自动驾驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术包括：基于车辆的当前位置信息、车辆的路径信息及车辆的车辆信息判定进行将驾驶权限转移至驾驶员的准备的时刻的时刻判定部(5)；在判定为是进行将驾驶权限转移至驾驶员的准备的时刻的情况下，基于表示车辆的乘客的状态的乘客信息来计算乘客的觉醒度的觉醒度计算部(6)；基于计算得到的觉醒度进行是否能进行驾驶权限的转移的判定的权限转移判定部(7)；以及在判定为不能进行驾驶权限的转移的情况下，在将要切换到手动驾驶的意思广播给车辆的乘客之前，进行使车辆的车辆状态改变的控制的车辆状态控制部(8)。

Automatic Driving Control Device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶控制装置
本专利技术涉及对进行自动驾驶的车辆进行控制的技术。
技术介绍
在能相互切换自动驾驶与车辆的驾驶员所进行的手动驾驶并进行行驶的车辆中，发生从基于自动驾驶的行驶切换至基于手动驾驶的行驶的控制。在进行基于自动驾驶的行驶的情况下，驾驶员针对驾驶的注意力可能有所降低、或觉醒度可能有所降低。因此，若车辆接近应该从基于自动驾驶的行驶切换为基于手动驾驶的行驶的预定地点，则装置输出广播音，以使驾驶员切换成基于手动驾驶的行驶，然后进行从自动驾驶切换为手动驾驶的控制。并且，为了抑制车辆从自动驾驶到手动驾驶的不适当的切换，例如专利文献1所记载的车辆控制装置中，运算车辆的自动行驶中的驾驶员的手动驾驶适应度，并以手动驾驶适应度越低通知时刻越早的方式设定通知时刻。由此，根据驾驶员的手动驾驶适应度来改变对从自动驾驶到手动驾驶的切换进行通知的时刻。现有技术文献专利文献专利文献1日本专利特开2016－38768号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在上述专利文献1所公开的技术中，若在驾驶员的觉醒度较低的状态下输出通知音，则具有如下问题：驾驶员会因该通知音而受到惊扰、或驾驶员无法立即认识到要从自动驾驶切换为手动驾驶。本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，在将要发生从自动驾驶到手动驾驶的切换的情况通知给乘客之前，在不惊扰乘客的情况下使其觉醒。用于解决技术问题的技术方案本专利技术的自动驾驶控制装置进行将如下意思广播给车辆的乘客的控制：即、将进行自动驾驶的车辆的驾驶权限转移给驾驶员并切换为该驾驶员所进行的手动驾驶，所述自动驾驶控制装置包括：时刻判定部，该时刻判定部基于车辆的当前位置信息、车辆的路径信息及车辆的车辆信息来判定进行将驾驶权限转移至驾驶员的准备的时刻；觉醒度计算部，在时刻判定部判定为是进行将驾驶权限转移至驾驶员的准备的时刻的情况下，基于表示车辆的乘客的状态的乘客信息来计算乘客的觉醒度；权限转移判定部，该权限转移判定部基于觉醒度计算部计算得到的觉醒度来进行是否能进行驾驶权限的转移的判定；以及车辆状态控制部，在权限转移判定部判定为不能进行驾驶权限的转移的情况下，该车辆状态控制部在将要切换到手动驾驶的意思广播给车辆的乘客之前，进行使车辆的车辆状态改变的控制。专利技术效果根据本专利技术，在将要发生从自动驾驶到手动驾驶的切换的情况广播给乘客之前，能在不惊扰乘客的情况下使其觉醒。附图说明图1是表示实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置的结构的框图。图2A、图2B是表示实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置的硬件结构例的图。图3是表示设定于实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置的车辆状态控制部的变更模式的一个示例的图。图4是表示实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置的动作的流程图。图5A、图5B是表示设定于实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置的车辆状态控制部的变更模式的其它示例的图。图6是表示实施方式2所涉及的自动驾驶控制装置的结构的框图。图7是表示实施方式2所涉及的自动驾驶控制装置的紧急度计算部所参照的驾驶权限的转移的紧急度的一个示例的图。图8A、图8B是表示设定于实施方式2所涉及的自动驾驶控制装置的车辆状态控制部的变更模式的一个示例的图。图9是表示实施方式2所涉及的自动驾驶控制装置的动作的流程图。具体实施方式下面，为了对本专利技术进行更加详细的说明，根据附图对用于实施本专利技术的方式进行说明。实施方式1.图1是表示实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置100的结构的框图。自动驾驶控制装置100包括：位置信息获取部1、路径信息获取部2、车辆信息获取部3、乘客信息获取部4、时刻判定部5、觉醒度计算部6、权限转移判定部7、权限切换控制部8及车辆状态控制部9。车辆状态控制部9包括：行驶条件决定部10、车辆控制部11、座位动作条件决定部12、座位工作控制部13、音响条件决定部14、音响控制部15、空调条件决定部16及空调控制部17。如图1所示，自动驾驶控制装置100连接有自动驾驶ECU200、车辆ECU300、座位工作装置400、音响设备500、空调设备600及窗开关装置700等。自动驾驶ECU200对车辆的自动驾驶进行控制。车辆ECU300对车辆的行驶速度、加速度及转向角度等进行控制。座位工作装置400使车辆内的乘客所乘坐的座位工作。音响设备500例如由扬声器等构成，向车辆内输出声音及语音。空调设备600例如由空调构成，对车辆内的空气进行调节。窗开关装置700使车辆的窗进行开关。位置信息获取部1获取GPS接收机(未图示)等接收到的车辆的当前位置信息。位置信息获取部1将获取到的车辆的当前位置信息输出至时刻判定部5。路径信息获取部2从搭载于车辆的导航装置(未图示)等获取路径信息。路径信息由表示车辆预定行驶到目的地的路径的信息、表示该路径中的自动驾驶区间的信息、该路径及该路径周围的拥堵信息及事故信息等构成。路径信息获取部2将获取到的路径信息输出至时刻判定部5。车辆信息获取部3从搭载于车辆的车辆传感器(未图示)等获取车辆信息。车辆传感器是将车辆作为监视对象的传感器组，是用于把握当前位置的GPS，对行驶路线进行把握的车载导航及地图数据库，对车辆的周围状况进行把握的摄像头，雷达及声纳等，以及用于对车辆自身的状态进行把握的车速传感器、速度表、水温/油温表及行驶日志等。车辆信息是例如表示车辆的行驶速度的车速信息、表示车辆的加速度的加速度信息、拍摄车辆的周围而得的拍摄图像、车辆与前方车辆之间的车间距离、车辆的行驶日志信息、车辆的水温信息及油温信息等。车辆信息获取部3将获取到的车辆信息输出至时刻判定部5。乘客信息获取部4从搭载于车辆的压力传感器、摄像头、热传感器、麦克风及生物传感器等获取乘客信息。乘客信息是例如压力传感器检测到的表示乘客的就座位置及体格等的信息、摄像头检测到的表示乘客的就座位置、体格、体态、面部位置、面部方向、眼睛的开闭时间及视线位置等的信息、热传感器检测到的表示乘客的就座位置及体温的信息、麦克风检测到的表示乘客的就座位置、性别、年龄及感情等的信息、生物传感器检测到的表示乘客的心跳及脑电波等的信息等。乘客信息获取部4将获取到的乘客信息输出至觉醒度计算部6。此处，乘客中至少包含车辆的驾驶员，除了该驾驶员之外，也可以包含同乘者。时刻判定部5参照位置信息获取部1获取到的车辆的当前位置信息、路径信息获取部2获取到的路径信息及车辆信息获取部3获取到的车辆信息，来判定是否是进行将正以自动驾驶进行行驶的车辆的驾驶权限转移给驾驶员以切换成手动驾驶的准备的时刻。时刻判定部5在判定为是进行将驾驶权限转移给驾驶员以切换成手动驾驶的准备的时刻的情况下，将该判定结果通知给觉醒度判定部6。