自移动设备制造技术

技术编号:22166929 阅读:34 留言:0更新日期:2019-09-21 10:35
本实用新型专利技术涉及一种自移动设备,包括:壳体;壳体上设置有第一超声波传感器和第二超声波传感器,所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度地布置在所述壳体上,所述智能割草机还包括防串扰结构,用于阻止第一超声波传感器和第二超声波传感器两者之一发送的超声波未经障碍物反射被两者中的另一个直接接收。与现有技术相比,本实用新型专利技术通过设置防串扰结构可以阻挡第一超声波传感器及第二超声波传感器相邻位置的收发区域,避免第一超声波传感器及第二超声波传感器相互之间产生信号串扰,保证了近距离障碍物识别的准确性。

Self-mobile devices

【技术实现步骤摘要】
自移动设备
本技术涉及一种自移动设备,尤其涉及一种防信号串扰的自移动设备。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步,类似于智能设备的自移动机器人已经开始慢慢的走进人们的生活。三星、伊莱克斯等公司均开发了全自动吸尘器并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧,集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统,能够无需人工操控,自行在工作区域内自动巡航和吸尘,在能量低时自动返回充电站,对接并充电,然后继续巡航和吸尘。同时,哈斯科瓦纳等公司开发了类似的智能割草机,其能够自动在用户的草坪中割草、充电,无需用户干涉。由于这种自移动机器人在一次设置之后就无需再投入精力管理,将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来,因此受到极大欢迎。工作区域内通常存在阻碍自移动机器人移动的障碍物,自移动机器人需要具备识别障碍物的功能,进而在遇到障碍物时自动避开或者遇到障碍物前自动避开,特别是靠近自移动机器人的近距离障碍物的避让。
技术实现思路
本技术还提供一种能够防信号串扰,提高机器近距离障碍物识别准确性的自移动设备。为实现上述目的,本技术的技术方案是:一种自移动设备,其包括:壳体;移动模块,设置于所述壳体下方,用于带动所述壳体移动;驱动模块,用于驱动所述移动模块移动;控制模块,用于控制所述自移动设备;所述壳体上设置用以识别障碍物的超声波传感器组件,所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器和第二超声波传感器,所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度地布置在所述壳体上,所述自移动设备还包括防串扰结构,用于阻止第一超声波传感器和第二超声波传感器两者之一发送的超声波未经障碍物反射被两者中的另一个直接接收。进一步的,所述防串扰结构设于第一超声波传感器和第二超声波传感器之间。进一步的,所述防串扰结构向壳体前侧延伸不与超声波传感器轴线接触。进一步的,所述防串扰结构向壳体前侧延伸不超过第一超声波传感器轴线和第二超声波传感器轴线的投影的交叉点。进一步的,所述防串扰结构位于第一超声波传感器声波发射点和第二超声波传感器声波发射点连线的前侧并向壳体前侧延伸。进一步的,所述防串扰结构包括与超声波传感器轴线成角度设置的止挡壁。进一步的,所述止挡壁包括第一挡壁和第二挡壁,所述第二挡壁与第一挡壁连接且自第一挡壁向壳体前侧延伸,所述第二挡壁在高度方向上的高度逐渐降低。进一步的,所述第一挡壁具有顶端,所述第二挡壁具有与第一挡壁连接的上连接端,所述上连接端在高度方向上低于顶端。进一步的,所述防串扰结构包括位于上方的顶面及与顶面平行的位于下方的虚拟平行面,所述上连接端在高度方向上低于顶面,所述第二挡壁具有远离第一挡壁并在高度方向上低于上连接端的下连接端以及连接上连接端和下连接端的连接面,所述连接面与虚拟平行面之间的角度τ的范围是35°-55°。进一步的,所述防串扰结构包括位于上方的顶面、与顶面平行的位于下方的虚拟平行面以及连接顶面的周壁,所述顶面与周壁共同围成周向及顶面封闭的所述防串扰结构。进一步的,所述超声波传感器组件从虚拟平行面处朝向顶面方向安装入防串扰结构。进一步的,所述第一超声波传感器具有第一轴线,第二超声波传感器具有第二轴线,所述第一轴线与第二轴线互成的角度范围为60°-110°,所述第一轴线为第一超声波传感器发射的超声波声场的轴线,所述第二轴线为第二超声波传感器发射的超声波声场的轴线。进一步的,所述第一轴线与第二轴线互成的角度范围为70°-90°。进一步的,所述第一超声波传感器具有第一轴线,第二超声波传感器具有第二轴线,所述壳体具有壳体轴线,所述第一轴线和/或第二轴线与壳体轴线之间的角度范围为10°-80°,所述第一轴线为第一超声波传感器发射的超声波声场的轴线,所述第二轴线为第二超声波传感器发射的超声波声场的轴线。进一步的,所述第一轴线和/或第二轴线与壳体轴线之间的角度范围为25°-55°。进一步的,所述第一超声波传感器具有第一轴线,所述第二超声波传感器具有第二轴线,所述第一轴线与第二轴线在高度方向上共面,所述第一轴线为第一超声波传感器发射的超声波声场的轴线,所述第二轴线为第二超声波传感器发射的超声波声场的轴线。与现有技术相比,本技术通过止挡壁避免第一超声波传感器发射的超声波为经过障碍物反射直接被第二超声波传感器接收,保证了近距离障碍物识别的准确性,而且,防串扰结构利用其自由的内部结构还能在超声波刚发出时约束超声波的视场发射范围,进一步防止超声波与壳体直接产生接触而产生超声回波,保证了障碍物检测的准确性。附图说明下面结合附图和实施方式对本技术作进一步说明。图1为本技术智能割草机的模块示意图。图2为本技术第一实施例的智能割草机100的俯视示意图。图3为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件的第一种布置方式的示意图。图4为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件的超声波传感器组件之间轴线的夹角关系示意图。图5为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件的超声波传感器组件与壳体轴线之间的夹角关系示意图。图6为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件为三角形波束的第一种布置方式的检测范围示意图。图7为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件为三角形波束的第二种布置方式的检测范围示意图。图8为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件为椭圆形波束的第一种布置方式的检测范围示意图。图9为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件为椭圆形波束的第二种布置方式的检测范围示意图。图10为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件包括三个超声波超声波传感器的排布示意图。图11为本技术第一实施例的智能割草机100的超声波传感器组件包括四个超声波超声波传感器的排布示意图。图12为本技术第二实施例的智能割草机200的超声波传感器组件的轴线关系示意图。图13为本技术第二实施例的智能割草机200的超声波传感器组件的第一种布置方式的检测范围示意图。图14为本技术第二实施例的智能割草机200的超声波传感器组件的第二种布置方式的检测范围示意图。图15为本技术第二实施例的智能割草机200的超声波传感器组件包括三个超声波超声波传感器的排布示意图。图16为本技术第二实施例的智能割草机200的超声波传感器组件包括四个超声波超声波传感器的排布示意图。图17为本技术第三实施例的智能割草机300的超声波传感器组件的轴线关系示意图。图18为本技术第三实施例的智能割草机300的超声波传感器组件的第一种布置方式的检测范围示意图。图19为本技术第三实施例的智能割草机300的超声波传感器组件的第二种布置方式的检测范围示意图。图20为本技术第三实施例的智能割草机300的超声波传感器组件的另一种检测范围的示意图。图21为本技术第四实施例的智能割草机400的超声波传感器组件包括两个的超声波传感器组件的轴线关系示意图。图22为本技术第四实施例的智能割草机400的超声波传感器组件包括三个的超声波传感器组件的轴线关系示意图。图23为图22中本技术第四实施例的智能割草机40本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动设备,其包括:壳体;移动模块,设置于所述壳体下方,用于带动所述壳体移动;驱动模块,用于驱动所述移动模块移动;控制模块,用于控制所述自移动设备;其特征在于,所述壳体上设置用以识别障碍物的超声波传感器组件,所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器和第二超声波传感器,所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度地布置在所述壳体上,所述自移动设备还包括防串扰结构,用于阻止第一超声波传感器和第二超声波传感器两者之一发送的超声波未经障碍物反射被两者中的另一个直接接收。

