前导无人机的系统技术方案

提供用于至少一种前导无人机的系统和方法，所述前导无人机配置为基于基站的未来位置移动到前导无人机未来位置。一组基站未来位置可以形成一基站路线供所述基站穿越。同样，一组前导无人机未来位置可以形成一前导无人机路线供所述前导无人机穿越。所述基站的未来位置可以从预测或预定中预计。所述前导无人机沿所述前导无人机路线导航，可以收集传感器数据和/或执行任务。因此，所述前导无人机可以在航行中在所述基站之前移动，而不是跟随或停留在所述基站。

The System of Leading Unmanned Aerial Vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】前导无人机的系统
本申请总体上涉及一种无人驾驶装置，例如无人机，更具体地涉及一种基于基站移动而导航的前导无人机的系统。
技术介绍
无人机是无人驾驶的装置，可以被用于：军事、警察、救援、科学和商业社区。无人机的一个示例是一种能够控制、持续和动力运动的无人装置。因此，无人机的设计可以包括各种尺寸、容量和重量的车辆、飞机、船、潜艇或航天器。典型的无人机由推进装置如发动机、导航系统、一个或多个传感器以及有可能货物组成。对于飞机或空中无人机，传感器可以向地面观测者提供关于无人机所飞越的地形的信息，例如：在救援应用中失踪的徒步旅行者的视频信息；在科学或安全应用中来自激光和/或生物传感器的关于环境条件的信息；或者在在军事应用中关于战场情况的视频、激光、生物和其它传感器的组合信息。根据无人机的任务，货物可以是弹药、食品、药品和/或其它货物。由于无人机是无人驾驶的，在无人机上的一个或多个处理器上执行的计算机软件部分或完全控制所述无人机。所述计算机软件可以在观测者的帮助下控制所述无人机执行的各种功能。但仍需对无人驾驶空中无人机的性能进行扩展。
技术实现思路
在所附权利要求的范围内的系统、方法和装置的各种实现方式各自具有若干方面，并非其中一个方面仅负责本文所述的期望属性。在不限制所附权利要求的范围的情况下，本文描述了一些突出的特征。在附图和以下描述中阐述了本说明书中的主题的一个或多个实施方式的细节。根据说明书、附图和权利要求，其它特征、方面和优点将变得显而易见。需要注意的是，下图中的相对尺寸可能未按比例绘制。在一特定实施例中，公开了一种包括前导无人机的系统。所述前导无人机配置为：识别基站，所述基站配置为从当前位置移动；确定所述基站的未来位置；并移动到相对于所述未来位置的无人机位置。在另一特定实施例中，所述无人机位置在所述未来位置。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为移动到所述基站已经行进过的位置，这样，所述前导无人机与所述基站在相同的行进路线上行进，只是在距离或时间上落后。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为从所述基站接收包括所述未来位置的控制信号。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为根据所述当前位置确定所述未来位置。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为确定所述当前位置与所述未来位置之间的基站路线，并沿相对于所述基站路线的无人机路线移动。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为沿包括所述当前位置的基站路线确定所述未来位置。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为确定相对于所述基站路线的无人机路线。在另一特定实施例中，所述无人机路线与所述基站路线平行。在另一特定实施例中，所述无人机路线与所述基站路线交叉。在另一特定实施例中，当所述基站穿越所述基站路线时，所述无人机路线环绕所述基站。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为从所述基站接收包括所述基站路线的控制信号。在另一特定实施例中，所述前导无人机包括传感器。所述前导无人机配置为：使用所述传感器沿所述基站路线收集传感器数据；基于所述传感器数据识别触发器；并基于所述触发器移动到触发器位置。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为返回所述无人机路线。在另一特定实施例中，所述传感器为定向雷达。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为跨越所述基站路线扫描传感数据。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为在所述基站之前沿所述无人机路线行进。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为在所述基站旁边沿所述无人机路线行进。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为在所述基站之后沿所述无人机路线行进。在另一特定实施例中，所述前导无人机包括传感器。所述前导无人机配置为：使用所述传感器沿所述无人机路线收集传感器数据；从数据存储中检索地理数据；和交叉引用所述传感器数据与所述地理数据生成更新的地理数据。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为发送所述更新的地理数据给所述基站。在另一特定实施例中，所述基站是陆上交通工具，所述前导无人机是无人飞行器。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为确定相对于接收的地理数据的所述未来位置。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为从所述基站接收控制信号，以控制所述前导无人机。