测量物体尺寸的系统、方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

公开了测量物体尺寸的系统、方法、装置以及存储介质。测量物体尺寸的系统包括：测量平台，用于放置待测物体；深度摄像机，用于拍摄待测物体，从而生成待测物体的彩色图像和待测物体的深度图像；以及处理设备，用于基于待测物体的彩色图像来确定待测物体的长度和宽度，并且基于待测物体的深度图像来确定待测物体的高度。

Systems, methods, devices and storage media for measuring object size

【技术实现步骤摘要】
测量物体尺寸的系统、方法、装置以及存储介质
本公开涉及测量物体尺寸的系统、方法、装置以及存储介质。
技术介绍
在汽车生产车间中存在管理和存放汽车零件的需求。汽车零件通常被封装在包装箱(比如纸箱)内，并且每个包装箱被分配唯一的标识(ID)数据以使得能够对这些包装箱进行登记和管理。在存在许多个汽车零件包装箱的情况下，根据包装箱的尺寸来为其安排合适的存放位置是有利的。目前常见的测量包装箱尺寸的技术包括多维激光测量技术。在使用多维激光测量技术来测量包装箱的尺寸时，激光设备需要相对于包装箱进行运动扫描，才可以确定包装箱的尺寸。在包装箱的尺寸大的情况下，多维激光测量技术无法实现实时的测量。
技术实现思路
本公开的一个目的是提供一种实时测量物体尺寸的系统、方法和装置。本公开提出了一种测量物体尺寸的系统，包括：测量平台，用于放置待测物体；深度摄像机，用于拍摄待测物体，从而生成待测物体的彩色图像和待测物体的深度图像；以及处理设备，用于基于待测物体的彩色图像来确定待测物体的长度和宽度，并且基于待测物体的深度图像来确定待测物体的高度。从参考附图的以下描述中，本公开其他特征和优点将变得清楚。附图说明并入说明书中并构成说明书的一部分的附图图示了本公开的实施例，并且与说明书一起用于解释本公开的原理而没有限制。在各图中，类似的标号用于表示类似的项目。图1是图示出根据本公开的一些实施例的示例性物体尺寸测量系统的框图。图2是图示出根据本公开的一些实施例的示例性物体尺寸测量方法的流程图。图3A是图示出根据本公开的一个实施例的物体尺寸测量系统的示意图；图3B是图示出根据本公开的所述一个实施例的物体尺寸测量装置的框图。图4是图示出根据本公开的所述一个实施例的示例性物体尺寸测量方法的流程图。图5图示出根据本公开的一些实施例的其中可应用本公开的一般硬件环境。具体实施方式在以下详细描述中，阐述了许多具体细节以提供对所描述的示例性实施例的透彻理解。但是，对于本领域技术人员清楚的是，所描述的实施例可以在没有这些具体细节中的一些或全部的情况下进行实践。在所描述的示例性实施例中，为了避免不必要地模糊本公开的概念，没有详细描述众所周知的结构或处理步骤。下文所示的每个框图内的方框可以通过硬件、软件、固件或其任意组合来实现以实现本公开的原理。本领域技术人员应该理解的是，每个框图中描述的方框可以被组合或分成子框来实现本公开的原理。本公开中呈现的方法的步骤旨在是说明性的。在一些实施例中，该方法可以用未描述的一个或多个附加步骤来完成和/或在没有所讨论的一个或多个步骤的情况下完成。此外，方法的步骤被图示和描述的顺序并不旨在是限制性的。图1是图示出根据本公开的一些实施例的示例性物体尺寸测量系统100的框图。如图1所示，系统100可以包括用于放置待测物体的测量平台110，和用于拍摄待测物体从而生成待测物体的彩色图像和待测物体的深度图像的深度摄像机120。装置100还可以包括处理设备130，该处理设备用于基于待测物体的彩色图像来确定待测物体的长度和宽度，并且基于待测物体的深度图像来确定待测物体的高度。深度摄像机(也被称作3D摄像机)是可以取得被拍摄的物体的彩色图像和深度图像二者的摄像机。深度摄像机可以包括用于取得被拍摄物体的彩色图像的第一摄像机和用于取得被拍摄物体的深度图像的不同于第一摄像机的第二摄像机。在本公开中，可以采用各种已知技术来实现深度测量，比如使用结构光、使用双摄像头或者使用激光散斑技术来实现深度测量。图2是图示出根据本公开的一些实施例的示例性物体尺寸测量方法200的流程图。方法200可以包括：检测待测物体是否被放置在测量平台上的步骤S210；在检测到待测物体被放置在测量平台上的情况下取得待测物体的彩色图像和待测物体的深度图像的步骤S220；以及基于待测物体的彩色图像来确定待测物体的长度和宽度并且基于待测物体的深度图像来确定待测物体的高度的步骤S230。接下来，将参考图3A、图3B和图4描述本公开的示例性实施例。在本实施例中，要测量其尺寸的物体是装有汽车零件的包装箱。这种包装箱通常具有几个厘米到几十个厘米的长度、宽度或高度。待测物体可以是一个或多个包装箱。在本实施例中，台式计算机被示出为处理设备的示例。图3A图示出根据本实施例的示例性物体尺寸测量系统300的示意图。应理解，图3A的示意图仅仅是示意性的，其中的各部件并非是按比例绘制的。如图3A所示，系统300可以包括：用于放置包装箱301的测量平台310，用于拍摄包装箱301的深度摄像机340，以及用于确定包装箱301的长度、宽度和高度的台式计算机350。应注意，包装箱301并不被包括在系统300中。系统300还可以包括：设置在测量平台310的上部表面上的吸光片材320以及设置在吸光片材320上的具有预定尺寸的圆形标尺330。吸光片材指由吸光材料制成的片状材料。在一种实现方式中，吸光片材包括吸光布。系统300还可以包括：用于将深度摄像机340支撑在测量平台310(或包装箱301)的正上方的支架360。深度摄像机340可以通过机械方式或者电磁方式可分离地连接到支架360。支架360可以与测量平台一体化，或者支架360与测量平台310是可分离的。测量平台310可以是能够支撑包装箱301的任何合适的平台，只要该平台能够提供基本上水平的平面即可。在一种实现方式中，平坦的地面可以充当测量平台310。深度摄像机340相对于测量平台310的上部表面的高度可以是任意的，只要深度摄像机340能够拍摄到包装箱301和标尺330二者即可。深度摄像机340相对于测量平台310的上部表面的高度可以通过支架360来调节。深度摄像机340通过有线和/或无线通信方式与台式计算机350通信。深度摄像机340将所生成的彩色图像和深度图像实时发送给台式计算机350。此外，深度摄像机340可以从台式计算机350接收指示。圆形标尺330具有大约几个厘米的直径和大约几个毫米的厚度。优选地，圆形标尺330具有小于1厘米的厚度。圆形标尺330的厚度在深度测量时可以忽略不计。标尺330的颜色与吸光片材320的颜色不同。优选地，标尺330的颜色与吸光片材320的颜色具有大的对比度。因此能够容易地检测并提取标尺的边缘。标尺330可以采用任何适当的材料，本公开对此没有限制。采用圆形的标尺330是有利的，这是因为圆形形状具有旋转不变性，因此不需要对于标尺330和包装箱301的相对位置关系做出特别的限制。尽管在图3A中没有示出，但是系统300还可以包括用于照亮包装箱301和标尺330的光源。该光源可以由支架360支撑，或者可以由与支架360并排设置的额外的支架来支撑。通过使用光源，能够提高随后描述的边缘检测和提取的精度。尽管在图3A中没有示出，但是系统300还可以包括用于扫描附于包装箱301的作为ID数据的条码的条码扫描设备。该条码扫描设备通过有线和/或无线通信方式与台式计算机350通信。该条码扫描设备可以将读取到的包装箱301的ID数据发送给台式计算机350。图3B图示出根据本实施例的物体尺寸测量装置350’的框图。物体尺寸测量装置350’可以由台式计算机350来实现。如图3B所示，物体尺寸测量装置350’可以包括：用于检测包装箱301是否被放置在测量平台31本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测量物体尺寸的系统，其特征在于，包括：测量平台，用于放置待测物体；深度摄像机，用于拍摄待测物体，从而生成待测物体的彩色图像和待测物体的深度图像；以及处理设备，用于基于待测物体的彩色图像来确定待测物体的长度和宽度，并且基于待测物体的深度图像来确定待测物体的高度。

