无人飞行体制造技术

一种无人飞行体，其中，主螺旋桨的前端描绘的圆与多个辅助螺旋桨各自的前端描绘的圆至少一部分在轴向上重叠，在从主轴的轴向一侧观察时，多个辅助螺旋桨的旋转方向与主螺旋桨的旋转方向为相反方向，当主体部处于在空中静止的状态时，从所述主螺旋桨作用于所述主体部的扭矩与从多个辅助螺旋桨作用于主体部的扭矩的总和相同。

Unmanned aerial vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人飞行体
本专利技术涉及具备多个螺旋桨的无人飞行体。
技术介绍
专利文献1公开了以往的无人飞行体。该飞行体具有安装有观测部的基体、多个推进器、致动器、惯性测量部以及控制部。多个推进器产生升力。致动器使由推进器产生的推进力的方向相对于基体可变。惯性测量部检测基体相对于地表面的姿势。控制部根据由惯性测量部检测的基体的姿势来控制推进器和致动器。然后，飞行体根据推进器各自的推进力与推进力的方向的组合而相对于地表面以任意的姿势飞行。这样的结构的飞行体进行无人飞行。推进器具有螺旋桨部以及使螺旋桨部旋转的马达部。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-88121号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在以往的无人飞行体中，为了得到充分的升力，使螺旋桨部高速旋转。因此，存在螺旋桨部的噪音较大的问题。尤其是，在室内使用的情况下或具备音频设备的无人飞行体中，螺旋桨部的噪音可能成为应用上的问题。本专利技术的目的在于提供一种提高静音性而不降低飞行能力的无人飞行体。用于解决课题的手段本专利技术的例示性的无人飞行体具备主体部、主轴、主螺旋桨、多个辅助轴、多个辅助螺旋桨以及多个驱动部。主轴从主体部沿轴向延伸。主螺旋桨与所述主轴连接。多个辅助轴从主体部沿轴向延伸。多个辅助螺旋桨分别与多个辅助轴连接。多个驱动部驱动主螺旋桨以及多个辅助螺旋桨。主螺旋桨的前端描绘的圆与多个辅助螺旋桨各自的前端描绘的圆至少一部分在轴向上重叠。在从主轴的轴向一侧观察时，多个辅助螺旋桨的旋转方向与主螺旋桨的旋转方向为相反方向。当主体部处于在空中静止的状态时，从主螺旋桨作用于主体部的扭矩与从多个辅助螺旋桨作用于主体部的扭矩的总和相同。专利技术效果根据本专利技术的例示性的实施方式的无人飞行体，能够提供一种提高静音性而不降低飞行能力的无人飞行体。附图说明图1是从下方观察本实施方式的无人飞行体的立体图。图2是图1所示的无人飞行体的概略俯视图。图3是图1所示的无人飞行体的概略侧视图。图4是将主螺旋桨和主马达放大的剖视图。图5是将辅助螺旋桨和辅助马达放大的剖视图。图6是本专利技术的无人飞行体的其他例的概略侧视图。图7是辅助螺旋桨和辅助马达的概略图。图8是本专利技术的无人飞行体的另一个其他例的概略侧视图。图9是本专利技术的无人飞行体的另一个其他例的概略俯视图。图10是图9所示的无人飞行体的概略侧视图。图11是将主螺旋桨和主马达放大的剖视图。图12是本专利技术的无人飞行体的另一个其他例的概略侧视图。图13是将图12所示的无人飞行体的主螺旋桨和主马达放大的剖视图。图14是本专利技术的无人飞行体的另一个其他例的俯视图。图15是图14所示的无人飞行体的概略侧视图。图16是本专利技术的无人飞行体的另一个其他例的概略侧视图。图17是本专利技术的无人飞行体的另一个其他例的概略侧视图。具体实施方式下面参照附图对本专利技术的例示性的实施方式进行详细地说明。另外，在本说明书中，分别将与无人飞行体Dr1的中心轴线Ax平行的方向称为“轴向”，将与无人飞行体Dr1的中心轴线Ax垂直的方向称为“径向”，将沿着以无人飞行体Dr1的中心轴线Ax为中心的圆弧的方向称为“周向”。另外，关于无人飞行体Dr1以外的无人飞行体，同样将与无人飞行体Dr1的轴向、径向以及周向一致的方向分别简称为“轴向”、“径向”以及“周向”。而且，在本说明书中，在无人飞行体Dr1中，将图1中朝向上方的方向作为“上方”，将朝向下方的方向作为“下方”，对各部分的形状和位置关系进行说明。另外，这些方向仅是用于进行说明的名称，并不限定无人飞行体Dr1的飞行状态中的位置关系和方向。(第一实施方式)＜1.无人飞行体的整体结构＞下面对本专利技术的例示性的实施方式的无人飞行体进行说明。图1是从下方观察本实施方式的无人飞行体的立体图。图2是图1所示的无人飞行体的概略俯视图。图3是图1所示的无人飞行体的概略侧视图。另外，在图3中，为了便于理解，显示一部分剖切剖面。如图1至图3所示，无人飞行体Dr1具备主体部1、主轴2、主螺旋桨3、主马达4、三个辅助轴5、三个辅助螺旋桨6、三个辅助马达7、电池81、照相机82以及电路板83。在无人飞行体Dr1中，主轴2以及三个辅助轴5从主体部1沿轴向延伸。而且，与主轴2连接的主螺旋桨3以及分别与三个辅助轴5连接的辅助螺旋桨6分别利用主马达4以及三个辅助马达7旋转。通过主螺旋桨3以及三个辅助螺旋桨6的旋转，在轴向下方产生气流。无人飞行体Dr1通过由主螺旋桨3以及三个辅助螺旋桨6的旋转产生的气流得到升力，从而浮在空中。无人飞行体Dr1具备三个辅助螺旋桨6，但不限定于三个，可以为两个，也可以为四个以上。只要能够容易进行姿势控制、移动控制等，在个数上没有限制，但至少具备多个。主螺旋桨3相对于旋转轴的旋转半径大于辅助螺旋桨6相对于旋转轴的旋转半径。也就是说，主螺旋桨3是比辅助螺旋桨6大型的螺旋桨。＜1.1关于主体部1＞主体部1具备主要主体部11和框架部12。主要主体部11呈沿轴向延伸的筒状。主要主体部11的中心与中心轴线Ax一致。主要主体部11例如具有防水结构、防尘结构等水、尘埃、灰尘等异物不易侵入内部的结构，主要主体部11的内部配置有电池81。即，主体部1具备电池81。这样，能够在无人飞行体Dr1的径向的中心配置作为重量物的电池81，从而无人飞行体Dr1的平衡变得良好。由此，能够提高无人飞行体Dr1的操作性。电池81是向主马达4以及三个辅助马达7供给电力的电力源。电池81的充电可以经由设置于主要主体部11的连接器(未图示)进行，也可以从主要主体部11卸下来进行。而且，主要主体部11的轴向的下表面111是随着朝向轴向下方而向朝向径向内侧的下侧凸出的曲面。即，下表面111的径向的中央部分为轴向最下端。而且，下表面111的径向中央部分设置有具有透光性的窗部112。而且，下表面111与窗部112的间隙也是抑制异物的侵入的结构。主要主体部11的内部设置有照相机82。即，主体部1具备照相机82。这样，能够在无人飞行体Dr1的径向的中心配置作为重量物的照相机82。由此，无人飞行体Dr1的平衡变得良好，能够提高操作性。照相机82透过窗部112，对主要主体部11的外部进行拍摄。由此，照相机82不易暴露于水、尘埃、灰尘等异物中，从而能够使照相机82稳定地进行动作。框架部12沿与中心轴线Ax垂直的方向扩展。即，主体部1具备主要主体部11以及沿与主轴2的中心轴线Ax垂直的方向扩展的框架部12。框架部12具备框架主体部121和三个臂部122。在从轴向观察框架部12时，框架主体部121配置于径向中央。如图2等所示，在框架部12中，三个臂部122分别从框架主体部121向径向外侧延伸，并在周向上等间隔地配置。即，框架部12具备框架主体部121以及从框架主体部121沿径向延伸的多个臂部122。通过框架部12具备臂部122，框架部12能够在向径向外侧延伸的同时减小轴向的投影面积。由此，辅助螺旋桨6的位置远离中心轴线Ax，并且不易妨碍由主螺旋桨3以及三个辅助螺旋桨6的旋转产生的气流。因此，能够高效地驱动无人飞行体Dr1。无人飞行体Dr1优选为轻量。因此，主要主体部11以及框架部12可以分别为树脂或金属的一体成型体。通过构成为一体成型体，不需要螺钉等接合部件或焊接、粘接等的粘合剂，从而相应地，能够实现轻量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行体，其具备：主体部；主轴，其从所述主体部沿轴向延伸；主螺旋桨，其与所述主轴连接；多个辅助轴，它们从所述主体部沿轴向延伸；多个辅助螺旋桨，它们分别与所述多个辅助轴连接；以及多个驱动部，它们驱动所述主螺旋桨和所述多个辅助螺旋桨，所述主螺旋桨的前端描绘的圆与所述多个辅助螺旋桨各自的前端描绘的圆至少一部分在轴向上重叠，在从主轴的轴向一侧观察时，所述多个辅助螺旋桨的旋转方向与所述主螺旋桨的旋转方向为相反方向，当所述主体部处于在空中静止的状态时，从所述主螺旋桨作用于所述主体部的扭矩与从所述多个辅助螺旋桨作用于所述主体部的扭矩的总和相同。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.30 US 62/451,8921.一种无人飞行体，其具备：主体部；主轴，其从所述主体部沿轴向延伸；主螺旋桨，其与所述主轴连接；多个辅助轴，它们从所述主体部沿轴向延伸；多个辅助螺旋桨，它们分别与所述多个辅助轴连接；以及多个驱动部，它们驱动所述主螺旋桨和所述多个辅助螺旋桨，所述主螺旋桨的前端描绘的圆与所述多个辅助螺旋桨各自的前端描绘的圆至少一部分在轴向上重叠，在从主轴的轴向一侧观察时，所述多个辅助螺旋桨的旋转方向与所述主螺旋桨的旋转方向为相反方向，当所述主体部处于在空中静止的状态时，从所述主螺旋桨作用于所述主体部的扭矩与从所述多个辅助螺旋桨作用于所述主体部的扭矩的总和相同。2.根据权利要求1所述的无人飞行体，其中，所述主螺旋桨和所述多个辅助螺旋桨的至少一个与所述驱动部在径向上对置。3.根据权利要求2所述的无人飞行体，其中，所述主螺旋桨和所述多个辅助螺旋桨的至少一个具备：螺旋桨主体部；以及多个主叶片部，它们从所述螺旋桨主体部向径向外侧延伸并沿周向配置，所述驱动部收纳在所述螺旋桨主体部的内部。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的无人飞行体，其中，所述多个辅助螺旋桨能够分别以与其他辅助螺旋桨不同的转速而被驱动，当所述主体部在空中移动时，从所述主螺旋桨作用于所述主体部的扭矩与从所述多个辅助螺旋桨作用于所述主体部的扭矩的总和不同。5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的无人飞行体，其中，所述多个辅助轴的中心轴线与所述主轴的中心轴线平行。6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的无人飞行体，其中，将所述多个辅助轴的中心轴线延长而得的线与将所述主轴的中心轴线延长而得的线交叉于一点。7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的无人飞行体，其中，所述主体部具备：主要主体部；以及框架部，其沿与所述主轴的中心轴线垂直的方向扩展，所述框架部配置于所述主螺旋桨和所述多个辅助螺旋桨中的任意一方与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：高尾征志，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP