控制器输入补偿制造技术

本公开提供了“控制器输入补偿”。一种系统，包括第一计算机，所述第一计算机包括处理器和存储器。存储器存储可由处理器执行的指令，以将预期的控制输入输入到第二计算机，然后，确定由预期的控制输入产生的响应。存储器存储指令以基于预期的控制输入和响应确定补偿的控制输入，并将补偿的控制输入输入到第二计算机以实现预期的控制输入。提供第二计算机以致动车辆部件从而实现预期的控制输入。

Controller input compensation

【技术实现步骤摘要】
控制器输入补偿
本公开涉及车辆计算机和控制器的领域。
技术介绍
可以对一个或多个计算机进行编程以控制车辆操作，例如，当车辆在道路上行驶时。例如，计算机可以以自主模式控制车辆操作，例如，通过控制车辆加速、制动和转向中的一者或多者。车辆计算机可以基于一个或多个控制参数诸如比例、微分和/或积分控制参数来控制车辆操作。维持和调整控制参数对于正确的车辆操作是重要的，例如，因此可以按照预期执行操纵，例如，因此转向可以在车道变换操纵期间保持安全路径。
技术实现思路
引言本文公开了一种系统，其包括第一计算机，所述第一计算机包括处理器和存储器。存储器存储可由处理器执行的指令，以将预期的控制输入输入到第二计算机，其中提供第二计算机以致动车辆部件从而实现预期的控制输入，然后确定由预期的控制输入产生的响应，基于预期的控制输入和响应确定补偿的控制输入，并将补偿的控制输入输入到第二计算机以实现预期的控制输入。预期的控制输入可以包括一个或多个物理参数随时间的变化。预期的控制输入可以包括曲线和阶跃脉冲中的至少一者。预期的控制输入可以包括速度、加速度、角度、和位置、温度以及压力中的至少一者随时间的变化。第二计算机的参数可以是不可校准的。指令可以包括进一步的指令，用于基于补偿的控制输入和由补偿的控制输入产生的响应迭代地确定第二补偿的控制输入。响应可以包括至少部分地基于第二计算机对车辆部件的致动的物理参数的变化，并且第二计算机可以被配置为至少部分地基于控制输入来致动车辆部件。指令可以包括进一步的指令，用于基于预期的控制输入和预定采样率确定第一组预期的操作点，基于所确定的响应和预定采样率确定第二组响应操作点，并基于第一组预期的操作点和第二组响应操作点确定补偿的控制输入。指令可以包括进一步的指令，用于在确定响应和预期的控制输入之间的偏差小于预定偏差阈值时停止确定第二补偿的控制输入。响应和预期的控制输入之间的偏差还可以包括第一组预期的操作点和第二组响应操作点之间的多个偏差。预定偏差阈值可以包括多个偏差中的最大上冲阈值、最大下冲阈值和平均阈值中的至少一者。本文进一步公开了一种方法，包括从第一计算机向第二计算机输入预期的控制输入，其中提供第二计算机以致动车辆部件从而实现预期的控制输入，然后确定由预期的控制输入产生的响应，基于预期的控制输入和响应确定补偿的控制输入，并将补偿的控制输入输入到第二计算机以实现预期的控制输入。预期的控制输入可以包括一个或多个物理参数随时间的变化。预期的控制输入可以包括曲线和阶跃脉冲中的至少一者。预期的控制输入可以包括速度、加速度、角度、和位置、温度以及压力中的至少一者随时间的变化。该方法还可以包括基于补偿的控制输入和由补偿的控制输入产生的响应迭代地确定第二补偿的控制输入。该方法还可以包括基于预期的控制输入和预定采样率确定第一组预期的操作点，基于确定的响应和预定采样率确定第二组响应操作点，以及基于第一组预期的操作点和第二组响应操作点确定补偿的控制输入。该方法还可以包括在确定响应和预期的控制输入之间的偏差小于预定偏差阈值时停止确定第二补偿的控制输入。响应和预期的控制输入之间的偏差还可以包括第一组预期的操作点和第二组响应操作点之间的多个偏差。预定偏差阈值可以包括多个偏差中的最大上冲阈值、最大下冲阈值和平均阈值中的至少一者。进一步公开了一种被编程为执行任何上述方法步骤的计算设备。还进一步公开了一种包括计算设备的空中无人机。还进一步公开了一种包括计算设备的车辆。还进一步公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由计算机处理器执行的指令，以执行任何上述方法步骤。附图说明图1是示例车辆的图。图2是示出控制器和部件的框图。图3是图2的控制器的预期的控制输入和响应的曲线图。图4是示出控制输入补偿器的框图，该控制输入补偿器在预期的控制输入输入到控制器之前补偿预期的控制输入。图5是示出补偿的控制输入和控制器对补偿的控制输入的响应的曲线图。图6是用于补偿预期的控制输入和操作车辆的示例性过程的流程图。具体实施方式示例性系统元件图1示出了车辆100。可以多种已知方式给车辆100提供动力，例如，利用电动马达和/或内燃发动机。车辆100可以是陆地车辆，诸如汽车、卡车等。车辆100可以包括计算机110、一个或多个致动器120、一个或多个传感器130和人机界面(HMI)140。计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并存储可由计算机110执行的用于进行各种操作的指令，所述各种操作包括如本文所公开的。计算机110可以自主或半自主模式操作相应车辆100。出于本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆100的推进、制动和转向中的每一者由计算机110控制的模式；在半自主模式中，计算机110控制车辆100的推进、制动和转向中的一者或两者。计算机110可包括编程以操作以下中的一者或多者：陆地车辆的制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一者或多者来控制车辆的加速)、转向、气候控制、内部和/或外部灯等，以及确定计算机110(而非人类操作员)是否并且何时控制此类操作。另外，计算机110可被编程为确定人类操作员是否并且何时控制此类操作。计算机110可以包括或者例如经由如下面进一步描述的车辆100通信总线通信地耦接到包括在车辆中的多于一个处理器，例如控制器等，用于监测和/或控制各种车辆控制器，例如，动力传动系统控制器、制动控制器、转向控制器等。下面参照图2讨论本公开背景中的控制器。计算机110通常被布置用于在车辆通信网络上进行通信，该车辆通信网络可以包括车辆中的总线，诸如控制器局域网(CAN)等，和/或其他有线和/或无线机制。经由车辆100网络，计算机110可向车辆100中的各种设备传输消息和/或从各种设备接收消息，所述各种设备例如致动器120、传感器130、HMI140等。可选地或另外地，在计算机110实际上包括多种设备的情况下，车辆100通信网络可用于在本公开中表示为计算机110的设备之间的通信。此外，如下所述，各种控制器和/或传感器可经由车辆通信网络向计算机110提供数据。致动器120可以根据适当的控制信号致动各种车辆子系统，并且通常包括电路、芯片和/或其他电子部件。例如，致动器120可包括一个或多个继电器、伺服马达等。因此，致动器120可用于控制车辆100的制动、加速和转向。用于控制致动器120的控制信号可以由计算机110、控制器、位于车辆100中的控制单元例如诸如制动控制器等的电子控制单元(ECU)生成。车辆100可以包括各种部件或子系统，每个包括一个或多个传感器130、致动器120、控制器等。例如，车辆100可包括制动部件，其包括制动传感器130、制动致动器120和/或基于从控制器诸如计算机110接收的命令停止车辆100的其他电子元件、机械元件等。作为另一示例，除了发动机、电动马达和/或变速器之外，车辆100还可包括动力传动系统部件或子系统，其可包括一个或多个致动器120、传感器130等。传感器130可包括向计算机110提供数据的多种设备。例如，传感器130可以包括设置在车辆100中和/或上的一个或多个光探测和测距(LIDAR)传感器130、摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，其包括：从第一计算机向第二计算机输入预期的控制输入，其中提供所述第二计算机以致动车辆部件从而实现所述预期的控制输入；然后确定由所述预期的控制输入产生的响应；基于所述预期的控制输入和所述响应确定补偿的控制输入；以及将所述补偿的控制输入输入到所述第二计算机以实现所述预期的控制输入。

【技术特征摘要】
2018.02.12 US 15/894,0991.一种方法，其包括：从第一计算机向第二计算机输入预期的控制输入，其中提供所述第二计算机以致动车辆部件从而实现所述预期的控制输入；然后确定由所述预期的控制输入产生的响应；基于所述预期的控制输入和所述响应确定补偿的控制输入；以及将所述补偿的控制输入输入到所述第二计算机以实现所述预期的控制输入。2.如权利要求1所述的方法，其中所述预期的控制输入包括一个或多个物理参数随时间的变化。3.如权利要求1所述的方法，其中所述预期的控制输入包括曲线和阶跃脉冲中的至少一者。4.如权利要求1所述的方法，其中所述预期的控制输入包括速度、加速度、角度、和位置、温度以及压力中的至少一者随时间的变化。5.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述补偿的控制输入和由所述补偿的控制输入产生的响应迭代地确定第二补偿的控制输入。6.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于所述预期的...

【专利技术属性】
技术研发人员：迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍，王沿，史蒂文·约瑟夫·斯沃博斯基，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US