行车抓取板坯的方法技术

本发明专利技术公开了一种行车抓取板坯的方法，包括：步骤一，上位机将垛位的中心点的坐标发送给PLC控制器；步骤二，PLC控制器接收垛位的中心点的坐标，并根据垛位的中心点的坐标控制行车移动至垛位的中心点的上方；步骤三，PLC控制器控制长度扫描仪和宽度扫描仪开始扫描，根据扫描数据判断出待抓取板坯的长度方向上的两个边缘点和宽度方向上的两个边缘点；步骤四，根据四个边缘点的扫描数据计算待抓取板坯的中心点的坐标；步骤五，PLC控制器根据待抓取板坯的中心点的坐标控制行车移动至待抓取板坯的中心点的上方，并控制行车的夹钳下降抓取待抓取板坯。采用本发明专利技术的行车抓取板坯的方法，能够保证行车夹钳能够准确抓取待抓取板坯。

Method of Grabbing Slab by Train

【技术实现步骤摘要】
行车抓取板坯的方法
本专利技术涉及板坯吊运控制领域，具体而言，涉及一种行车抓取板坯的方法。
技术介绍
目前板坯库的板坯吊运流程如下：首先，库管理系统把板坯所在垛位的中心点的坐标地址和目标垛位的中心点的坐标发送给行车；然后，行车移动至板坯所在垛位的中心点的上方后控制夹钳下降并抓取板坯；最后，行车控制夹钳上升到高位并移动至目标垛位的中心点的上方，行车再控制夹钳下降并放下板坯。但是，目前行车抓取板坯的方法存在以下缺点，一是抓坯的准确性差，由于行车在放置板坯时可能存在摇摆现象，垛位上的板坯并不总是在垛位的中心位置，而目前的抓坯方法是默认板坯的中心点和垛位的中心点重合，行车根据垛位的中心点来抓取板坯，如采用目前这种抓坯方法，会发生行车夹钳两边重量偏差大的现象，一旦重量差大于10吨，行车会自动停机，从而影响生产的稳定运行；二是存在安全风险，当垛位上板坯的中心点偏离垛位的中心点过大时，行车在抓取板坯过程中夹钳可能会直接撞上板坯，对设备造成重大影响。针对现有技术中所存在的上述问题，提供一种新的行车抓取板坯的方法具有重要意义。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种行车抓取板坯的方法，其能够保证行车夹钳能够准确抓取板坯。为实现上述目的，本专利技术的行车抓取板坯的方法，多块板坯堆叠在板坯库的垛位上，所述行车上设置有沿待抓取板坯长度方向扫描的长度扫描仪和沿所述待抓取板坯宽度方向扫描的宽度扫描仪，所述方法包括：步骤一，上位机将所述待抓取板坯所在垛位的中心点的坐标发送给PLC控制器；步骤二，所述PLC控制器接收所述待抓取板坯所在垛位的中心点的坐标，并根据所述待抓取板坯所在垛位的中心点的坐标控制行车移动至所述待抓取板坯所在垛位的中心点的上方；步骤三，所述PLC控制器控制所述长度扫描仪和宽度扫描仪开始扫描，根据扫描数据判断出所述垛位上位于待抓取板坯的长度方向上的两个边缘点和宽度方向上的两个边缘点；步骤四，根据四个边缘点的扫描数据计算所述待抓取板坯的中心点的坐标；步骤五，所述PLC控制器根据所述待抓取板坯的中心点的坐标控制所述行车移动至所述待抓取板坯的中心点的上方，并控制所述行车的夹钳下降抓取所述待抓取板坯。优选地，所述扫描数据包括所述长度扫描仪和宽度扫描仪到扫描点的距离以及所述长度扫描仪和宽度扫描仪与所述扫描点之间的连线与竖直方向的夹角。进一步地，所述待抓取板坯的边缘点的判断方法包括：步骤a，根据所述扫描数据计算出所述扫描点距离地面的高度；步骤b，选取若干所述扫描点中距离地面的高度发生变化的突变点；步骤c，比较若干所述突变点距离地面的高度，高度最高的突变点即为所述待抓取板坯的长度方向上或者宽度方向上的边缘点。进一步地，所述步骤三中，判断所述四个边缘点两两之间的高度差是否小于50mm；若所述高度差均小于50mm，则执行所述步骤四；若至少有一个所述高度差不小于50mm，则所述PLC控制器控制所述长度扫描仪和宽度扫描仪停止扫描。本专利技术的行车抓取板坯的方法，通过设置三个扫描仪来确定待抓取板坯的中心点坐标，根据待抓取板坯中心点的坐标调整行车夹钳下降的位置，以保证夹钳能够准确抓取待抓取板坯，避免行车夹钳在抓取待抓取板坯时两边的重量偏差较大，防止行车自动停机，同时也避免了夹钳碰撞待抓取板坯的现象发生。附图说明图1为本专利技术的行车与板坯的位置关系图，其示出了板坯的长度方向的视图；图2为本专利技术的行车与板坯的位置关系图，其示出了板坯的宽度方向的视图；图3为本专利技术的行车抓取板坯的方法的流程图。具体实施方式下面，结合附图，对本专利技术的结构以及工作原理等作进一步的说明。钢厂板坯库中有若干个存放板坯的垛位，根据需要，板坯堆叠在不同的垛位上。图1、图2示出了板坯库中其中一个垛位的板坯堆叠情况，待抓取板坯5位于最上方。参见图1、图2，两块板坯堆叠在板坯库的垛位上，行车4上设置有沿待抓取板坯5长度方向扫描的长度扫描仪和沿待抓取板坯5宽度方向扫描的宽度扫描仪3。长度扫描仪和宽度扫描仪3的数量可根据行车4的实际结构以及行车4与板坯的位置关系来确定，以扫描仪能够扫描到需要扫描的各点为准，如图1所示，沿待抓取板坯5的长度方向，行车4上设置有两个长度扫描仪，分别为第一长度扫描仪1和第二长度扫描仪2，该两个长度扫描仪分别扫描板坯中心线两侧的点；如图2所示，沿待抓取板坯5的宽度方向，行车4上设置有一个宽度扫描仪3，该宽度扫描仪3可扫描板坯宽度方向上的所有点。本专利技术的行车抓取板坯的方法还涉及上位机和PLC控制器，上位机即现有技术中的库管理系统，其内储存有板坯库的数据信息以及板坯的数据信息，其中包括垛位的中心点的坐标数据；PLC控制器则能够接收上位机的发送的数据信息，控制行车4的移动以及长度扫描仪和宽度扫描仪3的启停，并能够根据长度扫描仪和宽度扫描仪3的扫描数据进行计算。具体地，参见图3并结合图1、图2，本专利技术的行车抓取板坯的方法包括：步骤一，上位机将待抓取板坯5所在垛位的中心点O的坐标发送给PLC控制器。步骤二，PLC控制器接收待抓取板坯5所在垛位的中心点O的坐标，并根据待抓取板坯5所在垛位的中心点O的坐标控制行车4移动至待抓取板坯5所在垛位的中心点O的上方。步骤三，PLC控制器控制第一长度扫描仪1、第二长度扫描仪2和宽度扫描仪3开始扫描，根据第一长度扫描仪1、第二长度扫描仪2和宽度扫描仪3的扫描数据判断出待抓取板坯5的长度方向上的两个边缘点和宽度方向上的两个边缘点。其中，第一长度扫描仪1、第二长度扫描仪2和宽度扫描仪3所扫描的各点的扫描数据包括第一长度扫描仪1、第二长度扫描仪2和宽度扫描仪3到扫描点的距离d以及第一长度扫描仪1、第二长度扫描仪2和宽度扫描仪3与扫描点之间的连线与竖直方向的夹角θ。例如，如图1所示，扫描点G的扫描数据包括第一长度扫描仪1到扫描点G的距离dAG和第一长度扫描仪1与扫描点G之间的连线AG与竖直方向的夹角θG。作为优选，上述待抓取板坯5的边缘点的判断方法包括：步骤a，根据扫描数据计算出扫描点距离地面6的高度。扫描点距离地面6的高度的计算公式为：h＝H-d·cosθ，其中，H为扫描仪距离地面6的高度，其为已知数据，储存于PLC控制器中。步骤b，选取若干扫描点中距离地面6的高度发生变化的突变点。如图1所示，当长度扫描仪由地面6逐渐向待抓取板坯5所在垛位的中心线扫描的过程中，各扫描点距离地面6的高度会在长度扫描仪扫描到各块板坯的边缘点时发生突变，且由于每块板坯的长度和宽度均有可能不同，或者板坯堆叠不整齐，从而可以出现多个突变点。显而易见地，如图1所示，两块板坯长度方向上的突变点有扫描点D、F、I、K，如图2所示，两块板坯宽度方向上的突变点有扫描点Q、S、T。步骤c，比较上述若干突变点距离地面6的高度，高度最高的突变点即为待抓取板坯5的长度方向上或者宽度方向上的边缘点，即扫描点F、I为待抓取板坯5的长度方向上的两个边缘点，扫描点Q、S为待抓取板坯5的宽度方向上的两个边缘点。步骤四，根据四个边缘点的扫描数据计算待抓取板坯5的中心点的坐标。步骤五，PLC控制器根据待抓取板坯5的中心点的坐标控制行车4移动至待抓取板坯5的中心点的上方，并控制行车4的夹钳下降抓取待抓取板坯5。在长度扫描仪和宽度扫描仪3扫描过程中，可能会存在其他异物的遮挡，导致出现板坯的边缘点以外的突本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行车抓取板坯的方法，多块板坯堆叠在板坯库的垛位上，其特征在于，所述行车上设置有沿待抓取板坯长度方向扫描的长度扫描仪和沿所述待抓取板坯宽度方向扫描的宽度扫描仪，所述方法包括：步骤一，上位机将所述待抓取板坯所在垛位的中心点的坐标发送给PLC控制器；步骤二，所述PLC控制器接收所述待抓取板坯所在垛位的中心点的坐标，并根据所述待抓取板坯所在垛位的中心点的坐标控制行车移动至所述待抓取板坯所在垛位的中心点的上方；步骤三，所述PLC控制器控制所述长度扫描仪和宽度扫描仪开始扫描，根据扫描数据判断出所述待抓取板坯的长度方向上的两个边缘点和宽度方向上的两个边缘点；步骤四，根据四个边缘点的扫描数据计算所述待抓取板坯的中心点的坐标；步骤五，所述PLC控制器根据所述待抓取板坯的中心点的坐标控制所述行车移动至所述待抓取板坯的中心点的上方，并控制所述行车的夹钳下降抓取所述待抓取板坯。

【技术特征摘要】
1.一种行车抓取板坯的方法，多块板坯堆叠在板坯库的垛位上，其特征在于，所述行车上设置有沿待抓取板坯长度方向扫描的长度扫描仪和沿所述待抓取板坯宽度方向扫描的宽度扫描仪，所述方法包括：步骤一，上位机将所述待抓取板坯所在垛位的中心点的坐标发送给PLC控制器；步骤二，所述PLC控制器接收所述待抓取板坯所在垛位的中心点的坐标，并根据所述待抓取板坯所在垛位的中心点的坐标控制行车移动至所述待抓取板坯所在垛位的中心点的上方；步骤三，所述PLC控制器控制所述长度扫描仪和宽度扫描仪开始扫描，根据扫描数据判断出所述待抓取板坯的长度方向上的两个边缘点和宽度方向上的两个边缘点；步骤四，根据四个边缘点的扫描数据计算所述待抓取板坯的中心点的坐标；步骤五，所述PLC控制器根据所述待抓取板坯的中心点的坐标控制所述行车移动至所述待抓取板坯的中心点的上方，并控制所述行车的夹钳下降抓取所述待抓取...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱海华，张仁其，唐豪伟，刘春会，梁兴国，张贺咏，
申请(专利权)人：宝山钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31