一种路面分割方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路面分割方法、装置、设备及介质，用于保证路面分割结果的准确性。所述路面分割方法，包括：采集包含交通道路信息的原始图像；对所述原始图像进行至少一轮预设处理，得到变换图像，所述预设处理包括卷积处理、池化处理以及对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理；基于预先配置的路面特征与反卷积层的对应关系，确定所述变换图像中包含的路面特征对应的反卷积层；根据所述反卷积层对所述变换图像进行反卷积运算，得到路面分割结果。

A Pavement Segmentation Method, Device, Equipment and Medium

【技术实现步骤摘要】
一种路面分割方法、装置、设备及介质
本专利技术涉及图像
，尤其涉及一种路面分割方法、装置、设备及介质。
技术介绍
随着图像技术以及深度神经网络模型的发展，现已可以利用预先训练好的深度神经网络模型来提取包含交通道路信息的图像数据中的路面特征信息，并基于路面特征信息得到路面分割结果。上述方法在具体实施时，需要先通过卷积运算提取包含交通道路信息的图像数据中的路面特征，形成具有特定分辨率的目标数据，并对目标数据进行池化处理，提取主要特征，但采用该方案，在提取路面特征时，有可能会出现遗失主要路面特征的情况，从而无法保证路面分割结果的准确性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种路面分割理方法、装置、设备及介质，用于保证路面分割结果的准确性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种路面分割方法，包括：采集包含交通道路信息的原始图像；对原始图像进行至少一轮预设处理，得到变换图像，预设处理包括卷积处理、池化处理以及对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理；基于预先配置的路面特征与反卷积层的对应关系，确定变换图像中包含的路面特征对应的反卷积层；根据反卷积层对变换图像进行反卷积运算，得到路面分割结果。本专利技术实施例提供的路面分割方法，采集包含交通道路信息的原始图像，对原始图像进行至少一轮预设处理，得到变换图像，预设处理包括卷积处理、池化处理以及对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理，基于预先配置的路面特征与反卷积层的对应关系，确定变换图像中包含的路面特征对应的反卷积层，根据反卷积层对变换图像进行反卷积运算，得到路面分割结果。与现有技术中对图像进行卷积处理，并对卷积处理后的图像进行池化处理的方式相比，通过对原始图像分别进行卷积处理和池化处理，并将卷积处理后的图像与池化处理后的图像中的道路特征进行拼接处理，保证能够提取到原始图像中的重要路面特征，保证了路面分割结果的准确性。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述方法中，预设处理，包括：对前一轮处理得到的图像进行卷积处理；对前一轮处理得到的图像进行池化处理；对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理，生成新的图像。本专利技术实施例提供的路面分割方法，预设处理包括：对前一轮处理得到的图像进行卷积处理，对前一轮处理得到的图像进行池化处理，对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理，生成新的图像。与现有技术中对图像进行卷积处理，并对卷积处理后的图像进行池化处理的方式相比，对上一轮处理得到的图像分别进行卷积和池化，并对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理，生成新的图像，实现了提取特征的完整性，从而保证了路面分割结果的准确性。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述方法中，对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理，生成新的图像，包括：对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理，得到特征图像；利用多个预设卷积核对特征图像进行至少一轮卷积处理；将卷积处理后的图像与特征图像进行拼接，生成新的图像。本专利技术实施例提供的路面分割方法，对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理，得到特征图像，并利用多个预设卷积核对特征图像进行至少一轮卷积处理，将卷积处理后的图像与特征图像进行拼接，生成新的图像。将卷积处理后的图像与特征图像进行拼接，相当于增添了一条不经过卷积处理的支路数据，保留了图像中的回传梯度，因此，在路面分割处理过程中保留了梯度，提高了数据的泛化能力，从而在基于目标图像进行路面分割中的数据处理计算时，能够提升路面分割中的数据处理精确度。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述方法中，将卷积处理后的图像与特征图像进行拼接，生成新的图像，包括：在卷积处理后的图像中补入预设数量行和预设数量列的目标像素点，预设数量与对特征图像进行卷积处理的步长相等；将补入目标像素点的图像与特征图像进行拼接，生成新的图像。本专利技术实施例提供的路面分割方法，在卷积处理后的图像中补入预设数量行和预设数量列的目标像素点，预设数量与对特征图像进行卷积处理的步长相等，将补入目标像素点的图像与特征图像进行拼接，生成新的图像。在卷积处理后的图像中补入了预设数量行和预设数量列的目标像素点，预设数量与对特征图像进行卷积处理的步长相等，使得卷积处理后的图像分辨率不发生变化的情况下，强化提取了特征图像，提升了路面分割的采样范围与计算精度。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种路面分割装置，包括：采集单元，用于采集包含交通道路信息的原始图像；处理单元，用于对原始图像进行至少一轮预设处理，得到变换图像，预设处理包括卷积处理、池化处理以及对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理；确定单元，用于基于预先配置的路面特征与反卷积层的对应关系，确定变换图像中包含的路面特征对应的反卷积层；计算模块，用于根据反卷积层对变换图像进行反卷积运算，得到路面分割结果。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述装置中，预设处理包括：对前一轮处理得到的图像进行卷积处理；对前一轮处理得到的图像进行池化处理；对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理，生成新的图像。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述装置中，处理单元，具体用于：对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理，得到特征图像；利用多个预设卷积核对特征图像进行至少一轮卷积处理；将卷积处理后的图像与特征图像进行拼接，生成新的图像。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述装置中，处理单元具体用于：在卷积处理后的图像中补入预设数量行和预设数量列的目标像素点，预设数量与对特征图像进行卷积处理的步长相等；将补入目标像素点的图像与特征图像进行拼接，生成新的图像。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种路面分割设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现本专利技术实施例第一方面提供的路面分割方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现本专利技术实施例第一方面提供的路面分割方法。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术实施例提供的一种路面分割方法的示意流程图；图2为本专利技术实施例提供的一种路面分割方法的具体流程的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种路面分割装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种路面分割设备的结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本申请的实施例进行说明，应当理解，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请。下面结合说明说附图，对本专利技术实施例提供的路面分割方法、装置、设备及介质的具体实施方式进行说明。本专利技术实施例提供了一种路面分割方法，如图1所示，可以包括如下步骤：步骤101、采集包含交通道路信息的原始图像。需要说明的是，在本专利技术实施例中用于采集包含交通道路信息的原始图像的图像采集设备，可以是道路两旁设置的摄像头，也可以是安装在无人驾驶车辆上的摄像头，本专利技术实施例对此不做限定。其中，图像采集设备在采集包含交通道路信息的原始图像时，可以实时采集图像，也可以周期性获本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路面分割方法，其特征在于，包括：采集包含交通道路信息的原始图像；对所述原始图像进行至少一轮预设处理，得到变换图像，所述预设处理包括卷积处理、池化处理以及对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理；基于预先配置的路面特征与反卷积层的对应关系，确定所述变换图像中包含的路面特征对应的反卷积层；根据所述反卷积层对所述变换图像进行反卷积运算，得到路面分割结果。

【技术特征摘要】
1.一种路面分割方法，其特征在于，包括：采集包含交通道路信息的原始图像；对所述原始图像进行至少一轮预设处理，得到变换图像，所述预设处理包括卷积处理、池化处理以及对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理；基于预先配置的路面特征与反卷积层的对应关系，确定所述变换图像中包含的路面特征对应的反卷积层；根据所述反卷积层对所述变换图像进行反卷积运算，得到路面分割结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设处理，包括：对前一轮处理得到的图像进行卷积处理；对前一轮处理得到的图像进行池化处理；对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理，生成新的图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理，生成新的图像，包括：对卷积处理后的图像和池化处理后的图像进行拼接处理，得到特征图像；利用多个预设卷积核对所述特征图像进行至少一轮卷积处理；将卷积处理后的图像与所述特征图像进行拼接，生成新的图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将卷积处理后的图像与所述特征图像进行拼接，生成新的图像，包括：在所述卷积处理后的图像中补入预设数量行和预设数量列的目标像素点，所述预设数量与对所述特征图像进行卷积处理的步长相等；将补入目标像素点的图像与所述特征图像进行拼接，生成新的图像。5.一种路面分割装置，其特征在于，包括：采集单元，用于采集包含交通道路信息的原始图像；处理单元，用于对所述原始图像进行至少一轮预设处理，得到变...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，
申请(专利权)人：深兰科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31