控制装置、安装装置及控制方法制造方法及图纸

控制装置被用于安装装置，上述安装装置具备至少具有安装第一拾取部件的第一保持座和安装第二拾取部件的第二保持座的安装头，并且拾取由元件供给部供给的元件进行安装处理。该控制装置具备控制部，上述控制部取得第一拾取部件的前端的第一偏移量和第二拾取部件的前端的第二偏移量，并选择基于第一偏移量和第二偏移量而求出的拾取部件的前端的间隔处于预定范围内的拾取部件的组合。

Control Device, Installation Device and Control Method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、安装装置及控制方法
本说明书所公开的专利技术即本公开涉及控制装置、安装装置及控制方法。
技术介绍
以往，作为安装装置，提出有例如如下的装置：检测多个吸嘴各自的旋转轴芯位置，检测各旋转轴芯位置与吸嘴前端之间的位置偏移量，基于该信息使各吸嘴前端旋转，使各吸嘴的前端中心位置与对应的电子元件的吸附位置分别相对地移动(参照例如专利文献1)。在该装置中，能够无错误且适当地同时吸附电子元件。现有技术文献专利文献1：日本特开2007-189041号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在该专利文献1的安装装置中，使吸嘴旋转，并且变更吸附位置，从而无错误地同时吸附元件，但是必须变更吸嘴与元件的供给位置等，处理较为繁琐。在安装装置中，期望能够更加可靠地进行同一工序内的多个元件的拾取。本公开鉴于这样的课题而作出，其主要目的在于提供能够更加可靠地进行同一工序内的多个元件的拾取的控制装置、安装装置及控制方法。用于解决课题的技术方案为了实现上述主要目的，本说明书所公开的控制装置、安装装置及控制方法采取了以下的手段。本说明书所公开的控制装置可以是，被用于包含安装装置的安装系统，上述安装装置具备至少具有安装第一拾取部件的第一保持座和安装第二拾取部件的第二保持座的安装头，并且拾取由元件供给部供给的元件进行安装处理，上述控制装置具备控制部，上述控制部取得上述第一拾取部件的前端的第一偏移量和上述第二拾取部件的前端的第二偏移量，并选择基于上述第一偏移量和上述第二偏移量而求出的上述拾取部件的前端的间隔处于预定范围内的上述拾取部件的组合。在该控制装置中，选择基于第一拾取部件的第一偏移量和第二拾取部件的第二偏移量而求出的拾取部件的前端的间隔处于预定范围内的拾取部件的组合。在该控制装置中，能够选择更加合适的拾取部件的组合，因此能够更加可靠地进行同一工序内的多个元件的拾取。在此，“预定范围”例如可以基于由元件供给部供给的元件间隔来规定，具体地说，可以规定为能够在不移动安装头的情况下拾取多个元件的间隔范围。另外，“同一工序内”例如可以指安装头配置于拾取位置后至接下来进行移动为止的期间，也可以指安装头配置于拾取位置后至向安装位置移动为止的期间。另外，拾取部件和保持座可以是多个，也可以是三个以上。例如，在同一工序内(例如同时)拾取元件的拾取位置为三处的情况下，也可以对第一前端间隔及第二前端间隔、第二前端间隔及第三前端间隔、第一前端间隔及第三前端间隔中的两个以上规定“预定范围”。另外，“拾取部件”也可以设为通过压力来吸附元件的吸嘴。附图说明图1是表示安装系统10的一例的概略说明图。图2是安装头22的说明图。图3是安装头22同时拾取元件P的说明图。图4是表示存储于存储部32的对应信息33的一例的说明图。图5是表示安装处理程序的一例的流程图。图6是吸嘴25的偏移量的说明图。图7是吸嘴25无偏移且间隔Lx在预定范围内的说明图。图8是吸嘴25有偏移且间隔Lx在预定范围外的说明图。图9是吸嘴25有偏移且间隔Lx在预定范围内的说明图。图10是表示吸嘴组合选择处理程序的一例的流程图。具体实施方式以下，参照附图来说明本实施方式。图1是表示本公开的安装系统10的一例的概略说明图。图2是安装头22的说明图。图3是安装头22同时拾取元件P的说明图。图4是表示存储于存储部32的对应信息33的一例的说明图。安装系统10是执行例如与向基板S安装元件P的处理相关的安装处理的系统。该安装系统10具备安装装置11和管理计算机(PC)50。安装系统10构成为从上游向下游配置有多个安装装置11而成的安装生产线。在图1中，为了便于说明，仅示出一台安装装置11。另外，在本实施方式中，左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)及上下方向(Z轴)如图1、图3所示。如图1所示，安装装置11具备：基板处理部12、元件供给部14、元件拍摄部16、吸嘴保管部18、安装部20及控制装置30。基板处理部12是进行基板S的搬入、输送、安装位置处的固定、搬出的单元。基板处理部12具有一对传送带，该一对传送带沿着图1中的前后隔开间隔地设置，并沿左右方向架设。基板S由传送带输送。元件供给部14具有具备卷盘的多个供料器15或托盘单元，以可拆装的方式安装于安装装置11的前侧。在各卷盘卷绕有带，在带的表面，沿着带的长度方向保持有多个元件P。该带从卷盘向后方开卷，在元件露出的状态下被供料器部向通过吸嘴25进行吸附的拾取位置送出。托盘单元具有供多个元件排列并载置的托盘，且向预定的拾取位置放入和取出该托盘。元件拍摄部16(拍摄部)是拍摄图像的装置，是拍摄被安装头22拾取并保持的一个以上的元件P的单元。该元件拍摄部16配置于元件供给部14与基板处理部12之间。该元件拍摄部16的拍摄范围是元件拍摄部16的上方。当保持有元件P的安装头22通过元件拍摄部16的上方时，元件拍摄部16拍摄其图像，并将拍摄图像数据向控制装置30输出。吸嘴保管部18在收纳孔保管多个多种的吸嘴25。安装头22根据安装元件P的基板S的种类和元件P的种类而更换为吸嘴保管部18所保管的吸嘴25，来进行安装处理。安装部20从元件供给部14拾取元件P，并将其向固定于基板处理部12的基板S配置。安装部20具备：头移动部21、安装头22、保持体23、吸嘴保持座24及吸嘴25。头移动部21具备被导轨引导而在XY方向上移动的滑动件和驱动滑动件的马达。安装头22以可拆下的方式安装于滑动件，通过头移动部21而在XY方向上移动。在安装头22的下表面经由保持体23以可拆下的方式安装有一个以上的吸嘴25。在保持体23安装有多个多种类中的任一种吸嘴25。在保持体23上经由吸嘴保持座24而安装有多个吸嘴25(例如，16个、8个、4个等)，能够一次拾取多个元件P。在吸嘴保持座24和吸嘴25上形成有进行嵌合的凹凸部，在吸嘴保持座24上，在预先规定的轴旋转位置安装有吸嘴25。吸嘴25是利用负压来拾取元件的拾取部件，经由吸嘴保持座24而以能够拆下的方式安装于安装头22。该安装头22构成为以能够旋转的状态保持于保持体23的旋转型的作业头。如图2、图3所示，安装头22的保持体23具备安装于X轴滑动件的头主体40和从头主体40向下方配置的卡合轴41。保持体23具备圆柱状的部件即旋转部42、配置于旋转部42的下方的R轴齿轮43、配置于旋转部42的上方的Q轴齿轮44及在下端安装吸嘴25的长条圆筒状的多个吸嘴保持座24。在头主体40上配置有使旋转部42轴旋转的R轴马达26、使吸嘴25轴旋转的Q轴马达27及通过使按下部29移动而使吸嘴25进行升降的Z轴马达28。另外，将旋转部42的旋转轴称作R轴，将吸嘴25的旋转轴称作Q轴。卡合轴41以能够进行轴旋转的方式配置于头主体40，插入形成于Q轴齿轮44的中心的有底孔而与保持体23卡合。旋转部42是例如将多个吸嘴保持座24支撑为能够以吸嘴保持座24的中心轴为中心旋转、且能够上下移动的圆柱状的部件。R轴齿轮43是具有比旋转部42大的外径的圆板状的部件，在外周面形成有齿轮槽。该R轴齿轮43同与R轴马达26的旋转轴连接的小齿轮45啮合，且经由该小齿轮45被R轴马达26驱动而旋转。Q轴齿轮44是具有比旋转部42小的外径的圆筒状的部件，在外周面形成有齿轮槽。吸嘴保持座24是在其上端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，被用于包含安装装置的安装系统，所述安装装置具备至少具有安装第一拾取部件的第一保持座和安装第二拾取部件的第二保持座的安装头，并且拾取由元件供给部供给的元件进行安装处理，所述控制装置的特征在于，所述控制装置具备控制部，所述控制部取得所述第一拾取部件的前端的第一偏移量和所述第二拾取部件的前端的第二偏移量，并选择基于所述第一偏移量和所述第二偏移量而求出的所述拾取部件的前端的间隔处于预定范围内的所述拾取部件的组合。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，被用于包含安装装置的安装系统，所述安装装置具备至少具有安装第一拾取部件的第一保持座和安装第二拾取部件的第二保持座的安装头，并且拾取由元件供给部供给的元件进行安装处理，所述控制装置的特征在于，所述控制装置具备控制部，所述控制部取得所述第一拾取部件的前端的第一偏移量和所述第二拾取部件的前端的第二偏移量，并选择基于所述第一偏移量和所述第二偏移量而求出的所述拾取部件的前端的间隔处于预定范围内的所述拾取部件的组合。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制部显示输出所选择的所述拾取部件的组合。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述控制装置具备存储信息的存储部，所述控制部取得所述拾取部件的识别信息、示出所述偏移量的所述保持座的识别信息及所述拾取部件的前端的偏移量，使所述存储部存储对取得的该拾取部件的识别信息、该保持座的识别信息及该偏移量建立对应关系而得到的对应信息。4.一种安装装置，其特征在于，具备：安装头，至少具有安装第一拾取部件的第一保持座和安装第二拾取部件的第二保持座；元件供给部，向所述安装头供给元件；及权利要求1～3中任一项所述的控制装置。5.根据权利要求4所述的安装装置，其中，所述控制部判定所述拾取部件的前端的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黑田英矢，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：日本,JP