实施的方式的图像数据库构建装置的结构图。图示的图像数据库构建装置具有区域检测部1、传感器信息取得部2、位置关系计算部3以及图像数据库生成部4。区域检测部1是检测位于室内的多个区域中的哪个区域作为区域信息的处理部。传感器信息取得部2是具有图像取得部2a和距离测定部2b的信息取得部。图像取得部2a是取得室内的图像的装置，距离测定部2b是对表示摄影图像的摄影对象物与摄影图像的取得位置之间的距离的距离信息进行测定的处理部。位置关系计算部3是根据由传感器信息取得部2取得的摄影图像和距离信息对各摄影图像的取得位置和倾斜进行计算的计算部。图像数据库生成部4是将由位置关系计算部3计算的摄影图像的取得位置和倾斜、由传感器信息取得部2取得的摄影图像以及由区域检测部1检测的区域信息作为图像信息而建立关联，并且生成该图像信息作为图像数据库5的处理部。图2是图1所示的图像数据库构建装置的硬件结构图。在图2中，图像数据库构建装置100具有RFID(RadioFrequencyIdentification：射频识别)接收机101、照相机102、距离传感器103以及计算机104。RFID接收机101是与分别设置于室内的多个区域的RFID标签105进行通信，并对识别出了哪个RFID标签105进行检测的接收机。照相机102是取得彩色图像的装置。距离传感器103是取得距离图像(将与各像素对应的距离图像化)的装置。计算机104是用于取得来自RFID接收机101、照相机102以及距离传感器103的数据，并根据这些数据生成图1的图像数据库本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像数据库构建装置，其具有：区域检测部，其检测所拍摄的图像属于多个区域中的哪个区域；信息取得部，其取得表示所拍摄的所述图像的摄影对象物与所拍摄的所述图像的取得位置之间的距离的距离信息；计算部，其根据所述距离信息，对所拍摄的所述图像的摄影位置和倾斜进行计算；以及图像数据库生成部，其生成将所拍摄的所述图像的摄影位置和倾斜与所拍摄的所述图像作为图像信息而建立关联得到的图像数据库，该图像数据库生成部对属于相同区域的图像的图像信息进行分组而生成图像数据库。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像数据库构建装置，其具有：区域检测部，其检测所拍摄的图像属于多个区域中的哪个区域；信息取得部，其取得表示所拍摄的所述图像的摄影对象物与所拍摄的所述图像的取得位置之间的距离的距离信息；计算部，其根据所述距离信息，对所拍摄的所述图像的摄影位置和倾斜进行计算；以及图像数据库生成部，其生成将所拍摄的所述图像的摄影位置和倾斜与所拍摄的所述图像作为图像信息而建立关联得到的图像数据库，该图像数据库生成部对属于相同区域的图像的图像信息进行分组而生成图像数据库。2.根据权利要求1所述的位置和倾斜估计装置，其特征在于，所述多个区域与由所述区域检测部检测的区域一对一地关联。3.根据权利要求2所述的图像数据库构建装置，其特征在于，区域检测部使用RFID(RadioFrequencyIDentification)来检测所述区域。4.根据权利要求1所述的图像数据库构建装置，其特征在于，所述区域检测部在多个位置将所设定的信号的值测定为与所述区域对应的值，所述图像数据库生成部使用由所述区域检测部测定出的信号的值对由所述计算部计算出的所述图像的取得位置和倾斜进行分组，将所述信号的值、进行所述分组后的所述图像的取得位置和倾斜、以及该图像作为图像信息而建立关联，生成该图像信息而作为图像数据库。5.根据权利要求4所述的图像数据库构建装置，其特征在于，所述区域检测部将RSSI(ReceivedSignalStrengthIndicator)、与信标之间的信号强度、UWB(UltraWideBand)的信号强度、距接入点的距离以及地磁传感器的测定值中的任意一个测定为所设定的所述信号的值。6.一种位置和倾斜估计装置，其具有：图像数据库，其存储有将具有摄影位置和倾斜的信息的图像按照多个区域进行分组而成的图像信息；...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫本健，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP