【技术实现步骤摘要】
确定坐标系转换参数的方法、装置、电子设备和存储介质
本公开的实施例一般地涉及成像设备和自动驾驶的
,并且更特别地,涉及一种确定坐标系转换参数的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来,自动驾驶和自主停车等技术逐渐崭露头角,这些技术的基础在于对车辆周围环境的感知,即识别车辆附近环境的具体状况。已经提出的是,除了车载(也称为“车侧”)的传感器装置(例如,车载激光雷达、成像设备等)之外,还可以通过车外(也称为“路侧”)的传感器装置(例如,安装在道路两侧或停车场内的成像设备)来获取车辆环境的相关数据,以便更好地支持车辆的自动驾驶或自主停车。由于自动驾驶或自主停车的车辆通常都是以世界坐标系(例如,通用横墨卡托UTM坐标系)为参考进行定位的,所以为了实现对自动驾驶或自主停车的支持,车外的成像设备需要首先进行外参数的标定,也即,确定世界坐标系与成像设备的相机坐标系之间的转换参数。目前,车载成像设备的外参数标定通常是通过标定车载激光雷达与成像设备之间的关系来实现的,而车外成像设备在处于全球定位系统(GPS)信号覆盖的情况下,可以通过基于GPS信号的测量来完成外参数的标定。然而,在例如地下停车场、隧道等的一些场景中,可能没有GPS信号,也没有设置激光雷达传感器,因此难以实现对该场景中的成像设备的外参数标定。
技术实现思路
本公开的实施例涉及一种确定成像设备的坐标系转换参数的技术方案。在本公开的第一方面,提供了一种确定成像设备的坐标系转换参数的方法。该方法包括:获得成像设备的坐标系转换参数的初始值,坐标系转换参数用于将世界坐标系转换为成像设备的设备坐标系 ...
【技术保护点】
1.一种确定成像设备的坐标系转换参数的方法,包括:获得所述成像设备的所述坐标系转换参数的初始值,所述坐标系转换参数用于将世界坐标系转换为所述成像设备的设备坐标系;获得所述成像设备的成像区域的反射值地图,所述反射值地图具有与所述世界坐标系重合的横坐标轴和纵坐标轴,所述反射值地图的坐标点记录与所述成像区域中的至少一个反射点相关联的反射强度,所述至少一个反射点由所述成像区域中的物体反射探测光而形成、并且在所述世界坐标系中具有相同的横坐标和纵坐标;以及基于所述反射值地图来更新所述坐标系转换参数的所述初始值,以获得所述坐标系转换参数的目标值。
【技术特征摘要】
1.一种确定成像设备的坐标系转换参数的方法,包括:获得所述成像设备的所述坐标系转换参数的初始值,所述坐标系转换参数用于将世界坐标系转换为所述成像设备的设备坐标系;获得所述成像设备的成像区域的反射值地图,所述反射值地图具有与所述世界坐标系重合的横坐标轴和纵坐标轴,所述反射值地图的坐标点记录与所述成像区域中的至少一个反射点相关联的反射强度,所述至少一个反射点由所述成像区域中的物体反射探测光而形成、并且在所述世界坐标系中具有相同的横坐标和纵坐标;以及基于所述反射值地图来更新所述坐标系转换参数的所述初始值,以获得所述坐标系转换参数的目标值。2.根据权利要求1所述的方法,其中更新所述初始值包括:基于所述初始值,将所述反射值地图投影到所述成像设备的像素坐标系中,以获得所述成像区域的第一图像;通过所述成像设备来捕获所述成像区域的第二图像;确定所述成像区域中的给定点在所述第一图像中的第一像素坐标和在所述第二图像中的第二像素坐标之间的差异;以及基于所述差异来调整所述坐标系转换参数的所述初始值。3.根据权利要求2所述的方法,其中确定所述差异包括:从所述第一图像中提取第一特征点集合;从所述第二图像中提取与所述第一特征点集合相对应的第二特征点集合;以及计算所述第一特征点集合和所述第二特征点集合中的对应点之间的像素距离的总和。4.根据权利要求3所述的方法,其中计算所述总和包括:针对所述第一特征点集合中的每个给定特征点,在所述第二特征点集合中确定与所述给定特征点距离最近的对应特征点;以及计算所述给定特征点与所述对应特征点之间的像素距离。5.根据权利要求3所述的方法,还包括:响应于所述像素距离的总和小于阈值,确定调整后的所述坐标系转换参数的值作为所述目标值。6.根据权利要求1所述的方法,其中获得所述坐标系转换参数的所述初始值包括:获得所述世界坐标系中的参考点的参考坐标;获得所述成像设备的光心与所述参考点的位置关系;以及基于所述参考坐标和所述位置关系,来确定所述坐标系转换参数中的平移向量的初始值。7.根据权利要求1所述的方法,其中获得所述坐标系转换参数的所述初始值包括:获得所述成像设备与正东方向、正北方向和天空方向所成的角度,以获得所述坐标系转换参数中的旋转矩阵的初始值。8.根据权利要求1所述的方法,其中获得所述反射值地图包括:利用激光雷达在所述成像区域中采集到的反射点云,来制作所述反射值地图。9.一种确定成像设备的坐标系转换参数的装置,包括:初始值获得模块,被配置为获得所述成像设备的所述坐标系转换参数的初始值,所述坐标系转换参数用于将世界坐标系转换为所述成像设备的设备坐标系;反射值地图获得模块,被配置为获得所述成像设备的成像区域的反射值地图,所述反射值地图具有与所述世界坐标系重合的横坐标轴和纵坐标轴,所述反射值地图的坐标点记录与所述成像区域中的至少一个反射点相关联的...
【专利技术属性】
技术研发人员:时一峰,
申请(专利权)人:北京百度网讯科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。