一种多色鞋底的模塑成型方法及机器人技术

本发明专利技术提供了一种多色鞋底的模塑成型方法，对双色模具进行清理，将第一色模合模；对第一色材料进行加热处理，并向双色模具的型腔内注塑熔融的第一色材料；对注塑第一色材料后所形成的飞边或余料进行清理；将第一色模开模，对第一色材料在型腔内所形成的第一色制件进行检验；将第二色模合模；对第二色材料进行加热，并向双色模具的型腔内注塑熔融的第二色材料；对经过注塑第一色材料和第二色材料的模具进行保温、保压与冷却处理；对注塑第二色材料后所形成的飞边或余料进行清理；将第二色模进行脱模，对第二色材料在型腔内所形成的第二色制件进行检验；取出双色制件，并进行最终检验。本发明专利技术还提供可以机械自动化翻转模具的机器人，可一次制成具有双色鞋底且与鞋面连接一体的构造，降低制造成本，且自动化操作方便容易。

A Moulding Method and Robot for Multicolor sole

【技术实现步骤摘要】
一种多色鞋底的模塑成型方法及机器人
本专利技术涉及自动化模塑工艺
，特别涉及一种多色鞋底的模塑成型新工艺及其实现此新工艺的机器人。
技术介绍
目前，许多鞋的鞋底均采用模塑方法制成。在模塑过程中，对于单色鞋底，所用工艺的主要技术环节通常为：鞋底模准备(合模)；材料(橡胶或塑料)加热处理；注塑；保温保压；冷却；模具外部清理；脱模；取制件；制件检查。其中，鞋底模准备(合模)、模具外部清理、脱模、取制件和制件检查等步骤由人工完成，劳动强度大、生产率低下、制件成品率较低。此外，随着工资待遇的不断提高，人工成本显著提高。如果模塑双色或更多色的鞋底，不仅模具自重明显增加，可达50公斤以上；且需要分层、分阶段注塑，工艺过程进一步复杂，合模、开模需反复手工操作，劳动强度进一步加大；制件成品率会进一步下降。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术公开了一种多色鞋底模塑成型新工艺及实现此新工艺主要工艺环节的操作机器人。本专利技术实施例提供一种多色鞋底的模塑成型方法，其包括对双色模具进行清理，将第一色模合模；对第一色材料进行加热处理，并向双色模具的型腔内注塑熔融的第一色材料；对注塑第一色材料后所形成的飞边或余料进行清理；将第一色模开模，对第一色材料在型腔内所形成的第一色制件进行检验；将第二色模合模；对第二色材料进行加热，并向双色模具的型腔内注塑熔融的第二色材料；对经过注塑第一色材料和第二色材料的模具进行保温、保压与冷却处理；对注塑第二色材料后所形成的飞边或余料进行清理；将第二色模进行脱模，对第二色材料在型腔内所形成的第二色制件进行检验；取出双色制件，并进行最终检验。优选地，所述双色模具包括中上模，中上模铰链，底模，中下模铰链，中下模和上模，所述上模、中上模纵向翻转0-120度，所述中下模侧向翻转0-180度，该双色模具的底模、中下模、中上模和上模通过中下模铰链和中上模铰链两侧分别铰接为一体，使得中上模、中下模和上模可翻转。优选地，对第一色材料进行加热处理，并向双色模具的型腔内注塑熔融的第一色材料进一步包括通过注塑口向型腔注塑第一色材料。优选地，所述对注塑第一色材料后所形成的飞边或余料进行清理进一步包括采用机器人手臂上安装鳄八指，机器人手臂带动鳄八指对飞边、余料进行清除，采用机器人手指，抓取飞边余料，运用二到三次抓取动作，手指抓取压力达到设定值，再开始拉拔，并将拉拔物清除。优选地，将第一色模开模，对第一色材料在型腔内所形成的第一色制件进行检验进一步包括打开中下模，向左翻转中下模至0-180度，即中下模完全打开；中下模打开，第一色制件部分显露；采用机器视觉检验制件的完整性，即判断工作型腔是否被充满。优选地，对第二色材料进行加热，并向双色模具的型腔内注塑熔融的第二色材料进一步包括从打开位置合上中上模和上模6，进行第二色注塑，按鞋底模具的结构组成，中下模打开，上模和中上模合模，底模保持原位置不动，上模、中上模和底模，通过第一色制件形成了工作型腔，为第二层注塑做好准备。优选地，取出双色制件，并进行最终检验的步骤进一步包括制件区和模具区临近设置，制件在模具中，具体参见图，运用特制的机器人手掌和手臂将制件从模具中脱出，转动机器人躯体于一定角度，使制件跟随机器人手掌和手臂同步到达制件区；放开制件，制件落入集件箱内，机器人回复原始位置。一种机器人，其应用上述的多色鞋底的模塑成型方法，所述机器人包括拨件杆、鳄、组合铰链、上颚和下颚，取件时，从模具中分离落料；夹持制件并移至集件区后投料。优选地，从模具中分离落料包括用CCD获取制件形态，计算制件重心，确定制件从模具中拨出的位置；机器人手臂在制定制件的重心位置拨下制件。优选地，所述夹持制件并移至集件区后投料包括接件鳄动作，根据制件重心信息，移至制件正下方；制件下落并与接件鳄下颚接触，上颚动作，与下颚一起夹持制件；机器人躯干联通持件之鳄转过一定角度，进入集件区；翻转颚一定角度并开颚，将制件投入集件槽中，机器人复位，从而实现机器人的自动取件。本专利技术的技术方案替代人工，实现注塑过程的自动化；采用机器人技术，保证生产率和制件质量稳定性和合格率。附图说明图1为本专利技术的一种多色鞋底的模塑成型方法的步骤图；图2为图1的双色模具结构示意图；图3为图2的双色模具的第一种材料注塑时模具组状态图；图4为图3的第一种材料注塑时的过程图；图5为图4的第一种材料注塑后清除第一色飞边和余料的过程图；图6为图2的双色模具的第二种材料注塑时模具组状态图；图7为图6的第二种材料注塑时的过程图；图8为图7的第二种材料注塑后清除第二色飞边和余料的过程图；图9为图8的第二种材料注塑后制件脱模的过程图；图10为图8的第二种材料注塑后机器人取件的过程图。具体实施方式为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。以下结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述，但不作为对本专利技术的限定。请参阅图1，本专利技术公开了一种多色鞋底的模塑成型方法100，下面主要以制备双色鞋底的双色模具结构为例加以说明，以二组单色的成形模具融合为一体，形成模具组，分别置放于工作台直径的两个端点上，一次成形一种颜色，分两次进行以成形双色。本方案以双色鞋底的模塑为例，其原理方法适于多色鞋底的制造。注塑顺序：先下后上适于双色、分层；注塑顺序：先下、依次向上、最后再上适于多色、分层。该方法包括如下步骤：步骤一，对双色模具进行清理，将第一色层模塑合模；具体地，请结合参阅图2，双色模具包括中上模1，中上模铰链2，底模3，中下模铰链4，中下模5和上模6，对于双色鞋底的模塑成型，要求上模、中上模纵向翻转0-120度，参见图2a，而中下模侧向翻转0-180度，参见图2b。其中，该双色模具组主要由底模3、中下模5、中上模1和上模6构成，它们通过中下模铰链4和中上模铰链2两侧分别铰接为一体，而中上模1、中下模5和上模6可翻转，图2c为双色模具的俯视图。所述上模6和中上模1打开，中下模5和底模3合模，为第一层注塑做好准备。步骤二，对第一色材料进行加热处理，并向双色模具的型腔内注塑熔融的第一色材料；具体地参见图3，使用时，苯乙烯颗粒经加热形成融状物，并以第一种颜色的原料形成第一层鞋底。此时，所述双色模具的状态为中下模5和底模3在工作位(图3a)；上模6和中上模1在打开位(图3b)，它相对于合模位置上下翻转θ＝0-120度。本专利技术通过的机器人的机械手肩关节在执行完成翻转0-120度后，可以绕自身轴线回转90度；然后继续执行翻转指令，实现0-180度的翻转。这不仅很好地满足上模、中上模和中下模的翻转，而且节约空间，成本较低。第一色材料注塑过程参见图4，通过注塑口7向型腔54注塑第一色材料，机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多色鞋底的模塑成型方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：对双色模具进行清理，将第一色模合模；对第一色材料进行加热处理，并向双色模具的型腔内注塑熔融的第一色材料；对注塑第一色材料后所形成的飞边或余料进行清理；将第一色模开模，对第一色材料在型腔内所形成的第一色制件进行检验；将第二色模合模；对第二色材料进行加热，并向双色模具的型腔内注塑熔融的第二色材料；对经过注塑第一色材料和第二色材料的模具进行保温、保压与冷却处理；对注塑第二色材料后所形成的飞边或余料进行清理；将第二色模进行脱模，对第二色材料在型腔内所形成的第二色制件进行检验；取出双色制件，并进行最终检验。

