目标定位的方法和装置、电子设备、计算机可读介质制造方法及图纸

本公开提供了一种目标定位的方法，其包括：通过位置已知的图像采集单元采集二维图像；分析二维图像以确定其中待定位的目标，以及目标的尺寸和形态；确定二维图像中目标的一个对应地面的像素点为标定点，并根据目标的尺寸和形态，确定标定点相对目标的位置；将预设的地图点云中的地面点映射至二维图像中，以确定至少部分像素点对应的地面点；根据图像采集单元的位置确定地面点相对图像采集单元的位置，并确定标定点相对图像采集单元的位置；根据标定点相对图像采集单元的位置，以及标定点相对目标的位置，确定目标相对图像采集单元的位置。本公开还提供了一种目标定位的装置、电子设备、计算机可读介质。

Target location methods and devices, electronic equipment, computer readable media

【技术实现步骤摘要】
目标定位的方法和装置、电子设备、计算机可读介质
本公开实施例涉及定位
，特别涉及目标定位的方法和装置、电子设备、计算机可读介质。
技术介绍
很多情况下，希望通过分析二维(2D)图像确定其中目标的三维(3D)空间位置，即确定目标在真实物理世界中的位置，该过程称为“2D回3D”。例如，在车路协同(V2X)、自动泊车技术等领域中，可通过2D回3D技术确定障碍物位置，以缓解堵塞、实现盲区避障等。2D回3D技术的一种方式为“单目法”，即仅通过分析一个摄像头拍摄的二维图像确定其中目标的位置，这种方式的感知范围大、运算量小、对设备要求低。但由于只有一幅图像，故单目法主要通过“近大远小”的原则分析目标的位置，而这种方式的定位精度很低。
技术实现思路
本公开实施例提供一种目标定位的方法和装置、电子设备、计算机可读介质。第一方面，本公开实施例提供一种目标定位的方法，所述方法包括：通过位置已知的图像采集单元采集二维图像；分析所述二维图像以确定其中待定位的目标，以及所述目标的尺寸和形态；确定所述二维图像中所述目标的一个对应地面的像素点为标定点，并根据所述目标的尺寸和形态，确定所述标定点相对所述目标的位置；将预设的地图点云中的地面点映射至所述二维图像中，以确定至少部分所述像素点对应的所述地面点；根据所述图像采集单元的位置确定所述地面点相对所述图像采集单元的位置，并确定所述标定点相对所述图像采集单元的位置；根据所述标定点相对所述图像采集单元的位置，以及所述标定点相对所述目标的位置，确定所述目标相对所述图像采集单元的位置。在一些实施例中，所述分析所述二维图像以确定其中待定位的目标，以及所述目标的尺寸和形态包括：通过深度神经网处理所述二维图像，以确定其中待定位的目标，以及所述目标的尺寸和形态。在一些实施例中，所述确定所述二维图像中所述目标的一个对应地面的像素点为标定点包括：在所述二维图像中建立与所述目标对应的虚拟矩形，所述虚拟矩形为将所述目标包含在其中的最小矩形，且所述虚拟矩形具有两个垂直于所述二维图像的高度方向的第一边，所述高度方向为二维图像中垂直于地面的方向；以在所述二维图像中靠近所述地面的所述第一边的中点为所述标定点。在一些实施例中，所述根据所述目标的尺寸和形态，确定所述标定点相对所述目标的位置包括：根据所述目标的尺寸和形态，确定所述目标在地面的正投影的中心点；根据所述目标的尺寸和形态，确定所述中心点相对所述标定点的位置，以所述中心点的位置为所述目标的位置。在一些实施例中，在所述将预设的地图点云中的地面点映射至所述二维图像中前，还包括：从预设的地图点云中提取出地面点。在一些实施例中，所述根据所述图像采集单元的位置确定所述地面点相对所述图像采集单元的位置，并确定所述标定点相对所述图像采集单元的位置包括：根据所述图像采集单元的位置确定所述地面点相对所述图像采集单元的位置，以所述地面点相对所述图像采集单元的位置为与其对应的像素点相对所述图像采集单元的位置；若所述标定点没有对应的地面点，则根据已知的所述像素点相对所述图像采集单元的位置，确定所述标定点相对所述图像采集单元的位置。在一些实施例中，在所述确定所述目标相对所述图像采集单元的位置后，还包括：确定所述目标在预设的地图中的位置。第二方面，本公开实施例提供一种目标定位的目标定位的装置，其包括：图像采集单元，用于采集二维图像；分析单元，用于分析所述二维图像以确定其中待定位的目标，以及所述目标的尺寸和形态；标定点单元，用于确定所述二维图像中所述目标的一个对应地面的像素点为标定点，并根据所述目标的尺寸和形态，确定所述标定点相对所述目标的位置；映射单元，用于将预设的地图点云中的地面点映射至所述二维图像中，以确定至少部分所述像素点对应的所述地面点；标定点定位单元，用于根据所述图像采集单元的位置确定所述地面点相对所述图像采集单元的位置，并确定所述标定点相对所述图像采集单元的位置；目标定位单元，用于根据所述标定点相对所述图像采集单元的位置，以及所述标定点相对所述目标的位置，确定所述目标相对所述图像采集单元的位置。在一些实施例中，所述分析单元用于通过深度神经网处理所述二维图像，以确定其中待定位的目标，以及所述目标的尺寸和形态。在一些实施例中，所述标定点单元用于：在所述二维图像中建立与所述目标对应的虚拟矩形，所述虚拟矩形为将所述目标包含在其中的最小矩形，且所述虚拟矩形具有两个垂直于所述二维图像的高度方向的第一边，所述高度方向为二维图像中垂直于地面的方向；以在所述二维图像中靠近所述地面的所述第一边的中点为所述标定点。在一些实施例中，所述标定点单元用于：根据所述目标的尺寸和形态，确定所述目标在地面的正投影的中心点；根据所述目标的尺寸和形态，确定所述中心点相对所述标定点的位置，以所述中心点的位置为所述目标的位置。在一些实施例中，所述装置还包括：提取单元，用于从预设的地图点云中提取出地面点。在一些实施例中，所述标定点定位单元用于：根据所述图像采集单元的位置确定所述地面点相对所述图像采集单元的位置，以所述地面点相对所述图像采集单元的位置为与其对应的像素点相对所述图像采集单元的位置；若所述标定点没有对应的地面点，则根据已知的所述像素点相对所述图像采集单元的位置，确定所述标定点相对所述图像采集单元的位置。在一些实施例中，所述装置还包括：地图定位单元，用于确定所述目标在预设的地图中的位置。第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，其包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任意一种目标定位的方法。第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任意一种目标定位的方法。可见，本公开实施例的方法仅利用一个图像采集单元采集的单幅图像即可实现对目标的定位，故其属于“单目法”，感知范围大、运算量小、效率高、对设备的要求低、成本低。同时，本公开实施例的方法通过图像分析确定目标的实际尺寸和形态，并通过引入已有的地面点，实现对目标的准确定位，而不是仅仅通过简单的“近大远小”原则进行定位，故其定位精度远远超过现有的“单目法”定位技术。附图说明附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其它特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：图1为本公开实施例提供的一种目标定位的方法的流程图；图2为本公开实施例提供的另一种目标定位的方法的流程图；图3为本公开实施例提供的一种目标定位的方法中的地图点云的示意图；图4为本公开实施例提供的一种目标定位的方法中的景深方向的示意图；图5为本公开实施例提供的一种目标定位的方法中的确定标定点的示意图；图6为本公开实施例提供的一种目标定位的方法中目标在地面的正投影的几何尺寸关系的示意图；图7为本公开实施例提供的一种目标定位的方法中各像素点对应的景深图；图8为本公开实施例提供的一种目标定位的装置的组成框图；图9为本公开实施例提供的另一种目标定位的装置的组成框图。具体实施方式为使本领域的技术人员更好地理解本公开的技术方案，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标定位的方法，其包括：通过位置已知的图像采集单元采集二维图像；分析所述二维图像以确定其中待定位的目标，以及所述目标的尺寸和形态；确定所述二维图像中所述目标的一个对应地面的像素点为标定点，并根据所述目标的尺寸和形态，确定所述标定点相对所述目标的位置；将预设的地图点云中的地面点映射至所述二维图像中，以确定至少部分所述像素点对应的所述地面点；根据所述图像采集单元的位置确定所述地面点相对所述图像采集单元的位置，并确定所述标定点相对所述图像采集单元的位置；根据所述标定点相对所述图像采集单元的位置，以及所述标定点相对所述目标的位置，确定所述目标相对所述图像采集单元的位置。

【技术特征摘要】
1.一种目标定位的方法，其包括：通过位置已知的图像采集单元采集二维图像；分析所述二维图像以确定其中待定位的目标，以及所述目标的尺寸和形态；确定所述二维图像中所述目标的一个对应地面的像素点为标定点，并根据所述目标的尺寸和形态，确定所述标定点相对所述目标的位置；将预设的地图点云中的地面点映射至所述二维图像中，以确定至少部分所述像素点对应的所述地面点；根据所述图像采集单元的位置确定所述地面点相对所述图像采集单元的位置，并确定所述标定点相对所述图像采集单元的位置；根据所述标定点相对所述图像采集单元的位置，以及所述标定点相对所述目标的位置，确定所述目标相对所述图像采集单元的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述分析所述二维图像以确定其中待定位的目标，以及所述目标的尺寸和形态包括：通过深度神经网处理所述二维图像，以确定其中待定位的目标，以及所述目标的尺寸和形态。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述二维图像中所述目标的一个对应地面的像素点为标定点包括：在所述二维图像中建立与所述目标对应的虚拟矩形，所述虚拟矩形为将所述目标包含在其中的最小矩形，且所述虚拟矩形具有两个垂直于所述二维图像的高度方向的第一边，所述高度方向为二维图像中垂直于地面的方向；以在所述二维图像中靠近所述地面的所述第一边的中点为所述标定点。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标的尺寸和形态，确定所述标定点相对所述目标的位置包括：根据所述目标的尺寸和形态，确定所述目标在地面的正投影的中心点；根据所述目标的尺寸和形态，确定所述中心点相对所述标定点的位置，以所述中心点的位置为所述目标的位置。5.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述将预设的地图点云中的地面点映射至所述二维图像中前，还包括：从预设的地图点云中提取出地面点。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述图像采集单元的位置确定所述地面点相对所述图像采集单元的位置，并确定所述标定点相对所述图像采集单元的位置包括：根据所述图像采集单元的位置确定所述地面点相对所述图像采集单元的位置，以所述地面点相对所述图像采集单元的位置为与其对应的像素点相对所述图像采集单元的位置；若所述标定点没有对应的地面点，则根据已知的所述像素点相对所述图像采集单元的位置，确定所述标定点相对所述图像采集单元的位置。7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述确定所述目标相对所述图像采集单元的位置后，还包括：确定所述目标在预设的地图中的位置。8.一种目标定位的装置，其包括：图像采集单元，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：舒茂，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11