冲压多工位输送系统技术方案

本发明专利技术涉及一种冲压多工位输送系统，该冲压多工位输送系统包括：多个端拾器，所述端拾器的第一端用于示教至冲压件上，各个所述端拾器分别包括第一组球铰座和第二组球铰座，第一组球铰座和第二组球铰座分别包括第一球铰座和第二球铰座，各组球铰座的第一球铰座插接于组内的所述第二球铰座上，并且第一球铰座相对组内的所述第二球铰座可转动；机械手，其数目为两个，各个所述机械手分别包括机械臂和安装座，所述安装座可滑动设于对应的机械臂上，所述安装座与对应的一个所述端拾器的第二端连接。该冲压多工位输送系统可显著提高端拾器的分析和规划效率，并且，早期分析和规划结果可以直接用于与后期现场组装，因此也大大提高了安装调试的效率。

Stamping multi-station conveying system

【技术实现步骤摘要】
冲压多工位输送系统
本专利技术涉及冲压高速生产线
，更具体地，涉及一种冲压多工位输送系统。
技术介绍
随着汽车行业朝着工业4.0方向发展，高速自动化生产是必然趋势。冲压多工位生产作为典型的高速生产方式，越来越受到各大汽车厂的重视。由于产线建造成本高昂且受车间场地限制，一条冲压多工位生产线必须兼顾不同车型多种零件的高速化、自动化生产，这给自动化设备，包括压机，自动化传送机械手以及端拾器设计、制作和调试等提出严苛要求。冲压多工位生产线要求机械手和端拾器操作简单，端拾器能够快速设计，以用于早期的机构仿真分析；同时早期的分析可以指导后期的制作和调试。因此，针对端拾器有两方面的工作：(1)、对具体某一个冲压件的全序模具快速设计出端拾器模型，用于自动化仿真分析，同时输出端拾器的部件清单；(2)、制造现场根据部件清单能够有条不紊地组装端拾器，快速开展生产。不过目前的情况是，制造单位必须在现场从零散的端拾器标准件中试装端拾器，试装过程中返工不可避免。另外，使用标准件组装成的端拾器关节偏少，因而调整非常困难，导致效率很低。由于端拾器组装工作必须安排在模具制造之后，未能进行早期仿真分析，显然规划设计更是无从谈起。如何快速设计端拾器，以便进行早期仿真，实现合理规划，以降低现场安装调试端拾器的难度，是冲压多工位自动化生产必须解决的难题。如图1至图5，现有技术中的冲压多工位输送系统常用的机械手和托铲式端拾器，两侧对称布置。该输送系统包括机械手r’和r”，端拾器f1，f2，f3，f4，图1中位置为抓件状态，右上为冲压件d详图。右下位置冲压件d放在模具e上，端拾器f1，f2，f3，f4的托铲g分别托住冲压件d。端拾器安装座m1，m2，m3，m4固定在机械手r’和r”上，相对位置不可调。端拾器f1结构如图3所示，两个固定球铰座a和b，球铰座a有两个球铰副a1和a2，球铰座b有两个球铰副b1和b2，其中a1和a2不能相对转动，b1和b2也不能相对转动，末端托铲g有一个圆周向旋转副和纵向伸缩副。图3中c是紧固螺钉，端拾器安装调试过程中先进行预紧，一方面不能过松以免零件掉落，也不能过紧导致无法手动调整部件姿态。选取图1中模具e右侧的端拾器f1，f2进行分析，冲压件d的宽度L1与端拾器安装座m1，m2间的宽度L1’不相等，为能顺利安装，端拾器f1的托铲g和端拾器安装座m1水平必须错开一个距离。由于冲压件的宽度各不相同，而端拾器安装座m1，m2间宽度无法调整，二者宽度差只能通过端拾器f1，f2的各部件伸缩和扭转来补偿，部件的通用性低，从而导致成本上升。显然，对于机械手部位而言，此问题的根源在于机械手r”上的端拾器安装座m1不能移动。此外，a1和a2之间，以及b1和b2间不能相对转动，导致端拾器f1安装调试时不够灵活，容错率低，效率不足。