【技术特征摘要】
2017.08.30 CN 2017107647711;2018.03.02 CN 201810171.一种自移动设备,其包括:壳体;移动模块,设置于所述壳体下方,用于带动所述壳体移动;驱动模块,用于驱动所述移动模块移动;控制模块,用于控制所述自移动设备;其特征在于,所述壳体上设置用以识别障碍物的超声波传感器组件,所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器和第二超声波传感器,所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度地布置在所述壳体上,所述自移动设备还包括防串扰结构,用于阻止第一超声波传感器和第二超声波传感器两者之一发送的超声波未经障碍物反射被两者中的另一个直接接收。2.根据权利要求1所述的自移动设备,其特征在于,所述防串扰结构设于第一超声波传感器和第二超声波传感器之间。3.根据权利要求1所述的自移动设备,其特征在于,所述防串扰结构向壳体前侧延伸不与超声波传感器轴线接触。4.根据权利要求1所述的自移动设备,其特征在于,所述防串扰结构向壳体前侧延伸不超过第一超声波传感器轴线和第二超声波传感器轴线的投影的交叉点。5.根据权利要求1所述的自移动设备,其特征在于,所述防串扰结构位于第一超声波传感器声波发射点和第二超声波传感器声波发射点连线的前侧并向壳体前侧延伸。6.根据权利要求1所述的自移动设备,其特征在于,所述防串扰结构包括与超声波传感器轴线成角度设置的止挡壁。7.根据权利要求6所述的自移动设备,其特征在于,所述止挡壁包括第一挡壁和第二挡壁,所述第二挡壁与第一挡壁连接且自第一挡壁向壳体前侧延伸,所述第二挡壁在高度方向上的高度逐渐降低。8.根据权利要求7所述的自移动设备,其特征在于,所述第一挡壁具有顶端,所述第二挡壁具有与第一挡壁连接的上连接端,所述上连接端在高度方向上低于顶端。9.根据权利要求8所述的自移动设备,其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员:盛晓初冉沅忠庞艳军杜江李兴红
申请(专利权)人:苏州宝时得电动工具有限公司
类型:新型
国别省市:江苏,32

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1