一种异形插件机的抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种异形插件机的抓取装置，固定底板上安装有旋转支座和抓取组件；抓取组件包括一个滑块组件和丝杆电机；滑块组件上安装有导向块；导向块的其中一端向外弯折，导向块向外弯折端上设有通孔，通孔内安装有轴承；丝杆电机的丝杆末端固定连接在导向块上；导向块通过轴承可转动的连接有花键轴，花键轴套有同步轮；花键轴的下端装有夹爪气缸；每组抓取组件之间通过花键轴同步轮外套上的履带实现同步旋转；旋转支座的一侧装有旋转电机，旋转电机的传动轴上装有同步轮；旋转电机的转动轴通过同步轮上的履带与每组抓取组件实现同步转动。本实用新型专利技术采用丝杆转动，相比起使用传送带；其传动效率高，位置精度高。

A Grabbing Device for Special-shaped Plug-in Machine

【技术实现步骤摘要】
一种异形插件机的抓取装置
本技术属于机械设备领域，具体涉及一种异形插件机的抓取装置。
技术介绍
插件机是一种将电子元器件自动标准地插装在印制电路板导电通孔内的机械设备。对于形状较为简单的规范元件和电路板，可以使用插件机进行插件；而对于形状较为复杂或者非标准元件，如变压器、继电器、连接器、大型电容、大型电阻、保险丝、轻触开关等，由于异形元件的尺寸和形状多样化且其引脚存在较大的尺寸公差和形位公差无法使用现有的一般插件机；从而采用人工进行手工劳动安插或异形插件机。目前的异形插件机的抓取装置大多使用传送带传动，精度较低；同时其位置的定位误差也较大。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种异形插件机的抓取装置，此抓取装置使用丝杆传动，精度高。为了解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：一种异形插件机的抓取装置，包括固定底板和旋转支座；固定底板上安装有旋转支座和至少两组抓取组件；每组抓取组件包括一个滑块组件和丝杆电机；滑块组件上安装有导向块；导向块的其中一端向外弯折，导向块向外弯折端上设有通孔，通孔内安装有轴承；丝杆电机的丝杆末端固定连接在导向块上，丝杆电机能通过驱动丝杆带动导向块沿着滑块组件上下运动；导向块通过轴承可转动的连接有花键轴，花键轴套有同步轮；花键轴的下端装有夹爪气缸，夹爪气缸用于夹持元件；每组抓取组件之间通过花键轴同步轮外套上的履带实现同步旋转；旋转支座的一侧装有旋转电机，旋转电机的传动轴上装有同步轮；旋转电机的转动轴通过同步轮上的履带与每组抓取组件实现同步转动；每组抓取组件夹爪气缸的上下运动依靠各自的丝杆电机驱动，夹爪气缸的旋转则由同一个旋转电机同步驱动。优选的，旋转支座上安装有CCD视觉，CCD视觉用于定位线路板上的孔的位置。优选的，旋转支座上安装有张紧轮，张紧轮压紧履带并控制履带的张紧力。优选的，抓取组件的数量为四组。与现有技术相比，本技术采用丝杆转动，相比起使用传送带；其传动效率高，位置精度高。另外使用CCD视觉对线路板进行定位，使得插件位置的误差更小，提高成品率。使用四组抓取组件同时抓取能提高插件效率。附图说明图1为异形插件机的整机立体结构示意图；图2为图1的局部放大图；图3为本技术异形插件机的抓取装置的轴侧图；图4为异形插件机的整机俯视图；图5为异形插件机的整机的正视图。图中：1-输送带；2-定位模组；3-移动机械手；4-抓取装置；5-供料器；6-CCD视觉；7-机架；8-电脑；41-固定底板；42-旋转压板；43-轴承；44-张紧轮；45-旋转电机；46-旋转支座；47-夹爪气缸；48-同步轮；49-花键轴；410-导向块；411-滑块组件；412-丝杆电机。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域技术人员可以更好的理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。为了更好的介绍本技术，因此连同异形插件机整机介绍其结构和功能。如图1-图5所示，本技术异形插件机的所有部件均安装在机架7上；包括输送带1、定位模组2、移动机械手3、抓取装置4、供料器5、CCD视觉7和电脑8。如图1、2、4、5所示，其中供料器5位于输送带1的下方，供料器5负责线路板上的元件的输送、定位和剪脚。输送带1固定在机架7的中部，定位模组2固定在机架7上并与输送带1配合，定位模组2可以调整自身高度和水平位置且沿着输送带1往返移动，定位模组2负责抓取/松开线路板。移动机械手3位于输送带3的上方，负责移动抓取装置4，抓取装置4能同时抓取四个元件并插至线路板中。抓取装置4的前方设有CCD视觉6，CCD视觉6负责将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统(位于电脑7中)，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作；即负责识别元件的位置。抓取装置4具体构造如图3所示，在整机组装时，抓取装置4的外围会设有一保护挡板。在本实施例中，抓取装置4共有四套抓取组件，抓取组件的数量可根据实际需求调整，通常而言，四套抓取组件可满足大多的插件需求。下面就以4条抓取组件为例说明其结构。每套抓取组件均设有一丝杆电机412、滑块组件411、导向块410、花键轴49、同步轮48和夹爪气缸47。四套抓取组件均安装在同一个固定底板41和同一个旋转支座46上；旋转支座46与固定底板41固定连接且位于固定底板41的上方。其中滑块组件411安装在固定底板41上，滑块组件411上设有导向块410，丝杆电机412的丝杆下端安装于导向块410上，导向块410上装有轴承43，轴承43的内圈可旋转的装有花键轴49，通过导向块410和轴承43夹紧旋转压板42使得花键轴49的上下运动由丝杆电机412控制。花键轴49中套有同步轮48，同步轮48安装在旋转支座46，同步轮48外部套有履带。旋转支座46的一侧装有旋转电机45，旋转电机45的传动轴也套有同步轮48，同步轮48之间通过履带同步。旋转支座46上安装有张紧轮44，张紧轮44压紧履带并控制履带的张紧力。旋转电机45控制花键轴49的旋转。花键轴49的下方设有夹爪气缸47，夹爪气缸47负责元件的抓取和插件。相应的，为了抓取装置4的数量匹配，供料器5的数量也为四。抓取装置4的工作原理为：每组抓取元件之间的上下移动是独立的。每组抓取元件的上下移动是通过丝杆电机412带动丝杆，丝杆末端带动导向块410沿着滑块组件411上下移动，导线块410依靠轴承43传动至花键轴49，花键轴49末端的夹爪气缸47上下移动。每组抓取元件之间的转动是同时依靠旋转电机45同步转动的。旋转电机45的传动轴上套有同步轮48，每组抓取元件的花键轴49上也套有同步轮48，每个同步轮48的外围套有均套有同一根履带，依靠履带控制花键轴49的旋转，同时也控制了夹爪气缸47的旋转。而对于水平位置，由于元件是由供料器5所供料的，水平位置不会发生变化。调整线路板的位置。两者配合实现元件水平位置、高度、角度的确定。本技术异形插件机的抓取装置的整机流程为：1.输送带1将线路板输送至定位模组2中。2.定位模组2抓取线路板并调整自身位置。3.移动机械手3将抓取装置4移动至供料器4的上方。4.供料器5输送元件并将元件定位和剪脚。5.抓取装置4抓取元件并由移动机械手3控制移动到线路板上方。6.通过CCD视觉确定线路板的孔位，控制抓取装置4插件元件。7.重复3-6直到线路板插满元件。8.定位模组2松开线路板，由输送带1将线路板输送至下一工位。本技术的上述实施例并不是对本技术保护范围的限定，本技术的实施方式不限于此，凡此种种根据本技术的上述内容，按照本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本技术上述基本技术思想前提下，对本技术上述结构做出的其它多种形式的修改、替换或变更，均应落在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种异形插件机的抓取装置，其特征在于：包括固定底板和旋转支座；所述固定底板上安装有旋转支座和至少两组抓取组件；每组抓取组件包括一个滑块组件和丝杆电机；所述滑块组件上安装有导向块；所述导向块的其中一端向外弯折，导向块向外弯折端上设有通孔，通孔内安装有轴承；所述丝杆电机的丝杆末端固定连接在导向块上，丝杆电机能通过驱动丝杆带动导向块沿着滑块组件上下运动；所述导向块通过轴承可转动的连接有花键轴，所述花键轴套有同步轮；花键轴的下端装有夹爪气缸，所述夹爪气缸用于夹持元件；所述每组抓取组件之间通过花键轴同步轮外套上的履带实现同步旋转；所述旋转支座的一侧装有旋转电机，旋转电机的传动轴上装有同步轮；旋转电机的转动轴通过同步轮上的履带与每组抓取组件实现同步转动；每组抓取组件夹爪气缸的上下运动依靠各自的丝杆电机驱动，夹爪气缸的旋转则由同一个旋转电机同步驱动。

【技术特征摘要】
1.一种异形插件机的抓取装置，其特征在于：包括固定底板和旋转支座；所述固定底板上安装有旋转支座和至少两组抓取组件；每组抓取组件包括一个滑块组件和丝杆电机；所述滑块组件上安装有导向块；所述导向块的其中一端向外弯折，导向块向外弯折端上设有通孔，通孔内安装有轴承；所述丝杆电机的丝杆末端固定连接在导向块上，丝杆电机能通过驱动丝杆带动导向块沿着滑块组件上下运动；所述导向块通过轴承可转动的连接有花键轴，所述花键轴套有同步轮；花键轴的下端装有夹爪气缸，所述夹爪气缸用于夹持元件；所述每组抓取组件之间通过花键轴同步轮外套上的履带实现同步旋转；所述旋转支座的一侧装有旋转电机，旋转电机的传动轴上装有同...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄社金，赵向阳，傅江成，邓金敏，袁勇，梁秋发，
申请(专利权)人：广东省电子技术研究所，
类型：新型
国别省市：广东,44