投影关系的修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质制造方法及图纸

本公开提供了一种地图数据投影关系的修正方法，其包括：根据地图要素对图像数据进行语义分割，得到图像语义数据；根据地图要素对点云数据进行语义分割，得到点云语义数据；根据待修正的投影关系和所述点云语义数据，生成与所述点云语义数据对应的点云图像数据；针对同一地图要素，计算该地图要素对应的图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系；根据所述配准关系修正所述待修正的投影关系。本公开还提供了一种地图数据投影关系的修正装置、电子设备、计算机可读介质。

Correction Method of Projection Relation and Device, Electronic Equipment and Computer Readable Media

【技术实现步骤摘要】
投影关系的修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质
本公开实施例涉及数据处理
，特别涉及地图数据投影关系的修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质。
技术介绍
在高精地图的数据采集过程中，需要利用激光雷达采集点云数据，同时利用相机采集图像数据，根据点云数据和图像数据得到电子地图。其中，对采集的数据进行预处理时，需要利用投影关系将点云数据投影到相机的像平面上。
技术实现思路
本公开实施例提供一种地图数据投影关系的修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质。第一方面，本公开实施例提供一种地图数据投影关系的修正方法，其包括：根据地图要素对图像数据进行语义分割，得到图像语义数据；根据地图要素对点云数据进行语义分割，得到点云语义数据；根据待修正的投影关系和所述点云语义数据，生成与所述点云语义数据对应的点云图像数据；针对同一地图要素，计算该地图要素对应的图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系；根据所述配准关系修正所述待修正的投影关系。在一些实施例中，所述计算该地图要素对应的图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系，包括：分别提取该地图要素所对应的图像语义数据和点云图像数据的特征点，并分别得到与所述图像语义数据对应的第一特征点集和与所述点云图像数据对应的第二特征点集；计算所述第一特征点集和所述第二特征点集之间的匹配关系；根据所述匹配关系确定所述图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系。在一些实施例中，所述计算所述第一特征点集和所述第二特征点集之间的匹配关系，包括：将所述第一特征点集和所述第二特征点集中相同位置的特征点建立特征点匹配对；根据所述特征点匹配对计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的匹配关系。在一些实施例中，所述特征点匹配对的数量为N个；第i个特征点匹配对包括：属于所述第一特征点集中的第一特征点Xi和属于所述第二特征点集中的第二特征点X′i,其中，N为大于1的整数，i为大于零且小于或等于N的整数；所述根据所述特征点匹配对计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的匹配关系，包括：根据以下公式建立N个方程：Xi＝F*X′i其中，F为预定行列数的矩阵；根据所述N个方程计算F，并以F表征所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的匹配关系。第二方面，本公开实施例提供一种地图数据投影关系的修正装置，其包括：第一语义分割模块，用于根据地图要素对图像数据进行语义分割，得到图像语义数据；第二语义分割模块，用于根据地图要素对点云数据进行语义分割，得到点云语义数据；投影模块，用于根据待修正的投影关系和所述点云语义数据，生成与所述点云语义数据对应的点云图像数据；计算模块，用于针对同一地图要素，计算该地图要素对应的图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系；修正模块，用于根据所述配准关系修正所述待修正的投影关系。在一些实施例中，所述计算模块包括：特征提取单元，用于分别提取该地图要素所对应的图像语义数据和点云图像数据的特征点，并分别得到与所述图像语义数据对应的第一特征点集和与所述点云图像数据对应的第二特征点集；计算单元，用于计算所述第一特征点集和第二特征点集之间的匹配关系；确定单元，用于根据所述匹配关系确定所述图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系。在一些实施例中，所述计算单元包括：配对子单元，用于将所述第一特征点集和所述第二特征点集中相同位置的特征点建立特征点匹配对；计算子单元，根据所述特征点匹配对计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的匹配关系。在一些实施例中，所述特征点匹配对的数量为N个；第i个特征点匹配对包括：属于所述第一特征点集中的第一特征点Xi和属于所述第二特征点集中的第二特征点X′i,其中，N为大于1的整数，i为大于零且小于或等于N的整数；所述计算子单元具体用于根据以下公式建立N个方程，并根据所述N个方程计算F，并以F表征所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的匹配关系：Xi＝F*X′i其中，F为预定行列数的矩阵。第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，其包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述实施例提供的方法。第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述实施例提供的方法。本公开实施例提供的地图数据投影关系的修正方法、装置、电子设备、计算机可读介质，通过语义分割得到图像语义数据和点云语义数据，并利用待修正的投影关系得到点云语义数据对应的点云图像数据；当待修正的投影关系并不精确时，根据该待修正的投影关系得到的点云图像数据与图像语义数据并不是配准的。而本实施例通过计算同一地图要素所对应的图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系，利用该配准关系对待修正的投影关系进行修正，可以使得修正后的投影关系更加准确，因此，当激光雷达采集的点云数据通过修正后的投影关系投影至二维平面时，可以与图像采集器件采集的图像数据配准，从而使实际采集的图像与点云数据能更好地融合，提升自动化作业中所提取的各地图要素的准召率。附图说明附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其它特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：图1为本公开实施例的地图数据投影关系的修正方法的流程图；图2为本公开中步骤S4的一种可选实现方式的流程图；图3为本公开中步骤S42的一种可选实现方式的流程图；图4为本公开中步骤S422的一种可选实现方式的流程图；图5为本公开实施例的地图数据投影关系的修正装置的结构示意图；图6为本公开实施例提供的一种计算模块的可选结构示意图；图7为本公开实施例提供的一种计算单元的可选结构示意图。具体实施方式为使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图对本专利技术提供的投影关系的修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质进行详细描述。在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图数据投影关系的修正方法，其包括：根据地图要素对图像数据进行语义分割，得到图像语义数据；根据地图要素对点云数据进行语义分割，得到点云语义数据；根据待修正的投影关系和所述点云语义数据，生成与所述点云语义数据对应的点云图像数据；针对同一地图要素，计算该地图要素对应的图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系；根据所述配准关系修正所述待修正的投影关系。

【技术特征摘要】
1.一种地图数据投影关系的修正方法，其包括：根据地图要素对图像数据进行语义分割，得到图像语义数据；根据地图要素对点云数据进行语义分割，得到点云语义数据；根据待修正的投影关系和所述点云语义数据，生成与所述点云语义数据对应的点云图像数据；针对同一地图要素，计算该地图要素对应的图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系；根据所述配准关系修正所述待修正的投影关系。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算该地图要素对应的图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系，包括：分别提取该地图要素所对应的图像语义数据和点云图像数据的特征点，并分别得到与所述图像语义数据对应的第一特征点集和与所述点云图像数据对应的第二特征点集；计算所述第一特征点集和所述第二特征点集之间的匹配关系；根据所述匹配关系确定所述图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述计算所述第一特征点集和所述第二特征点集之间的匹配关系，包括：将所述第一特征点集和所述第二特征点集中相同位置的特征点建立特征点匹配对；根据所述特征点匹配对计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的匹配关系。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述特征点匹配对的数量为N个；第i个特征点匹配对包括：属于所述第一特征点集中的第一特征点Xi和属于所述第二特征点集中的第二特征点X′i,其中，N为大于1的整数，i为大于零且小于或等于N的整数；所述根据所述特征点匹配对计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的匹配关系，包括：根据以下公式建立N个方程：Xi＝F*X′i其中，F为预定行列数的矩阵；根据所述N个方程计算F，并以F表征所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的匹配关系。5.一种地图数据投影关系的修正装置，其包括：第一语义分割模块，用于根据地图要素对图像数据进行语义分割，得到图像语义数据；第二语义分割模块，用于根据地图要...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨镜，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11