【技术特征摘要】
1.一种多色鞋底的模塑成型方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：对双色模具进行清理，将第一色模合模；对第一色材料进行加热处理，并向双色模具的型腔内注塑熔融的第一色材料；对注塑第一色材料后所形成的飞边或余料进行清理；将第一色模开模，对第一色材料在型腔内所形成的第一色制件进行检验；将第二色模合模；对第二色材料进行加热，并向双色模具的型腔内注塑熔融的第二色材料；对经过注塑第一色材料和第二色材料的模具进行保温、保压与冷却处理；对注塑第二色材料后所形成的飞边或余料进行清理；将第二色模进行脱模，对第二色材料在型腔内所形成的第二色制件进行检验；取出双色制件，并进行最终检验。2.根据权利要求1所述的多色鞋底的模塑成型方法，其特征在于：所述双色模具包括中上模，中上模铰链，底模，中下模铰链，中下模和上模，所述上模、中上模纵向翻转0-120度，所述中下模侧向翻转0-180度，该双色模具的底模、中下模、中上模和上模通过中下模铰链和中上模铰链两侧分别铰接为一体，使得中上模、中下模和上模可翻转。3.根据权利要求2所述的多色鞋底的模塑成型方法，其特征在于：对第一色材料进行加热处理，并向双色模具的型腔内注塑熔融的第一色材料进一步包括通过注塑口向型腔注塑第一色材料。4.根据权利要求1所述的多色鞋底的模塑成型方法，其特征在于：所述对注塑第一色材料后所形成的飞边或余料进行清理进一步包括采用机器人手臂上安装鳄八指，机器人手臂带动鳄八指对飞边、余料进行清除，采用机器人手指，抓取飞边余料，运用二到三次抓取动作，手指抓取压力达到设定值，再开始拉拔，并将拉拔物清除。5.根据权利要求1所述的多色鞋底的模塑成型方法，其特征在于：将第一色模开模，对第一色材料在型腔内所形成的第一色制件进行检...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾立志，李明睿，陈四海，黄伟程，林湧池，李杰，郑守强，沈珍珠，
申请(专利权)人：泉州信息工程学院，
类型：发明
国别省市：福建,35