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种可显著提高端拾器的分析和规划效率，并能够提供直接的端拾器装配指导并大大提高端拾器后期安装调试的效率的冲压多工位输送系统，已解决现有技术中存在的问题。根据本专利技术提供一种冲压多工位输送系统，包括：多个端拾器，所述端拾器的第一端用于示教至冲压件上，各个所述端拾器分别包括第一组球铰座和第二组球铰座，第一组球铰座和第二组球铰座分别包括第一球铰座和第二球铰座，各组球铰座的第一球铰座插接于组内的所述第二球铰座上，第一球铰座相对组内的第二球铰座可伸缩，并且第一球铰座相对组内的所述第二球铰座可转动；机械手，其数目为两个，各个所述机械手分别包括机械臂和安装座，所述安装座可滑动设于对应的机械臂上，所述安装座与对应的一个所述端拾器的第二端连接。优选地，所述端拾器还包括第一单球杆、双球杆、第二单球杆，以及托铲；其中，所述第一单球杆的第一端的球头设于所述第一组球铰座的第一球铰座内，所述第一单球杆的第二端与所述托铲连接，所述双球杆的第一端的球头设于所述第一组球铰座的第二球铰座内，所述双球杆的第二端的球头设于所述第二组球铰座的第一球铰座内，所述第二单球杆的第一端的球头设于所述第二组球铰座的第二球铰座内，第二端用于连接所述安装座。优选地，所述托铲插接于所述第一单球杆的第二端内，并且，所述托铲相对所述第一单球杆可转动。优选地，所述托铲上设有转轴，第一单球杆的第二端设有插接管，托铲的转轴插接于所述第一单球杆的插接管内；第一单球杆上的插接管的外周壁上开设有沿着径向贯通整个插接管的调节槽，插接管的外周壁上套设有紧固夹，紧固夹的开口处旋拧有调节螺钉，用于管调节所述插接夹持的插接轴的松紧度。优选地，第一组球铰座和第二组球铰座各自的第一球铰座上设有插接轴，每组内的第二球铰座上设有插接管，插接轴插接于对应的插接管内，所述插接轴能够相对插接管转动又能够相对对应的所述插接管伸缩，同时形成旋转副和伸缩副，从而形成活动球铰结构。优选地，第一组球铰座和第二组球铰座各自的第二球铰座的插接管的外周壁上分别设有沿着径向贯通整个插接管的调节槽，插接管的外周壁上套设有紧固夹，紧固夹的开口处旋拧有调节螺钉，用于调节夹持的插接轴的松紧度。优选地，所述安装座包括滑动板、竖杆、杆夹、固定夹，以及调节螺栓；其中，所述杆夹设于所述滑动板的一侧面上，所述调节螺栓的第一端依次穿过所述机械臂、滑动板以及杆夹，所述调节螺栓滑动设于所述机械臂上，所述调节螺栓第一端的端头上旋拧有紧固螺母，所述竖杆的下端固定于所述管夹内，所述固定夹连接于所述竖杆的上端，所述端拾器的第二端固定于所述固定夹内。优选地，所述调节螺栓的数目为两个，两个所述调节螺栓分别设于所述竖杆的两侧，所述调节螺栓的第二端上设有螺帽，所述螺帽与所述滑动板分别设于所述机械臂的相对两侧；所述机械臂上设有滑槽，所述滑槽沿着机械臂的长度方向延伸，所述调节螺栓设于所述滑槽内；所述滑槽的相对两侧面上分别开设有第一导向槽和第二导向槽，所述第一导向槽和第二导向槽分别与所述滑槽连通；所述滑动板位于所述第一导向槽内，所述螺帽位于所述第二导向槽内。优选地，所述滑动板上开设有贯通槽，所述调节螺栓穿过所述贯通槽；所述调节螺栓上具有螺纹部，所述螺纹部位于所述调节螺栓第一端的端头上。优选地，所述端拾器的数目为四个，四个所述端拾器每两个为一组，分别设于所述冲压件的相对两侧。有益效果：本申请中的冲压多工位输送系统，一方面由于端拾器的安装座可滑动设于机械臂上，使得端拾器能够沿着机械臂的长度方向自由调节，增加了柔性化程度，从而使得端拾器相同规格的部件能够适用于不同宽度的冲压件，而无需采购多种规格的端拾器部件，从而降低了生产成本；另一方面，通过在端拾器上设置同时具有旋转副和伸缩副的第一组球铰座和第二球铰座，从而增加了各个球铰部件在圆周想的旋转自由度以及端拾器纵向上的伸缩形成，增强了机构的安装灵活性。该冲压多工位输送系统可显著提高端拾器的分析和规划效率，并且，早期分析和规划结果可以直接用于与后期现场组装，因此也大大提高了安装调试的效率。附图说明通过以下参照附图对本专利技术实施例的描述，本专利技术的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚。图1示出了现有技术中的冲压多工位输送系统的在装配状态下的俯视图。图2示出了现有技术中的冲压多工位输送系统的在装配状态下的立体结构示意图(其中的冲压件分离示出)。图3示出了现有技术中的冲压多工位输送系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种冲压多工位输送系统，其特征在于，包括：多个端拾器，所述端拾器的第一端用于示教至冲压件上，各个所述端拾器分别包括第一组球铰座和第二组球铰座，第一组球铰座和第二组球铰座分别包括第一球铰座和第二球铰座，各组球铰座的第一球铰座插接于组内的所述第二球铰座上，第一球铰座相对组内的第二球铰座可伸缩，并且第一球铰座相对组内的所述第二球铰座可转动；机械手，其数目为两个，各个所述机械手分别包括机械臂和安装座，所述安装座可滑动设于对应的机械臂上，所述安装座与对应的一个所述端拾器的第二端连接。

【技术特征摘要】
1.一种冲压多工位输送系统，其特征在于，包括：多个端拾器，所述端拾器的第一端用于示教至冲压件上，各个所述端拾器分别包括第一组球铰座和第二组球铰座，第一组球铰座和第二组球铰座分别包括第一球铰座和第二球铰座，各组球铰座的第一球铰座插接于组内的所述第二球铰座上，第一球铰座相对组内的第二球铰座可伸缩，并且第一球铰座相对组内的所述第二球铰座可转动；机械手，其数目为两个，各个所述机械手分别包括机械臂和安装座，所述安装座可滑动设于对应的机械臂上，所述安装座与对应的一个所述端拾器的第二端连接。2.根据权利要求1所述的冲压多工位输送系统，其特征在于，所述端拾器还包括第一单球杆、双球杆、第二单球杆，以及托铲；其中，所述第一单球杆的第一端的球头设于所述第一组球铰座的第一球铰座内，所述第一单球杆的第二端与所述托铲连接，所述双球杆的第一端的球头设于所述第一组球铰座的第二球铰座内，所述双球杆的第二端的球头设于所述第二组球铰座的第一球铰座内，所述第二单球杆的第一端的球头设于所述第二组球铰座的第二球铰座内，第二端用于连接所述安装座。3.根据权利要求2所述的冲压多工位输送系统，其特征在于，所述托铲插接于所述第一单球杆的第二端内，并且，所述托铲相对所述第一单球杆可转动。4.根据权利要求3所述的冲压多工位输送系统，其特征在于，所述托铲上设有转轴，第一单球杆的第二端设有插接管，托铲的转轴插接于所述第一单球杆的插接管内；第一单球杆上的插接管的外周壁上开设有沿着径向贯通整个插接管的调节槽，插接管的外周壁上套设有紧固夹，紧固夹的开口处旋拧有调节螺钉，用于管调节所述插接夹持的插接轴的松紧度。5.根据权利要求1所述的冲压多工位输送系统，其特征在于，第一组球铰座和第二组球铰座各自的第一球铰座上设有插接轴，每组内的第二球铰座上设有插接管，插接轴插接于对...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆群，魏风波，张志宇，
申请(专利权)人：北京长城华冠汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11