时刻判定部5所判定的进行准备的时刻是与发生了预先设定为需要切换成手动驾驶的条件的地点相距预先设定的距离前的时刻、或预先设定的时间前的时刻，该预先设定为需要切换成手动驾驶的条件是例如从正以自动驾驶进行行驶的高速道路行驶到需要以手动驾驶进行行驶的普通道路的地点、正以自动驾驶进行行驶的车辆的前方存在状况恶劣的道路、存在坠落物、存在事故车辆、发生了车辆过热等车辆的故障等。预先设定的距离前或预先设定的时间前的时刻是指将进行使乘客觉醒的处理所需的距离或时间考虑在内的时刻。若由时刻判定部5通知了判定结果，则觉醒度计本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置进行将如下意思广播给车辆的乘客的控制：将进行自动驾驶的所述车辆的驾驶权限转移给驾驶员并切换为该驾驶员所进行的手动驾驶，所述自动驾驶控制装置的特征在于，包括：时刻判定部，该时刻判定部基于所述车辆的当前位置信息、所述车辆的路径信息及所述车辆的车辆信息来判定进行将所述驾驶权限转移至所述驾驶员的准备的时刻；觉醒度计算部，在所述时刻判定部判定为是进行将所述驾驶权限转移至所述驾驶员的准备的时刻的情况下，该觉醒度计算部基于表示所述车辆的乘客的状态的乘客信息来计算所述乘客的觉醒度；权限转移判定部，该权限转移判定部基于所述觉醒度计算部计算得到的觉醒度来进行是否能进行所述驾驶权限的转移的判定；以及车辆状态控制部，在所述权限转移判定部判定为不能进行所述驾驶权限的转移的情况下，该车辆状态控制部在将要切换到所述手动驾驶的意思广播给所述车辆的乘客之前，进行使所述车辆的车辆状态改变的控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置进行将如下意思广播给车辆的乘客的控制：将进行自动驾驶的所述车辆的驾驶权限转移给驾驶员并切换为该驾驶员所进行的手动驾驶，所述自动驾驶控制装置的特征在于，包括：时刻判定部，该时刻判定部基于所述车辆的当前位置信息、所述车辆的路径信息及所述车辆的车辆信息来判定进行将所述驾驶权限转移至所述驾驶员的准备的时刻；觉醒度计算部，在所述时刻判定部判定为是进行将所述驾驶权限转移至所述驾驶员的准备的时刻的情况下，该觉醒度计算部基于表示所述车辆的乘客的状态的乘客信息来计算所述乘客的觉醒度；权限转移判定部，该权限转移判定部基于所述觉醒度计算部计算得到的觉醒度来进行是否能进行所述驾驶权限的转移的判定；以及车辆状态控制部，在所述权限转移判定部判定为不能进行所述驾驶权限的转移的情况下，该车辆状态控制部在将要切换到所述手动驾驶的意思广播给所述车辆的乘客之前，进行使所述车辆的车辆状态改变的控制。2.如权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述车辆状态控制部进行使所述车辆的车辆状态改变，并使所述乘客感受到所述车辆状态的不连续性的控制。3.如权利要求2所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述车辆状态控制部使所述车辆的行驶条件改变。4.如权利要求2所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述车辆状态控制部使所述车辆的音响条件改变。5.如权利要求2所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述车辆状态控制部使所述车辆的所述乘客所就座的座位的动作条件改变。6.如权利要求2所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述车辆状态控制部使所述车辆的空调条件改变。7.如权利要求2所述的自...

【专利技术属性】
技术研发人员：古本友纪，下谷光生，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP