标记搭载用单元及其制造方法技术

本发明专利技术提供标记搭载用单元，其为用于搭载RAS标记等标记的单元，可以精确地检测检测基准部。本发明专利技术的标记搭载用单元(1)包含第1基板和第2基板上，所述第2基板是层叠在所述第1基板上的层叠体，所述第1基板具有用作检测基准部的凸部，所述第2基板在与所述第1基板的凸部对应的位置具有贯通孔，所述第1基板的凸部插入到所述第2基板的贯通孔中，在所述层叠体的上表面侧上，所述第1基板的凸部的外周与所述第2基板的贯通孔的内周之间不存在可检测的间隙。

Label mounting unit and its manufacturing method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】标记搭载用单元及其制造方法
本专利技术涉及标记搭载用单元及其制造方法。
技术介绍
在增强现实(AugmentedReality，下文中也称为“AR”)和机器人等领域中，使用所谓的视觉标记来识别物体的位置和姿势等。例如，通常使用AR标记作为所述标记。此外，作为所述标记的另一例，例如，报道了在黑色条纹图案上配置双凸透镜的标记(专利文献1)。所述标记通常称为RAS(RotationAngleScale；旋转角度)标记。当通过照相机等检测装置检测所述标记上显现的图像时，根据所述照相机相对于所述标记的视角，所述图像的浓淡图案改变。因此，可以通过检测所述标记的浓淡图案来判断所述标记的旋转角度。所述视觉标记通常配置在基板上，在所述基板上，设置作为所述照相机待检测区域的标记的多个检测基准部，从而作为标记单元使用。所述标记单元的一例示于图8中。图8示出了搭载RAS标记的标记单元的示意图。图8(A)是俯视图，图8(B)是V-V方向的截面图。标记单元6包含上表面为黑色的下基板41、上表面为白色的居间基板42、透明的上基板40和RAS标记43，居间基板42配置在下基板41上，上基板40和RAS标记43配置在居间基板42上。居间基板42和上基板40在彼此对应的位置具有圆形贯通孔，通过露出下基板41的黑色表面而形成圆形检测基准部412。另外，上基板40在相邻的检测基准部412之间具有多边形贯通孔401，RAS标记43配置在居间基板42上，并且配置在上基板40的多边形贯通孔401的内部区域中。引文列表专利文献专利文献1：特开2012-145559号公报
技术实现思路
技术问题作为用于检测标记单元6中的RAS标记43的图像431的前提，重要的是精确地检测检测基准部412，然而，存在检测精度不足的问题。因此，本专利技术的目的在于，例如，提供标记搭载用单元，其为用于搭载RAS标记等标记的单元，可以精确地检测所述检测基准部。问题的解决方案为了实现上述目的，本专利技术的标记搭载用单元为包含第1基板和第2基板、且所述第2基板层叠在所述第1基板上的层叠体，其特征在于，所述第1基板具有用作检测基准部的凸部，所述第2基板在与所述第1基板的凸部对应的位置具有贯通孔，所述第1基板的凸部插入到所述第2基板的贯通孔中，在所述层叠体的上表面侧上，所述第1基板的凸部的外周与所述第2基板的贯通孔的内周之间不存在可检测的间隙。本专利技术的标记单元的特征在于，包含标记搭载用单元，所述标记搭载用单元为所述本专利技术的标记搭载用单元，所述标记配置在所述标记搭载用单元上。本专利技术的标记搭载用单元的第1制造方法，为所述本专利技术的标记搭载用单元的制造方法，其特征在于，包含下述(A1)步骤和(A2)步骤，或者(B1)步骤和(B2)步骤：(A1)成型第1基板的成型材料，以形成具有用作检测基准部的凸部的第1基板的步骤；(A2)在所述第2基板的成型材料与所述第1基板的凸部的周围紧密接触的状态下，成型所述第2基板的成型材料，以在所述第1基板上形成所述第2基板的步骤；(B1)成型所述第2基板的成型材料，以形成具有贯通孔的第2基板的步骤；(B2)在所述第1基板的成型材料与所述第2基板的下表面和所述第2基板的贯通孔的内部紧密接触的状态下，成型所述第1基板的成型材料，以在所述第2基板的下方形成所述第1基板。本专利技术的标记搭载用单元的第2方法制造方法，为所述本专利技术的标记搭载用单元的制造方法，其特征在于，包含以下步骤：准备步骤，分别单独地准备具有用作检测基准部的凸部的第1基板、及在与所述第1基板的凸部对应的位置具有贯通孔的第2基板；以及层叠步骤，通过将所述第1基板的凸部插入到所述第2基板的贯通孔中，而形成所述第2基板层叠在所述第1基板上的层叠体，所述第1基板的凸部和所述第2基板的贯通孔的大小设定为满足条件(1)：条件(1)：在所述层叠体的上表面侧上，相同的平面方向上的所述第1基板的凸部的外周与所述第2基板的贯通孔的内周之间的间隙(A)的长度和所述凸部(C)的长度满足A≤0.05×C。专利技术的效果本专利技术的标记搭载用单元，如上文所述，在所述第1基板的用作检测基准部的凸部插入到所述第2基板的贯通孔中的所述层叠体中，所述凸部的外周与所述贯通孔的内周之间不存在可检测的间隙。因此，本专利技术的标记搭载用单元可以精确地检测所述检测基准部。附图说明[图1]图1(A)是示出实施方案1的标记搭载用单元的一例的俯视图，图1(B)是从图1(A)的I-I方向看的标记搭载用单元的截面图。[图2]图2是示出实施方案1的标记搭载用单元的变形例的俯视图。[图3]图3是示出实施方案2的标记搭载用单元的一例的截面图。[图4]图4是示出实施方案3的标记搭载用单元的一例的截面图。[图5]图5(A)是示出实施方案4的标记单元的一例的俯视图，图5(B)是从图5(A)的II-II方向看的标记单元的截面图，图5(C)是示出实施方案4的标记单元的变形例的俯视图，图5(D)是从图5(C)的III-III方向看的标记单元的截面图。[图6]图6(A)是示出实施方案5的标记搭载用单元的一例的平面图，图6(B)是从图6(A)的IV-IV方向看的标记单元的截面图。[图7]图7是示出实施方案6的标记搭载用单元的一例的截面图。[图8]图8(A)是示出现有技术的标记单元的一例的俯视图，图8(B)是从图8(A)的V-V方向看的标记单元的截面图。具体实施方式本专利技术的专利技术人针对图8示出的现有技术的标记单元6中的检测基准部412的检测精度不足进行了深入的研究。结果发现，在标记单元6中，当将上基板40的表面作为基准时，具有检测基准部412的下基板41的表面存在于显著低于所述基准的位置，从而影响检测精度。因此，专利技术人找到了一个方案，其中在所述下基板上设置凸部，所述凸部的上表面作为所述检测基准，所述下基板的凸部插入到所述上基板的贯通孔中。根据此方案的标记搭载用单元，例如，当搭载标记时，所述上基板的上表面用作所述搭载标记的上表面。因此，所述搭载标记的上表面(所述上基板的上表面)和所述标记搭载用单元的所述检测基准部的上表面(所述凸部的上表面)的位置更加接近。因此，从照相机等检测装置到所述搭载标记的距离和到所述检测基准部的距离更加接近，由此，通过检测装置进行的所述标记的检测条件和所述检测基准部的检测条件更加接近。因此，作为结果，可以改善旋转轴的轴偏移，从而提高所述检测基准部的检测精度。然而，即使在所述标记搭载用单元中的所述下基板上设置凸部，仍期望检测精度进一步提高。因此，本专利技术的专利技术人进行了进一步研究。结果发现，当通过所述检测装置检测所述检测基准部时，如果在所述下基板的凸部和其周围的所述上基板的贯通孔之间存在通过检测装置可检测的间隙，则此间隙影响检测精度。因此，本专利技术的标记搭载用单元，在所述第1基板的用作检测基准部的凸部插入到所述第2基板的贯通孔中的层叠体中，所述凸部的外周和所述贯通孔的内周之间不存在可检测的间隙。因此，本专利技术的标记搭载用单元可以精确地检测所述检测基准部。在本专利技术的标记搭载用单元中，例如，所述第1基板的凸部的外周与所述第2基板的贯通孔的内周之间的距离是0.22mm以下。在本专利技术的标记搭载用单元中，例如，在所述层叠体的上表面侧上，所述第1基板的凸部的外周与所述第2基板的贯通孔的内周之间的间隙是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.标记搭载用单元，其为包含第1基板和第2基板，且所述第2基板层叠在所述第1基板上的层叠体，其特征在于，所述第1基板具有用作检测基准部的凸部，所述第2基板在与所述第1基板的凸部对应的位置具有贯通孔，所述第1基板的凸部插入到所述第2基板的贯通孔中，在所述层叠体的上表面侧上，所述第1基板的凸部的外周与所述第2基板的贯通孔的内周之间不存在可检测的间隙。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.13 JP 2017-004654;2017.03.03 JP 2017-040561.标记搭载用单元，其为包含第1基板和第2基板，且所述第2基板层叠在所述第1基板上的层叠体，其特征在于，所述第1基板具有用作检测基准部的凸部，所述第2基板在与所述第1基板的凸部对应的位置具有贯通孔，所述第1基板的凸部插入到所述第2基板的贯通孔中，在所述层叠体的上表面侧上，所述第1基板的凸部的外周与所述第2基板的贯通孔的内周之间不存在可检测的间隙。2.根据权利要求1所述的标记搭载用单元，其中，所述第1基板的凸部的外周与所述第2基板的贯通孔的内周之间的距离是0.22mm以下。3.根据权利要求1或2所述的标记搭载用单元，其中，在所述层叠体的上表面侧上，所述第1基板的凸部的外周与所述第2基板的贯通孔的内周之间的间隙是不可检测的间隙(A)，相同的平面方向上的所述间隙(A)的长度和所述凸部(C)的长度满足A≤0.05×C。4.根据权利要求1至3中任一项所述的标记搭载用单元，其中，所述第1基板的凸部的上表面与所述第2基板的贯通孔的周围的上表面在色度、亮度和饱和度的至少一个上不同。5.根据权利要求1至4中任一项所述的标记搭载用单元，其中，所述第1基板的凸部的上表面由有色构件形成。6.根据权利要求1至5中任一项所述的标记搭载用单元，其中，所述第2基板在所述贯通孔的周围具有向上突出的筒部，所述第1基板的凸部插入到所述第2基板的筒部内的所述贯通孔中。7.根据权利要求6所述的标记搭载用单元，其中，所述层叠体还具有第3基板，所述第3基板层叠在所述第2基板上，并且在与所述第2基板的筒部对应的位置具有贯通孔，所述第2基板的筒部插入到所述第3基板的贯通孔中。8.根据权利要求1至7中任一项所述的标记搭载用单元，其中，所述第1基板是所述凸部的上表面为黑色的基板，所述第2基板是透明基板或上表面为白色的基板。9.根据权利要求7或8所述的标记搭载用单元，其中，所述第1基板是所述凸部的上表面为黑色的基板，所述第2基板是上表面为白色的基板，所述第3基板是透明基板。10.根据权利要求7至9中任一项所述的标记搭载用单元，其中，在所述层叠体的上表面侧上，所述第1基板的凸部的外周与所述第2基板的贯通孔的内周之间的间隙是不可检测的间隙(A)，在所述第2基板的筒部的外周与所述第3基板的贯通孔之间存在间隙(B...

【专利技术属性】
技术研发人员：福田康幸，斉藤共啓，
申请(专利权)人：恩普乐股份有限公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP