作业机及拾取位置选择方法技术

作业机具备：拾取部件，拾取元件；存储装置，存储与拾取部件能够拾取元件的多个拾取位置相关的位置信息；识别装置，光学识别包含拾取对象在内的多个元件；及控制装置，控制拾取部件，以使得基于位置信息和识别装置的识别结果，从作为拾取对象的拾取对象元件的多个拾取位置选择与其他上述元件干扰更少的一个拾取位置，在选择出的一个拾取位置拾取拾取对象元件。

Selection Method of Operating Machine and Pick-up Position

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机及拾取位置选择方法
本说明书公开作业机及拾取位置选择方法。
技术介绍
以往，提出从以朝向、姿势不一致的状态供给的多个元件(对象物)中拾取一个元件的作业机(例如参照专利文献1)。在该作业机中，由相机拍摄供给的多个元件，对拍摄到的图像进行处理而选择特定姿势的元件，通过利用吸嘴吸引来拾取选出的元件，转换为预定姿势。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平7-108482号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题然而，在这样的作业机中，有时在成为元件彼此重叠的状态下等拾取元件时元件处于其他元件所干扰的位置。在该情况下，作业机难以适当地拾取选出的元件，有时拾取效率降低。本公开的作业机及拾取位置选择方法的主要目的在于适当且高效地拾取处于其他元件所干扰的位置的元件。用于解决课题的技术方案本公开的作业机及拾取位置选择方法为了实现上述的主要目的而采用以下的技术方案。本公开的作业机主旨在于，具备：拾取部件，拾取元件；存储装置，存储与上述拾取部件能够拾取上述元件的多个拾取位置相关的位置信息；识别装置，光学识别包含拾取对象在内的多个上述元件；及控制装置，控制上述拾取部件，以使得基于上述位置信息和上述识别装置的识别结果，从作为拾取对象的拾取对象元件的上述多个拾取位置选择与其他上述元件干扰更少的一个拾取位置，在所选择出的该一个拾取位置拾取上述拾取对象元件。在本公开的作业机中，控制拾取部件，以使得基于与拾取部件能够拾取元件的多个拾取位置相关的位置信息和光学识别包含拾取对象在内的多个元件的识别装置的识别结果，从作为拾取对象的拾取对象元件的多个拾取位置选择与其他元件干扰更少的一个拾取位置，在选择出的一个拾取位置拾取拾取对象元件。因此，即便在拾取元件时元件处于其他元件所接近的位置的情况下，也能够从多个拾取位置选择与其他元件干扰更少的拾取位置而适当地拾取元件。另外，由于从多个拾取位置选择一个拾取位置，所以能够高效地进行选择拾取位置的处理。本公开的拾取位置选择方法主旨在于包括以下步骤：(a)获取与拾取部件能够拾取元件的多个拾取位置相关的位置信息；(b)光学识别包含拾取对象在内的多个上述元件；及(c)基于上述步骤(a)中获取到的位置信息和上述步骤(b)中识别出的识别结果，从作为拾取对象的拾取对象元件的上述多个拾取位置选择与其他上述元件干扰更少的一个拾取位置。本公开的拾取位置选择方法获取与拾取部件能够拾取元件的多个拾取位置相关的位置信息，光学识别包含拾取对象在内的多个元件，基于获取到的位置信息和识别出的识别结果，从作为拾取对象的拾取对象元件的多个拾取位置选择与其他元件干扰更少的一个拾取位置。因此，即便在拾取元件时元件处于其他元件所接近的位置的情况下，也能够从多个拾取位置选择与其他元件干扰更少的拾取位置。另外，由于从多个拾取位置选择一个拾取位置，所以能够高效地进行选择拾取位置的处理。附图说明图1是工件移载系统10的结构图。图2是表示控制装置50的电连接关系的说明图。图3是表示存储于存储部52的拾取位置信息的一个例子的说明图。图4是表示垫片Wa的拾取位置P的一个例子的说明图。图5是表示工件移载处理的一个例子的流程图。图6是表示每个拾取位置P的干扰判定区域A的一个例子的说明图。图7是表示拾取处理的一个例子的流程图。图8是从多个拾取位置选择一个拾取位置的状况的说明图。图9是表示载置处理的一个例子的流程图。图10是将垫片Wa收纳于收纳盒B的状况的说明图。图11是表示变形例的螺栓Bo的拾取位置P和干扰判定区域A的说明图。图12是表示变形例的螺栓Bo的拾取位置P和干扰判定区域A的说明图。具体实施方式接下来，对用于实施本公开的专利技术的形式进行说明。图1是工件移载系统10的结构图。图2是表示控制装置50的电连接关系的说明图。此外，以下使工件移载系统10中的左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)及上下方向(Z轴)成为图1所示那样进行说明。本实施方式的工件移载系统10是拾取供给盒14内的垫片、螺栓等工件(元件)而载置在托盘T上的收纳盒B内或载置在托盘T上的系统。如图1、图2所示，该工件移载系统10具备多个(例如三个)供给盒14、托盘搬运装置16、移载机器人20及控制装置50。供给盒14从未图示的供给机器人、供给输送机、作业者等投入工件。供给盒14内的各工件成为位置、朝向、姿势等各不相同、也产生工件彼此的重叠的状态。托盘搬运装置16驱动前后一对输送带而将托盘T沿左右方向搬运。托盘搬运装置16和移载机器人20设置在作业台11上。托盘T上的收纳盒B是上方敞开的箱，在托盘T上配置有多个(例如三个)。该收纳盒B例如成为与收纳的垫片对应的尺寸，能够将多个垫片重叠收纳。移载机器人20是用于拾取供给盒14内的工件并载置在托盘T上(包含收纳盒B)的机器人。如图1所示，该移载机器人20具备垂直多关节型的机器人臂21和末端执行器22。机器人臂21具有多个连杆、将各连杆以能够旋转的方式连结的多个关节、驱动各关节的多个驱动马达24(参照图2)及检测各关节的角度的多个编码器25(参照图2)。此外，在图2中，分别一个一个图示驱动马达24和编码器25。末端执行器22例如能够使用机械卡盘、吸嘴、电磁铁等进行工件的保持和该保持的解除。在本实施方式中，作为工件的一个例子示出金属制的垫片Wa(参照图4)、作为末端执行器22的一个例子示出圆柱状的电磁铁22a(参照图6)进行说明。另外，在机器人臂21的前端连杆也安装有用于对位于下方的供给盒14内的工件等进行拍摄而识别工件的位置、状态的相机23。如图2所示，控制装置50作为以CPU51为中心的微处理器而构成，除了具备CPU51之外，还具备ROM、HDD等存储部52。在控制装置50输入有来自拾取机器人20的编码器25、相机23及输入装置60等的各种信号。从控制装置50向拾取机器人20的驱动马达24、电磁铁22a、相机23及托盘搬运装置16等输入各种控制信号。此外，作业者能够经由输入装置60输入向工件移载系统10的作业指示、投入到供给盒14的工件的种类等。在控制装置50的存储部52存储有与拾取工件时的拾取位置P相关的信息。图3是表示存储于存储部52的拾取位置信息的一个例子的说明图，图4是表示垫片Wa的拾取位置P的一个例子的说明图。拾取位置信息是按每个工件种类将优先顺序、偏移量及拾取位置坐标相对应的信息。此处，移载机器人20能够通过电磁铁22a拾取处于供给盒14内的垫片Wa的任意位置，但在本实施方式中，选择预先决定的多个拾取位置P中的某一个，在选择出的拾取位置P拾取垫片Wa。例如如图4所示，将拾取位置P决定为在俯视垫片Wa时沿周向成为90度间隔的四个拾取位置P1～P4，以垫片Wa的中心C(x，y)为基准的各拾取位置P1～P4的偏移量ΔP1～ΔP4及基于中心C(x，y)和偏移量ΔP1～P4的拾取位置坐标存储于存储部52。各拾取位置P1～P4以该顺序与成为第1位～第4位的优先顺序对应地存储。此外，本实施方式的偏移量ΔP对相对于基准的中心C(x，y)的X坐标值的差值及Y坐标值的差值进行规定。这样，偏移量ΔP反映各拾取位置P1、P2、P3、P4相对于中心C(x，y)的偏离量及偏离方向，也可以是，直接规定从作为基准位置的中心C(x，y)起的偏离量(距离)和偏离方向(本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机，其特征在于，具备：拾取部件，拾取元件；存储装置，存储与所述拾取部件能够拾取所述元件的多个拾取位置相关的位置信息；识别装置，光学识别包含拾取对象在内的多个所述元件；及控制装置，控制所述拾取部件，以使得基于所述位置信息和所述识别装置的识别结果，从作为拾取对象的拾取对象元件的所述多个拾取位置选择与其他所述元件干扰更少的一个拾取位置，在所选择出的该一个拾取位置拾取所述拾取对象元件。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机，其特征在于，具备：拾取部件，拾取元件；存储装置，存储与所述拾取部件能够拾取所述元件的多个拾取位置相关的位置信息；识别装置，光学识别包含拾取对象在内的多个所述元件；及控制装置，控制所述拾取部件，以使得基于所述位置信息和所述识别装置的识别结果，从作为拾取对象的拾取对象元件的所述多个拾取位置选择与其他所述元件干扰更少的一个拾取位置，在所选择出的该一个拾取位置拾取所述拾取对象元件。2.根据权利要求1所述的作业机，其中，所述存储装置将所述多个拾取位置与预定的优先顺序对应地存储，在从所述多个拾取位置选择所述一个拾取位置的情况下，所述控制装置按照所述优先顺序由高到低的顺序进行选择。3.根据权利要求1或2所述的作业...

【专利技术属性】
技术研发人员：大石信夫，森一明，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：日本,JP