一种列车上水机器人多维度定位上水系统技术方案

本实用新型专利技术涉及列车上水技术领域，提供了一种列车上水机器人多维度定位上水系统，包括列车上水机器人，所述列车上水机器人具有用于搜寻列车的注水口的位置的搜索部，所述搜索部包括用于搜寻列车需要加水的注水口的准确位置的定位装置，所述定位装置包括相机、供所述相机安装的云台、用于驱使所述云台以任意角度转动的第一驱动组件、用于驱使所述相机于所述云台上水平左右移动的第二驱动组件以及用于驱使所述云台水平左右摆动的第三驱动组件。本实用新型专利技术的一种列车上水机器人多维度定位上水系统，采用列车上水机器人解放了劳动力，且通过其搜索部的多维度定位能够快速且精准地找到需要上水的注水口的位置。

A Multi-Dimensional Positioning Water-Uploading System for Train Water-Uploading Robot

【技术实现步骤摘要】
一种列车上水机器人多维度定位上水系统
本技术涉及列车上水
，具体为一种列车上水机器人多维度定位上水系统。
技术介绍
目前常用的旅客列车上水栓包括传统上水栓和自动回卷型上水栓，前者在上水结束后需要上水工人将上水管从列车上水口上拔出并收回原位，自动回卷型上水栓则能在上水结束后自动脱落并回卷。上述两种上水栓均要依靠上水工人将上水管插入每节车厢的上水口，对人工依赖程度较大，一方面，股道间来回穿梭的上水工自身安全难以得到保障，另一方面，上水工人自身劳动强度较大，且上水效率低下。此外，目前市场上自动回卷型上水栓质量良莠不齐，回卷过程中“卡管”现象时有发生，为行车带来安全隐患。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种列车上水机器人多维度定位上水系统，采用列车上水机器人解放了劳动力，且通过其搜索部的多维度定位能够快速且精准地找到需要上水的注水口的位置。为实现上述目的，本技术实施例提供如下技术方案：一种列车上水机器人多维度定位上水系统，包括列车上水机器人，所述列车上水机器人具有用于搜寻列车的注水口的位置的搜索部，所述搜索部包括用于搜寻列车需要加水的注水口的准确位置的定位装置，所述定位装置包括相机、供所述相机安装的云台、用于驱使所述云台以任意角度转动的第一驱动组件、用于驱使所述相机于所述云台上水平左右移动的第二驱动组件以及用于驱使所述云台水平左右摆动的第三驱动组件。进一步，所述第一驱动组件包括转动关节，所述云台安设于所述转动关节上，所述转动关节球铰连接于用于支撑所述搜索部的支柱上。进一步，所述第二驱动组件包括设于所述云台上的导轨、与所述导轨滑动连接的底座以及用于驱使所述底座在所述导轨上滑动的驱动件，所述相机安装在所述底座上；所述导轨水平设置，且所述导轨的长度方向与所述列车的长度方向一致。进一步，所述驱动件为驱动电机，所述驱动电机设于所述底座内。进一步，所述第三驱动组件包括电动转轴，所述电动转轴的其中一端安装在所述云台上，所述相机安装在所述电动转轴的另外一端上；所述电动转轴的转动轴竖直设置。进一步，所述相机的数量有两个，且两个所述相机间隔设置于所述云台上。进一步，所述相机为红外相机。进一步，所述列车上水机器人还具有用于完成注水任务的注水部以及用于接收所述搜索部的信息并控制所述注水部工作的控制柜，所述注水部具有接收所述控制柜传递来的控制信号的接收端。进一步，所述注水部包括可插入注水口的上水头部以及用于送水的上水软管，所述上水头部安设于机械臂的端部，所述上水软管沿着所述机械臂的延伸方向敷设于所述机械臂上。进一步，所述注水部还包括电磁阀，所述电磁阀安装在所述上水软管远离所述搜索部的一端。与现有技术相比，本技术的有益效果是：一种列车上水机器人多维度定位上水系统，采用列车上水机器人解放了劳动力，且通过其搜索部的多维度定位能够快速且精准地找到需要上水的注水口的位置。附图说明图1为本技术实施例提供的一种列车上水机器人多维度定位上水系统的整体结构示意图；图2为本技术实施例提供的一种列车上水机器人多维度定位上水系统的定位装置的主视图；图3为本技术实施例提供的一种列车上水机器人多维度定位上水系统的定位装置的俯视图；图4为本技术实施例提供的一种列车上水接头的结构示意图；图5为图4列车上水接头中的上水夹具的结构示意图；图6为图5上水夹具的受力示意图；图7为本技术实施例提供的另一种列车上水接头的结构示意图；图8和图9为图7列车上水接头中的上水夹具的结构示意图；图10为本技术实施例提供的柔性内壁包覆层外设有上水夹具的结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1，本技术实施例提供一种列车上水机器人多维度定位上水系统，包括列车上水机器人，所述列车上水机器人具有用于搜寻列车的注水口的位置的搜索部，所述搜索部包括用于搜寻列车需要加水的注水口的准确位置的定位装置1，所述定位装置1包括相机10、供所述相机10安装的云台11、用于驱使所述云台11以任意角度转动的第一驱动组件、用于驱使所述相机10于所述云台11上水平左右移动的第二驱动组件以及用于驱使所述云台11水平左右摆动的第三驱动组件。在本实施例中，采用相机10用作搜寻注水口的工具，当其图像中出现注水口时，即代表搜寻成功。具体的，采用第一驱动组件驱使云台11以任意角度转动，由于相机10安装在云台11上，因此相机10也能够随着以任意角度转动来搜寻注水口，通过这种搜寻方式，可以极大地增加搜寻的范围，采用第二驱动组件能够驱使相机10在云台11上水平左右移动，它配合第一驱动组件后，可以进一步增大搜寻的范围，采用第三驱动组件能够驱使云台11水平左右摆动，同样能够进一步提升搜寻的范围。以下为具体实施例：作为本技术实施例的优化方案，请参阅图1和2，所述第一驱动组件包括转动关节12，所述云台11安设于所述转动关节12上，所述转动关节12球铰连接于用于支撑所述搜索部的支柱13上。在本实施中，第一驱动组件通过转动关节12的球铰来实现任意角度的转动。优选的，该转动可由驱动件控制，实现全自动的搜寻。作为本技术实施例的优化方案，请参阅图1-3，所述第二驱动组件包括设于所述云台11上的导轨14、与所述导轨14滑动连接的底座15以及用于驱使所述底座15在所述导轨14上滑动的驱动件，所述相机10安装在所述底座15上；所述导轨14水平设置，且所述导轨14的长度方向与所述列车的长度方向一致。在本实施例中，导轨14的长度方向与列车的长度方向一致，通常需要注水的注水口都是在同一高度，彼此连接起来后大致是在一条直线上，因此，当通过第一驱动组件在其当前位置的转动范围内无法搜寻到注水口时，通过驱动件驱使承载相机10的底座15左右滑动，便可以快速地搜寻到注水口。进一步优化上述方案，请参阅图3，所述驱动件为驱动电机，所述驱动电机设于所述底座15内。在本实施例中，驱动件为驱动电机，它可以储存在底座15内。当然除此以外，也可以采用电动推杆等来作为驱动件。为本技术实施例的优化方案，请参阅图1-3，所述第三驱动组件包括电动转轴16，所述电动转轴16的其中一端安装在所述云台11上，所述相机10安装在所述电动转轴16的另外一端上；所述电动转轴16的转动轴竖直设置。在本实施例中，通过电动转轴16来实现相机10的左右摆动，优选的，其摆动的角度最小为166°，大范围的摆动可以一步提升搜寻的范围，加快了搜寻的速度。为本技术实施例的优化方案，请参阅图1-3，所述相机10的数量有两个，且两个所述相机10间隔设置于所述云台11上。在本实施例中，通过两个相机10构成双目相机10，可以将二维的图像转变为三维图像，其传递到控制柜17中的图像采集卡中后能够处理为三维数字信号，以便于图像处理系统接收并处理后转变为三维坐标信息，然后再由控制柜17驱使注水部按此坐标进行上水。当相机10的数量有两个时，与其配套的电动转轴16、底座15以及驱动电机也有两个。为本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种列车上水机器人多维度定位上水系统，包括列车上水机器人，所述列车上水机器人具有用于搜寻列车的注水口的位置的搜索部，其特征在于：所述搜索部包括用于搜寻列车需要加水的注水口的准确位置的定位装置，所述定位装置包括相机、供所述相机安装的云台、用于驱使所述云台以任意角度转动的第一驱动组件、用于驱使所述相机于所述云台上水平左右移动的第二驱动组件以及用于驱使所述云台水平左右摆动的第三驱动组件。

【技术特征摘要】
1.一种列车上水机器人多维度定位上水系统，包括列车上水机器人，所述列车上水机器人具有用于搜寻列车的注水口的位置的搜索部，其特征在于：所述搜索部包括用于搜寻列车需要加水的注水口的准确位置的定位装置，所述定位装置包括相机、供所述相机安装的云台、用于驱使所述云台以任意角度转动的第一驱动组件、用于驱使所述相机于所述云台上水平左右移动的第二驱动组件以及用于驱使所述云台水平左右摆动的第三驱动组件。2.如权利要求1所述的一种列车上水机器人多维度定位上水系统，其特征在于：所述第一驱动组件包括转动关节，所述云台安设于所述转动关节上，所述转动关节球铰连接于用于支撑所述搜索部的支柱上。3.如权利要求1所述的一种列车上水机器人多维度定位上水系统，其特征在于：所述第二驱动组件包括设于所述云台上的导轨、与所述导轨滑动连接的底座以及用于驱使所述底座在所述导轨上滑动的驱动件，所述相机安装在所述底座上；所述导轨水平设置，且所述导轨的长度方向与所述列车的长度方向一致。4.如权利要求3所述的一种列车上水机器人多维度定位上水系统，其特征在于：所述驱动件为驱动电机，所述驱动电机设于所述底座内。5.如权利要求1所述的一种列车上水...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐剑乔，张志斌，刘佳，陈杰，刘舜安，赵存绪，
申请(专利权)人：中铁第四勘察设计院集团有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42