更新地图的方法及移动机器人技术

本申请提供一种更新地图的方法及移动机器人，其涉及导航控制技术领域。首先，获取第一移动设备在一物理空间内执行导航移动操作所构建的当前地图及其当前定位数据集；其中，所述第一移动设备是利用预先存储的对应所述物理空间的基准地图及其基准定位数据集进行导航移动的；再将所述基准地图及其基准定位数据集和所述当前地图及其当前定位数据集进行数据融合处理；最后将数据融合后的地图及其定位数据集作为所述第一移动设备中新的基准地图及其基准定位数据集。本申请提供了一种地图持久化的方案，且本申请中的地图随着时间的积累，会涵盖不同的场景，由此在不同的时段和光照条件下，地图都可以为移动设备提供定位信息。

Map Updating Method and Mobile Robot

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】更新地图的方法及移动机器人
本申请涉及导航控制
，特别是涉及一种更新地图的方法、服务端及移动机器人。
技术介绍
以机器人为代表的自主移动设备是依据地图进行导航移动的。其中，在没有可供导航的地图的情况下，自主移动设备需更新地图。目前，自主移动设备在导航移动期间所构建的地图无法持久保存，是因为历次自主移动设备的初始位置、初始姿态、执行导航移动的物理空间无法保证完全一致。然而，对于如扫地机器人、巡逻机器人等自主移动设备来说，由于无法保证历次自主移动设备的导航移动行为处于相同的移动环境，如处于相同的光线环境、处于障碍物摆放位置不变的物理空间等移动环境，故而对于这类自主移动设备来说，利用上一次构建的地图执行当前次导航操作将出现极大误差。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种更新地图的方法及移动机器人，用于解决现有技术中地图非持久性的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种更新地图的方法，包括：获取第一移动设备在一物理空间内执行导航移动操作所构建的当前地图及其当前定位数据集；其中，所述第一移动设备是利用预先存储的对应所述物理空间的基准地图及其基准定位数据集进行导航移动的；将所述基准地图及其基准定位数据集和所述当前地图及其当前定位数据集进行数据融合处理；将数据融合后的地图及其定位数据集作为所述第一移动设备中新的基准地图及其基准定位数据集。在所述第一方面的某些实施方式中，所述基准地图及其基准定位数据集是基于所述第一移动设备和/或至少一个第二移动设备在所述物理空间内分别执行至少一次导航移动操作而构建的。在所述第一方面的某些实施方式中，所述将基准地图及其基准定位数据集和所述当前地图及其当前定位数据集进行数据融合处理的步骤包括：确定所述基准定位数据集中的第一定位特征信息及其第一定位坐标信息、和所述当前定位数据集中的第二定位特征信息及其第二定位坐标信息相匹配；基于相匹配的第一定位特征信息及其第一定位坐标信息、和第二定位特征信息及其第二定位坐标信息，融合所述基准地图及其基准定位数据集和所述当前地图及其当前定位数据集。在所述第一方面的某些实施方式中，所述确定基准定位数据集和所述当前定位数据集中相匹配的第一定位特征信息及其第一定位坐标信息、和第二定位特征信息及其第二定位坐标信息的步骤包括：匹配所述基准定位数据集中的各第一定位特征信息和所述当前定位数据集中的各第二定位特征信息；基于所得到的匹配结果确定相匹配的第一定位特征信息及其第一定位坐标信息、和第二定位特征信息及其第二定位坐标信息。在所述第一方面的某些实施方式中，所述基于所得到的匹配结果确定相匹配的第一定位特征信息及其第一定位坐标信息、和第二定位特征信息及其第二定位坐标信息的步骤包括：基于相匹配的第一定位特征信息和第二定位特征信息，将各自对应的第一定位坐标信息和第二定位坐标信息进行匹配，以得到相匹配的第一定位坐标信息和第二定位坐标信息。在所述第一方面的某些实施方式中，所述第一定位特征信息包含基于基准地图中的空间特征而确定的第一测量定位特征信息，以及所述第二定位特征信息包含基于当前地图中的空间特征而确定的第二测量定位特征信息；和/或所述第一定位特征信息包含从基准定位数据集中的第一关键帧图像中提取的第一视觉定位特征信息；所述第二定位特征信息包含从当前定位数据集中的第二关键帧图像中提取的第二视觉定位特征信息。在所述第一方面的某些实施方式中，所述第一测量定位特征信息包括以下至少一种：基于基准地图中空间特征的坐标信息组合而确定的测量数据，根据用于描述基准地图中空间特征的深度信息组合而确定的测量数据；以及所述第二测量定位特征信息包括以下至少一种：基于当前地图中对应空间特征的坐标信息组合而确定的测量数据，根据用于描述当前地图中空间特征的深度信息组合而确定的测量数据。在所述第一方面的某些实施方式中，所述匹配基准定位数据集中的各第一定位特征信息和所述当前定位数据集中的各第二定位特征信息的步骤包括：将所述当前定位数据集中各第二关键帧图像中的第二定位特征信息与基准定位数据集中各第一关键帧图像中的第一定位特征信息进行匹配处理，以确定所述第一关键帧图像与第二关键帧图像中相匹配的第一定位特征信息和第二定位特征信息。在所述第一方面的某些实施方式中，所述方法还包括：分析所述基准定位数据集中的第一关键帧图像，确定所述第一关键帧图像所对应的第一图像坐标信息相对于所述物理空间主方向的第一相对方位关系；以及基于所述第一相对方位关系调整在所述第一关键帧图像中的第一定位特征信息的像素位置；和/或分析所述当前定位数据集中的第二关键帧图像，确定所述第二关键帧图像所对应的第二图像坐标信息相对于所述物理空间主方向的第二相对方位关系；以及基于所述第二相对方位关系调整在所述第二关键帧图像中的第二定位特征信息的像素位置；以便匹配调整后的第二关键帧图像中的第二定位特征信息与调整后的第一关键帧图像中的第一定位特征信息。在所述第一方面的某些实施方式中，所述方法还包括：调整所述基准地图或当前地图直至调整后两幅地图符合预设的重叠条件的步骤；以便基于调整后的两地图确定所述基准定位数据集和所述当前定位数据集中相匹配的第一定位特征信息及其第一定位坐标信息、和第二定位特征信息及其第二定位坐标信息。在所述第一方面的某些实施方式中，所述基于相匹配的第一定位特征信息及其第一定位坐标信息、和第二定位特征信息及其第二定位坐标信息，融合所述基准地图及其基准定位数据集和所述当前地图及其当前定位数据集的步骤包括：基于相匹配的第一定位坐标信息和第二定位坐标信息之间的坐标偏差信息修正基准地图和/或当前地图中的坐标误差；基于修正后的至少一个地图执行合并操作，以得到新的基准地图；以及将基准定位数据集和当前定位数据集中至少相匹配的第一定位特征信息和第二定位特征信息标记在新的基准地图上，以得到新的定位坐标信息。在所述第一方面的某些实施方式中，所述基于相匹配的第一定位特征信息及其第一定位坐标信息、和第二定位特征信息及其第二定位坐标信息，融合所述基准地图及其基准定位数据集和所述当前地图及其当前定位数据集的步骤包括以下至少一个步骤，以得到新的基准定位数据集：基于相匹配的第一定位特征信息和第二定位特征信息之间的定位特征偏差信息调整基准定位数据集或当前定位数据集；将当前定位数据集中未匹配的各第二定位特征信添加至基准定位数据集中，或者，将基准定位数据集中未匹配的各第一定位特征信息添加至当前定位数据集中。在所述第一方面的某些实施方式中，还包括以下步骤：检测所述当前地图的完整程度，和/或检测所述当前定位数据集的信息量；基于所得到的检测结果执行所述数据融合处理的操作。在所述第一方面的某些实施方式中，还包括将新的基准地图及其基准定位数据集发送至位于所述物理空间中的第一移动设备的步骤。在所述第一方面的某些实施方式中，还包括将位于所述物理空间内的至少一个配置有摄像装置的第二设备的位置标记在所述基准地图上的步骤。本申请第二方面提供一种服务端，包括：接口装置，用于与位于一物理空间中的第一移动设备进行数据通信；存储装置，用于存储用于提供给所述第一移动设备的基准地图及其基准定位数据集，存储来自所述第一移动设备在所述物理空间内执行导航移动操作所构建的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种更新地图的方法，其特征在于，包括：获取第一移动设备在一物理空间内执行导航移动操作所构建的当前地图及其当前定位数据集；其中，所述第一移动设备是利用预先存储的对应所述物理空间的基准地图及其基准定位数据集进行导航移动的；将所述基准地图及其基准定位数据集和所述当前地图及其当前定位数据集进行数据融合处理；将数据融合后的地图及其定位数据集作为所述第一移动设备中新的基准地图及其基准定位数据集。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种更新地图的方法，其特征在于，包括：获取第一移动设备在一物理空间内执行导航移动操作所构建的当前地图及其当前定位数据集；其中，所述第一移动设备是利用预先存储的对应所述物理空间的基准地图及其基准定位数据集进行导航移动的；将所述基准地图及其基准定位数据集和所述当前地图及其当前定位数据集进行数据融合处理；将数据融合后的地图及其定位数据集作为所述第一移动设备中新的基准地图及其基准定位数据集。