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定位机器人制造技术

技术编号:21934305 阅读:62 留言:0更新日期:2019-08-24 12:21
本发明专利技术提供一种定位机器人,该定位机器人包括:移动底盘;车身,所述车身安装于所述移动底盘;升降平台,所述升降平台安装于所述车身内、并具有可沿所述车身的高度方向往复升降的台板;定位系统,所述定位系统安装于所述台板、并由所述台板举升至所述车身的上方或者回降至所述车身内;其中,所述定位系统包括与台板相连的安装板和多个布置于所述安装板的机械臂;所述安装板具有自身沿法线方向周向转动的旋转自由度、以及相对于台板俯仰的俯仰自由度;所述机械臂具有相对于所述安装板翻转的上摆臂、相对所述上摆臂翻转的下摆臂以及相对所述下摆臂翻转的定位传感器安装部。

Location Robot

【技术实现步骤摘要】
定位机器人
本专利技术涉及机器人
,特别涉及一种用于变电站电源定位的定位机器人。
技术介绍
特高压变电站内设备众多,分布范围较广,现有技术中,变电站电源的定位依靠人工移动并布置传感器,工作量大、花费时间多,难以在大型变电站内巡视较大的范围,需要连续工作较长时间。
技术实现思路
为了解决以上技术问题,本专利技术提供一种定位机器人,该定位机器人包括:移动底盘;车身,所述车身安装于所述移动底盘;升降平台,所述升降平台安装于所述车身内、并具有可沿所述车身的高度方向往复升降的台板;定位系统,所述定位系统安装于所述台板、并由所述台板举升至所述车身的上方或者回降至所述车身内;其中,所述定位系统包括与台板相连的安装板和多个布置于所述安装板的机械臂;所述安装板具有沿自身法线方向周向转动的旋转自由度、以及相对于台板俯仰的俯仰自由度;所述机械臂具有相对于所述安装板翻转的上摆臂、相对所述上摆臂翻转的下摆臂以及相对所述下摆臂翻转的定位传感器安装部。可选地,所述定位系统还包括旋转动力装置,所述旋转动力装置安装于所述升降平台的台板,并且所述安装板安装于所述旋转动力装置的转动轴,所述转动轴带动所述安装板沿所述转动轴的轴线转动。可选地,所述转动轴的末端安装有俯仰动力装置;所述安装板安装于所述俯仰动力装置的输出轴,所述俯仰动力装置带动所述安装板相对转动轴俯仰转动。可选地,所述上摆臂铰接于所述安装板的边缘,并且所述安装板装设有驱动所述上摆臂相对所述安装板翻转的第一翻转动力装置。可选地,所述下摆臂铰接于所述上摆臂,并且所述上摆臂装设有驱动所述下摆臂相对所述上摆臂翻转的第二翻转动力装置。可选地,所述定位传感器安装部铰接于所述下摆臂,并且所述下摆臂装设有驱动所述定位传感器安装部相对所述下摆臂翻转的第三翻转动力装置。可选地,所述移动底盘包括:框架;转向系统,所述转向系统铰接于所述框架的前端;转向轮,成对的所述转向轮分别安装于所述转向系统的两端;支撑轮,成对的所述支撑轮安装于所述框架的后端;车身支撑件,所述车身支撑件沿所述框架的宽度方向成对地布置于所述框架的后端和所述转向系统的上端;其中,所述车身支撑件具有在外力作用下沿所述框架的高度方向被压缩、压力消失回复原状的弹性自由度;当成对的所述转向轮所处的位置存在高度差时,所述转向系统相对于所述框架倾斜、所述车身支撑件被压缩以保持所述框架水平。可选地,所述转向系统通过轴承安装于所述框架的前端,并且所述轴承的轴线方向沿所述框架的前后方向延伸。可选地,所述移动底盘还包括辅助轮;所述辅助轮活动安装于所述框架的侧面和后端,并且所述辅助轮可在外力驱动下沿所述框架的宽度反向往复移动以改变所述辅助轮与所述框架的侧面之间距离。可选地,所述框架的上表面设置有滑槽和与所述滑槽相适配的滑板,所述辅助轮安装于所述滑板的末端,并且所述滑板具有在滑动动力装置的驱动下带动所述辅助轮沿所述滑槽往复滑动的滑动自由度。由以上技术方案可知,本专利技术的定位机器人通过移动底盘实现在变电站内的位置移动,升降平台安装于车身内,机械臂可随台板的升降而伸出车外或者回降至车身的内部,在定位机器人移动时,定位系统随升降平台回降至车身的内部,节省空间,在需要对电源定位时,每个机械臂均具有三个方向的自由度,通过安装板的周向转动和俯仰以及机械臂自身的自由度改变定位传感器的定位方向和形成的定位阵列,以使得定位传感器单次定位能够覆盖更广的定位范围。附图说明以下附图仅对本专利技术做示意性说明和解释,并不限定本专利技术的范围。图1为本专利技术实施例的定位机器人使用状态示意图。图2为本专利技术实施例的定位机器人行驶状态示意图。图3和图4为本专利技术实施例的定位系统示意图。图5为本专利技术实施例的移动底盘示意图。图6为本专利技术实施例的车身内部连接关系示意图。图7为本专利技术实施例的升降平台示意图。其中:1底盘11框架111滑槽、112滑板、113第一支板12转向轮13转向系统131第二支板、132支撑梁、133转向电机、134转向减速机、135转向机、136转向拉杆、137转向传感器14支撑轮、15辅助轮、16车身支撑件、17轴承18滑动动力装置181滑动动力电机、182滑动动力减速机、183弹性轮、184滑动动力角度传感器19配重块2车身21数据采集模块、22供电模块、23控制模块3升降平台31台板、32连杆机构、33动力油缸、34支撑板4定位系统41安装板42机械臂421上摆臂、421a第一连接叉、422下摆臂、422a第二连接叉、423定位传感器安装部、423a第三连接叉43旋转动力装置431旋转动力电机、432旋转动力减速机、433转动力角度传感器、434轴承、435转动轴44俯仰动力装置441俯仰动力电机、442俯仰动力减速机、443俯仰动力角度传感器45第一翻转动力装置451第一翻转动力电机、452第一翻转动力减速机、453第一翻转动力角度传感器46第二翻转动力装置461第二翻转动力电机、462第二翻转动力减速机、463第二翻转动力角度传感器47第三翻转动力装置471第三翻转动力电机、472第三翻转动力减速机、473第三翻转动力角度传感器48定位传感器49定位板具体实施方式为了对专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解,现对照附图说明本专利技术的具体实施方式,在各图中相同的标号表示相同的部分。在本文中,“示意性”表示“充当实例、例子或说明”,不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。为使图面简洁,各图中的只示意性地表示出了与本专利技术相关部分,而并不代表其作为产品的实际结构。另外,以使图面简洁便于理解,在有些图中具有相同结构或功能的部件,仅示意性地绘示了其中的一个,或仅标出了其中的一个。在本文中,“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系,而非限定这些相关部分的绝对位置。在本文中,“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分,而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。在本文中,“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制,还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。除非另有说明,本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围,也包括含于其中的若干子范围。如图1和图2所示,本专利技术的实施例提供了一种定位机器人,该定位机器人包括移动底盘1、车身2、升降平台3和定位系统4。车身2安装于移动底盘2,由移动底盘2带动车身2在变电站内移动,并且车身2内部具有用于安装升降平台2的升降空间,升降平台3安装于车身2的升降空间内、并具有可沿车身2的高度方向往复升降的台板31。定位系统4安装于该台板31,并随台板31的往复升降而由台板31举升至车身2的上方或者回降至车身2内。如图3和图4所示,定位系统4包括与台板31相连的安装板41和多个布置于安装板41的机械臂42,多个机械臂42可以是均匀布置。安装板41具有沿自身法线方向周向转动的旋转自由度、以及相对于台板31俯仰的俯仰自由度,即安装板41可相对于台板31周向转动,同时,安装板41可相对台板31俯仰摆动。机械臂42具有相对于安装板41翻转的上摆臂421、相对上摆臂421翻转的下摆臂422以及相对下摆臂422翻转的定位传感器安装部423,定位传感器安装部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位机器人,其特征在于,包括:移动底盘(1);车身(2),所述车身(2)安装于所述移动底盘(2);升降平台(3),所述升降平台(3)安装于所述车身(2)内、并具有可沿所述车身(2)的高度方向往复升降的台板(31);定位系统(4),所述定位系统(4)安装于所述台板(31)、并由所述台板(31)举升至所述车身(2)的上方或者回降至所述车身(2)内;其中,所述定位系统(4)包括与台板(31)相连的安装板(41)和多个布置于所述安装板(41)的机械臂(42);所述安装板(41)具有沿自身法线方向周向转动的旋转自由度、以及相对于台板(31)俯仰的俯仰自由度;所述机械臂(42)具有相对于所述安装板(41)翻转的上摆臂(421)、相对所述上摆臂(421)翻转的下摆臂(422)以及相对所述下摆臂(422)翻转的定位传感器安装部(423)。

【技术特征摘要】
1.一种定位机器人,其特征在于,包括:移动底盘(1);车身(2),所述车身(2)安装于所述移动底盘(2);升降平台(3),所述升降平台(3)安装于所述车身(2)内、并具有可沿所述车身(2)的高度方向往复升降的台板(31);定位系统(4),所述定位系统(4)安装于所述台板(31)、并由所述台板(31)举升至所述车身(2)的上方或者回降至所述车身(2)内;其中,所述定位系统(4)包括与台板(31)相连的安装板(41)和多个布置于所述安装板(41)的机械臂(42);所述安装板(41)具有沿自身法线方向周向转动的旋转自由度、以及相对于台板(31)俯仰的俯仰自由度;所述机械臂(42)具有相对于所述安装板(41)翻转的上摆臂(421)、相对所述上摆臂(421)翻转的下摆臂(422)以及相对所述下摆臂(422)翻转的定位传感器安装部(423)。2.根据权利要求1所述的定位机器人,其特征在于,所述定位系统(4)还包括旋转动力装置(43),所述旋转动力装置(43)安装于所述升降平台(3)的台板(31),并且所述安装板(41)安装于所述旋转动力装置(43)的转动轴(435),所述转动轴(435)带动所述安装板(41)沿所述转动轴(435)的轴线转动。3.根据权利要求2所述的定位机器人,其特征在于,所述转动轴(435)的末端安装有俯仰动力装置(44);所述安装板(41)安装于所述俯仰动力装置(44)的输出轴,所述俯仰动力装置(44)带动所述安装板(41)相对转动轴(435)俯仰转动。4.根据权利要求1所述的定位机器人,其特征在于,所述上摆臂(421)铰接于所述安装板(41)的边缘,并且所述安装板(41)装设有驱动所述上摆臂(421)相对所述安装板(41)翻转的第一翻转动力装置(45)。5.根据权利要求1所述的定位机器人,其特征在于,所述下摆臂(422)铰接于所述上摆臂(421),并且所述上摆臂(421)装设有驱动所述下摆臂(422)相对所述上摆臂(421)翻转的第二翻转动力装置(46)...

【专利技术属性】
技术研发人员:季洪鑫马欧刘力卿王伟葛小宁
申请(专利权)人:清华大学
类型:发明
国别省市:北京,11

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