【技术特征摘要】
1.一种测量物体尺寸的系统，其特征在于，包括：测量平台，用于放置待测物体；深度摄像机，用于拍摄待测物体，从而生成待测物体的彩色图像和待测物体的深度图像；以及处理设备，用于基于待测物体的彩色图像来确定待测物体的长度和宽度，并且基于待测物体的深度图像来确定待测物体的高度。2.根据权利要求1所述的测量物体尺寸的系统，其中，确定待测物体的长度和宽度包括：对待测物体的彩色图像执行边缘检测和提取；提取待测物体的最大轮廓；以及确定所提取的最大轮廓的长度和宽度，并且通过换算来确定待测物体的长度和宽度。3.根据权利要求2所述的测量物体尺寸的系统，其中，确定待测物体的高度包括：遍历待测物体的深度图像以确定深度图像中的最小深度值；以及基于最小深度值来确定待测物体的高度。4.根据权利要求3所述的测量物体尺寸的系统，其中，处理设备还用于基于所确定的待测物体的高度来优化所确定的待测物体的长度和宽度。5.根据权利要求4所述的测量物体尺寸的系统，其中，令l表示待测物体的长度，w表示待测物体的宽度，h表示待测物体的高度，并且H表示深度摄像机到测量平台的上部表面的高度，分别通过以下公式来计算待测物体的优化后的长度lo和宽度wo：lo＝l×(H-h)/H，wo＝w×(H-h)/H。6.根据权利要求1所述的测量物体尺寸的系统，还包括：设置在测量平台的上部表面上的吸光片材；以及设置在吸光片材上的具有预定尺寸的标尺，其中，深度摄像机同时拍摄待测物体和标尺二者，从而生成待测物体和标尺的彩色图像以及待测物体的深度图像，并且其中，处理设备通过参照标尺的彩色图像来确定待测物体的长度和宽度。7.根据权利要求6所述的测量物体尺寸的系统，其中，标尺包括圆形薄片，并且标尺的颜色与吸光片材的颜色不同。8.一种测量物体尺寸的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓壮，孙傲雪，
申请(专利权)人：华晨宝马汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21