在另一特定实施例中，所述前导无人机配置为接收覆盖所述控制信号的覆盖信号，并控制所述前导无人机。在另一特定实施例中，所述系统包括第二前导无人机，所述第二前导无人机配置为接收控制所述第二前导无人机的覆盖命令。附图说明通过参考以下详细描述并结合附图，将更容易理解前述各个方面和伴随的优点，其中：图1示出了作为车队的一部分与基站交互的前导无人机的示例；图2示出了相对于基站定向的前导无人机的示例。图3A示出了定向于基站一侧的前导无人机的示例。图3B示出了多个前导无人机位于基站不同侧的示例。图3C示出了多个基站与单个前导无人机交互的示例。图4示出了前导无人机相对于基站路线执行之字形前导无人机路线的示例。图5示出了前导无人机执行圆形前导无人机路线的示例。图6示出了前导无人机在基站之前穿越基站路线的示例。图7示出了沿前导无人机路线的触发器事件的示例。图8示出了基站未来位置预测的特征。图9示出了前导无人机与传感器无人机交互的示例。图10示出了前导无人机与多个传感器无人机进行通信的示例。图11示出了前导无人机与连接到通信中继的多个传感器无人机进行通信的示例。图12示出了前导无人机与服务于多个传感器无人机的通信中继进行通信的示例。图13示出了前导无人机与静止传感器无人机进行通信的示例。图14是前导无人机系统中使用的示例系统的框图。图15是用于确定前导无人机路线的示例过程的流程图。图16是用于动态确定基站未来位置的示例过程的流程图。图17是触发任务的示例过程的流程图。图18是用于组合前导无人机传感器数据和传感器无人机传感器数据的示例过程的流程图。图19示出了无人机的示例系统架构的框图。具体实施方式一般而言，本公开的各方面涉及用于至少一前导无人机的系统和方法，至少一前导无人机配置为基于基站的未来位置移动到前导无人机的未来位置。一组基站未来位置可以形成一基站路线供基站穿越。同样，一组前导无人机未来位置也可以形成一前导无人机路线供前导无人机穿越。所述路线可以在基本上二维的空间(例如在陆地上)或在三维空间中(例如在空中或在水下)。基站的未来位置可以从预测或预定中预计。例如，基站沿基站路线的预计穿越可以包含预测的未来穿越(例如基于当前和/或过去穿越的预测)和/或预定的未来穿越(例如配置为用于在未来时间执行的穿越，所述未来穿越存储在数据存储中并从中检索)。因此，前导无人机可以在航行中在基站之前移动，而不是跟随或停留在基站。在本说明书中，无人机包括任何无人驾驶交通工具，例如无人飞行器(unmannedaerialvehicle,UAV)、无人驾驶飞行器、遥控飞机、无人驾驶飞机系统、以及根据国际民用航空组织分类的328AN/190号通告所涵盖的任何飞机等。作为一例，无人机可以是单旋翼或多旋翼直升机(例如，四旋翼直升机)或固定翼飞机的形式。此外，本公开的某些方面可以与其它类型的无人驾驶交通工具(例如，轮式、履带式和/或水上交通工具)的形式一起用于无人机。前导无人机沿着前导无人机路线导航，其可收集传感器数据和/或执行任务。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种系统，其特征在于，包括：前导无人机，所述前导无人机配置为：识别基站，所述基站配置为从当前位置移开；确定所述基站的未来位置；以及移动到相对于所述未来位置的无人机位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.05.05 US 15/588,2901.一种系统，其特征在于，包括：前导无人机，所述前导无人机配置为：识别基站，所述基站配置为从当前位置移开；确定所述基站的未来位置；以及移动到相对于所述未来位置的无人机位置。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机位置在所述未来位置。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述前导无人机配置为从所述基站接收包括所述未来位置的控制信号。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述前导无人机配置为根据所述当前位置确定所述未来位置。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述前导无人机配置为：确定所述当前位置与所述未来位置之间的基站路线；以及沿相对于所述基站路线的无人机路线移动。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述前导无人机配置为沿包括所述当前位置的基站路线确定所述未来位置。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述前导无人机配置为确定相对于所述基站路线的无人机路线。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述无人机路线与所述基站路线平行。9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述无人机路线与所述基站路线交叉。10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，当所述基站穿越所述基站路线时，所述无人机路线环绕所述基站。11.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述前导无人机配置为从所述基站接收包括所述基站路线的控制信号。12.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述前导无人机包括传感器，所述前导无人机配置为：使用所述传感器沿所述基站路线收集传感器数据；基于所述传感器数据识别触发器；以及基于所述触发器移...

【专利技术属性】
技术研发人员：屠浩锋，
申请(专利权)人：田瑜，
类型：发明
国别省市：中国香港,81