2.根据权利要求1所述的更新地图的方法，其特征在于，所述基准地图及其基准定位数据集是基于所述第一移动设备和/或至少一个第二移动设备在所述物理空间内分别执行至少一次导航移动操作而构建的。3.根据权利要求1所述的更新地图的方法，其特征在于，所述将基准地图及其基准定位数据集和所述当前地图及其当前定位数据集进行数据融合处理的步骤包括：确定所述基准定位数据集中的第一定位特征信息及其第一定位坐标信息、和所述当前定位数据集中的第二定位特征信息及其第二定位坐标信息相匹配；基于相匹配的第一定位特征信息及其第一定位坐标信息、和第二定位特征信息及其第二定位坐标信息，融合所述基准地图及其基准定位数据集和所述当前地图及其当前定位数据集。4.根据权利要求3所述的更新地图的方法，其特征在于，所述确定基准定位数据集和所述当前定位数据集中相匹配的第一定位特征信息及其第一定位坐标信息、和第二定位特征信息及其第二定位坐标信息的步骤包括：匹配所述基准定位数据集中的各第一定位特征信息和所述当前定位数据集中的各第二定位特征信息；基于所得到的匹配结果确定相匹配的第一定位特征信息及其第一定位坐标信息、和第二定位特征信息及其第二定位坐标信息。5.根据权利要求4所述的更新地图的方法，其特征在于，所述基于所得到的匹配结果确定相匹配的第一定位特征信息及其第一定位坐标信息、和第二定位特征信息及其第二定位坐标信息的步骤包括：基于相匹配的第一定位特征信息和第二定位特征信息，将各自对应的第一定位坐标信息和第二定位坐标信息进行匹配，以得到相匹配的第一定位坐标信息和第二定位坐标信息。6.根据权利要求4所述的更新地图的方法，其特征在于，所述第一定位特征信息包含基于基准地图中的空间特征而确定的第一测量定位特征信息，以及所述第二定位特征信息包含基于当前地图中的空间特征而确定的第二测量定位特征信息；和/或所述第一定位特征信息包含从基准定位数据集中的第一关键帧图像中提取的第一视觉定位特征信息；所述第二定位特征信息包含从当前定位数据集中的第二关键帧图像中提取的第二视觉定位特征信息。7.根据权利要求6所述的更新地图的方法，其特征在于，所述第一测量定位特征信息包括以下至少一种：基于基准地图中空间特征的坐标信息组合而确定的测量数据，根据用于描述基准地图中空间特征的深度信息组合而确定的测量数据；以及所述第二测量定位特征信息包括以下至少一种：基于当前地图中对应空间特征的坐标信息组合而确定的测量数据，根据用于描述当前地图中空间特征的深度信息组合而确定的测量数据。8.根据权利要求4所述的更新地图的方法，其特征在于，所述匹配基准定位数据集中的各第一定位特征信息和所述当前定位数据集中的各第二定位特征信息的步骤包括：将所述当前定位数据集中各第二关键帧图像中的第二定位特征信息与基准定位数据集中各第一关键帧图像中的第一定位特征信息进行匹配处理，以确定所述第一关键帧图像与第二关键帧图像中相匹配的第一定位特征信息和第二定位特征信息。9.根据权利要求8所述的更新地图的方法，其特征在于，还包括：分析所述基准定位数据集中的第一关键帧图像，确定所述第一关键帧图像所对应的第一图像坐标信息相对于所述物理空间主方向的第一相对方位关系；以及基于所述第一相对方位关系调整在所述第一关键帧图像中的第一定位特征信息的像素位置；和/或分析所述当前定位数据集中的第二关键帧图像，确定所述第二关键帧图像所对应的第二图像坐标信息相对于所述物理空间主方向的第二相对方位关系；以及基于所述第二相对方位关系调整在所述第二关键帧图像中的第二定位特征信息的像素位置；以便匹配调整后的第二关键帧图像中的第二定位特征信息与调整后的第一关键帧图像中的第一定位特征信息。10.根据权利要求3所述的更新地图的方法，其特征在于，还包括：调整所述基准地图或当前地图直至调整后两幅地图符合预设的重叠条件的步骤；以便基于调整后的两地图确定所述基准定位数据集和所述当前定位数据集中相匹配的第一定位特征信息及其第一定位坐标信息、和第二定位特征信息及其第二定位坐标信息。11.根据权利要求3所述的更新地图的方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔彧玮，李巍，
申请(专利权)人：珊口深圳智能科技有限公司，珊口上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44