一种自动导引运输车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动导引运输车，包括：机架总成、行走动力总成，被配置为驱动支撑机构在行走台面上行走；叉臂机构，支撑在至少两个支撑机构上；举升机构、提升机构，所述举升机构设置在支撑机构上，且被配置为在提升机构的驱动下将支撑在支撑机构上的叉臂机构顶起预定的高度。本实用新型专利技术的一种自动导引运输车，采用了叉臂式的结构，通过叉臂的方式将货物叉起，结合不同生产单位大量使用的通用托盘，从而可以将不同规格的物料转移到托盘上，并通过该自动导引运输车进行转运，有效提高了AGV的通用性。

An Automatic Guided Transport Vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种自动导引运输车
本技术属于AGV运输领域，更具体地，本技术涉及一种自动导引运输车。
技术介绍
AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，其装备有自动导引装置，使它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV作为一种自动行驶的运输车，已普遍应用到智能仓储等物流系统中。在目前使用AGV进行货物搬运的生产过程中，不同的车间内搬运的物料不同，且物料的搬运方式也不同。传统AGV的适应能力有限而需要定制不同的AGV或特定的物料架，通用性差。
技术实现思路
本技术的一个目的是提供一种自动导引运输车的新技术方案。根据本技术的第一方面，提供了一种自动导引运输车，包括：机架总成，包括至少两个平行布置且呈臂式延伸的支撑机构；行走动力总成，被配置为驱动支撑机构在行走台面上行走；叉臂机构，包括至少两个叉臂以及将叉臂连接在一起的连接臂；所述至少两个叉臂被配置为支撑在至少两个支撑机构上；举升机构、提升机构，所述举升机构设置在支撑机构上，且被配置为在提升机构的驱动下将支撑在支撑机构上的叉臂机构顶起预定的高度。可选地，所述支撑机构包括支撑臂以及将至少部分支撑臂支撑在行走台面上的至少一个支撑总成；所述支撑总成包括转动连接在支撑臂上的行走轮支架，以及安装在行走轮支架上的行走轮；所述行走轮支架被配置为相对于支撑臂朝远离或者靠近行走台面的方向转动；还包括设置在行走轮支架与支撑臂之间的弹性装置，所述弹性装置被配置为：为行走轮支架提供往行走台面方向转动的预紧力。可选地，所述支撑总成设置有一个，位于支撑臂在行走方向上的前端位置。可选地，所述支撑总成设置有两个，分别位于支撑臂在行走方向上的前端位置以及后端位置。可选地，所述行走轮支架的一端转动连接在支撑臂上，所述行走轮设置在行走轮支架的另一端，并用于支撑在行走台面上。可选地，所述弹性装置包括筒状的弹性装置壳体，以及通过弹簧预紧在弹性装置壳体内的伸缩杆，所述伸缩杆被配置为在弹性装置壳体内伸缩运动；所述伸缩杆的一端从弹性装置壳体内伸出并与行走轮支架转动连接在一起，所述弹性装置壳体与支撑臂转动连接在一起。可选地，在所述支撑臂上还设置有防止行走轮支架往远离行走台面方向过度转动的止动板。可选地，所述行走动力总成包括沿支撑机构延伸方向依次布置的电机、减速器、转向齿轮箱；所述电机与减速器连接；所述减速器与转向齿轮箱的输入轴连接；在转向齿轮箱的输出轴上设置有用于驱动支撑机构行走的行走主动轮；所述转向齿轮箱的输入轴位于支撑机构的延伸方向上，且转向齿轮箱的输出轴垂直于支撑机构的延伸方向；所述转向齿轮箱被配置为将其输入轴上的动力传递至其输出轴上。可选地，所述转向齿轮箱包括齿轮箱壳体，所述输入轴、输出轴分别通过轴承转动连接在齿轮箱壳体中，所述输入轴、输出轴之间通过锥齿轮组传动连接。可选地，所述输入轴通过成对的角接触轴承安装在齿轮箱壳体中；或/和，所述输出轴通过成对的角接触轴承安装在齿轮箱壳体中。可选地，所述支撑机构包括两个平行布置的支撑臂；所述电机、减速器、转向齿轮箱均安装在其中一个支撑臂的侧壁上；转向齿轮箱的输出轴转动安装在另一支撑臂上。可选地，所述支撑机构在其行进方向的前端位置还设置有前安全停止总成；所述前安全停止总成包括可移动部，以及用于与可移动部配合在一起的传感器；所述可移动部、所述传感器被配置为：当可移动部受到外力发生移动并接触所述传感器时，所述传感器发出停止行走的电信号。可选地，所述叉臂机构中，所述叉臂与连接臂滑动配合在一起；所述叉臂被配置为在连接臂的竖直方向上发生预定距离的滑动位移；还包括设置在叉臂滑动方向上的且用于抵抗叉臂滑动的缓冲装置。可选地，所述叉臂与连接臂通过滑块、滑槽的方式配合在一起；所述滑块设置在叉臂上，所述滑槽设置在连接臂上；或者，所述滑槽设置在叉臂上，所述滑块设置在连接臂上。可选地，所述滑块与滑槽之间具有供叉臂与连接臂之间发生偏转的间隙。可选地，所述滑块为燕尾形滑块，所述滑槽为燕尾形槽。可选地，在所述连接臂上设置有压板，所述压板位于滑槽、滑块的上方，所述缓冲装置的一端抵在压板，另一端抵在滑块上。可选地，所述举升机构包括转动连接在支撑机构上的摇臂，以及转动连接在支撑机构上的至少一个顶升支架，还包括连杆以及用于与提升机构连接的拉杆；所述顶升支架、摇臂相对于与支撑机构转动连接位置的两端分别记为第一端、第二端；所述连杆分别与摇臂、至少一个顶升支架的第一端转动连接在一起；所述拉杆与摇臂的第二端转动连接在一起；所述拉杆被配置为当带动摇臂在支撑机构上转动时，支撑机构上的连杆拉动顶升支架在支撑机构上发生转动以使顶升支架的第二端将所述叉臂机构顶起。可选地，所述顶升支架的第二端设置有用于与叉臂接触配合的滚轮。可选地，所述顶升支架包括平行设置且连接在一起的第一板、第二板；通过设置的第一轴穿过第一板、第二板并转动连接在支撑机构上；位于顶升支架第一端的位置，通过设置的第二轴穿过第一板、第二板并与连杆转动连接在一起；位于顶升支架第二端的位置，通过设置的第三轴穿过第一板、第二板，所述滚轮设置在第三轴上。可选地，所述顶升支架设置有两个，依次分布在支撑机构的延伸方向上；所述连杆的延伸方向与支撑机构的延伸方向一致，且分别与所述两个顶升支架转动连接在一起。可选地，所述两个顶升支架、摇臂分别与连杆连接的位置位于同一水平线上；所述两个顶升支架、摇臂分别与支撑机构连接的位置位于同一水平线上；且顶升支架与连杆连接的位置至顶升支架与支撑机构连接的位置之间的距离，等于摇臂与连杆连接的位置至摇臂与支撑机构连接的位置之间的距离。可选地，在所述支撑机构上还设置有用于阻止连杆继续运动的止动部。可选地，所述提升机构包括两个结构一致且对称布置的提升总成，所述提升总成包括安装支架，还包括用于连接举升机构且滑动配合在安装支架上的提升板；在所述安装支架上还设置有受控于提升电机的丝杠；所述提升板通过丝杠螺母与所述丝杠配合在一起；所述提升板被配置为在提升电机的驱动下相对于安装支架发生竖直方向的往复移动，以将举升机构升起或者降下；两套提升总成共用一个提升电机。可选地，在所述安装支架上还设置有用于检测提升板上行止点的上限位传感器，以及检测提升板下行止点的下限位传感器。根据本技术的一种自动导引运输车，采用了叉臂式的结构，通过叉臂的方式将货物叉起，结合不同生产单位大量使用的通用托盘，从而可以将不同规格的物料转移到托盘上，并通过该自动导引运输车进行转运，有效提高了AGV的通用性。通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本技术的原理。图1是本技术运输车的结构示意图。图2是图1中支撑臂、支撑总成、动力总成的结构示意图。图3是图1中支撑臂、支撑总成、动力总成、提升总成的俯视图。图4是图3中前安全停止总成的结构示意图。图5是图3中支撑总成的结构示意图。图6是本技术弹性装置的结构示意图。图7是本技术转向齿轮箱的剖视图。图8是本技术支撑臂与举升机构的主视图。图9是本技术支撑臂与举升机构的部分立体结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括：机架总成，包括至少两个平行布置且呈臂式延伸的支撑机构；行走动力总成，被配置为驱动支撑机构在行走台面上行走；叉臂机构，包括至少两个叉臂以及将叉臂连接在一起的连接臂；所述至少两个叉臂被配置为支撑在至少两个支撑机构上；举升机构、提升机构，所述举升机构设置在支撑机构上，且被配置为在提升机构的驱动下将支撑在支撑机构上的叉臂机构顶起预定的高度。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括：机架总成，包括至少两个平行布置且呈臂式延伸的支撑机构；行走动力总成，被配置为驱动支撑机构在行走台面上行走；叉臂机构，包括至少两个叉臂以及将叉臂连接在一起的连接臂；所述至少两个叉臂被配置为支撑在至少两个支撑机构上；举升机构、提升机构，所述举升机构设置在支撑机构上，且被配置为在提升机构的驱动下将支撑在支撑机构上的叉臂机构顶起预定的高度。2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述支撑机构包括支撑臂以及将至少部分支撑臂支撑在行走台面上的至少一个支撑总成；所述支撑总成包括转动连接在支撑臂上的行走轮支架，以及安装在行走轮支架上的行走轮；所述行走轮支架被配置为相对于支撑臂朝远离或者靠近行走台面的方向转动；还包括设置在行走轮支架与支撑臂之间的弹性装置，所述弹性装置被配置为：为行走轮支架提供往行走台面方向转动的预紧力。3.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于：所述支撑总成设置有一个，位于支撑臂在行走方向上的前端位置。4.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于：所述支撑总成设置有两个，分别位于支撑臂在行走方向上的前端位置以及后端位置。5.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于：所述行走轮支架的一端转动连接在支撑臂上，所述行走轮设置在行走轮支架的另一端，并用于支撑在行走台面上。6.根据权利要求5所述的自动导引运输车，其特征在于：所述弹性装置包括筒状的弹性装置壳体，以及通过弹簧预紧在弹性装置壳体内的伸缩杆，所述伸缩杆被配置为在弹性装置壳体内伸缩运动；所述伸缩杆的一端从弹性装置壳体内伸出并与行走轮支架转动连接在一起，所述弹性装置壳体与支撑臂转动连接在一起。7.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于：在所述支撑臂上还设置有防止行走轮支架往远离行走台面方向过度转动的止动板。8.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：所述行走动力总成包括沿支撑机构延伸方向依次布置的电机、减速器、转向齿轮箱；所述电机与减速器连接；所述减速器与转向齿轮箱的输入轴连接；在转向齿轮箱的输出轴上设置有用于驱动支撑机构行走的行走主动轮；所述转向齿轮箱的输入轴位于支撑机构的延伸方向上，且转向齿轮箱的输出轴垂直于支撑机构的延伸方向；所述转向齿轮箱被配置为将其输入轴上的动力传递至其输出轴上。9.根据权利要求8所述的自动导引运输车，其特征在于：所述转向齿轮箱包括齿轮箱壳体，所述输入轴、输出轴分别通过轴承转动连接在齿轮箱壳体中，所述输入轴、输出轴之间通过锥齿轮组传动连接。10.根据权利要求9所述的自动导引运输车，其特征在于：所述输入轴通过成对的角接触轴承安装在齿轮箱壳体中；或/和，所述输出轴通过成对的角接触轴承安装在齿轮箱壳体中。11.根据权利要求8所述的自动导引运输车，其特征在于：所述支撑机构包括两个平行布置的支撑臂；所述电机、减速器、转向齿轮箱均安装在其中一个支撑臂的侧壁上；转向齿轮箱的输出轴转动安装在另一支撑臂上。12.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：所述支撑机构在其行进方向的前端位置还设置有前安全停止总成；所述前安全停止总成包括可移动部，以及用于与可移动部配合在一起的传感器；所述可移动部、所述传感器被配置为：当可移动部受到外力发生移动并接触所述传感器时，所述传感器发出停止行走的电信号。13.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑德超，周立峰，张耀光，宗保玲，
申请(专利权)人：潍坊路加精工有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37