一种仓储式机械车库的停车装置及其使用方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种仓储式机械车库的停车装置，包括一个用于调整车辆停车角度的角度调整装置、一个搬运器、一个用于横移搬运器的横移装置、一个与横移装置匹配的巷道以及一组用于获取车辆获得姿态和位置的位置姿态测量装置，所述巷道位于角度调整装置远离停车入口一侧。还公开了其使用方法。本发明专利技术能够使得停车者将车辆停在较大的区域内，同时对停车的位置及姿势无要求，因此降低了停车难度；能够确保每辆车都是姿势对正的，降低了单个车辆的停车范围，从而提高车库使用率。

A Parking Device for Storage Mechanical Garage and Its Application

【技术实现步骤摘要】
一种仓储式机械车库的停车装置及其使用方法
本专利技术涉及一种车库领域，具体是一种仓储式机械车库的停车装置及其使用方法。
技术介绍
目前在仓储式立体车库中，为了避免人工将车辆停放到车位上，采用汽车搬运器/汽车搬运机器人将车辆搬运到指定位置。现有的停车入口对汽车停放位置提出较高要求，是需要将汽车停放在指定位置，然后通过搬运器对其进行微调，进行搬运。如目前存在的固定式梳齿式搬运器、伸缩式梳齿式搬运器、夹持式搬运器等，由于其搬运器厚度较高，均需要将车辆停放在一个架高的架子上，由于该架子范围较小且姿势固定，因此增加了停车难度，影响停车体验；另外，如AGV+托架用于平面式停车或者立体停车，车辆需要停放在一个托架上，对停车者要求相对较低，但考虑到停车位的大小，如果停放位置不正，对整个车库使用率影响较大。因此现有的停车入口无法提供一种既能降低停车者的停车难度、又能保证整个车库使用率的停车装置，以满足停止者“自由停”的需求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于：现有的停车入口无法提供一种既能降低停车者的停车难度、又能保证整个车库使用率的停车装置。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种仓储式机械车库的停车装置，包括一个用于调整车辆停车角度的角度调整装置、一个搬运器、一个用于横移搬运器的横移装置、一个与横移装置匹配的巷道以及一组用于获取车辆获得姿态和位置的位置姿态测量装置，所述巷道位于角度调整装置远离停车入口一侧。作为本专利技术进一步的方案：所述角度调整装置为转盘。作为本专利技术再进一步的方案：所述搬运器的高度小于100mm。作为本专利技术再进一步的方案：所述横移装置为横移台车。作为本专利技术再进一步的方案：所述位置姿态测量装置包括安装于角度调整装置上的激光雷达及用于数据分析的处理器，所述激光雷达与处理器输入端连接，所述角度调整装置、搬运器及横移装置与处理器的输出端连接。作为本专利技术再进一步的方案：所述位置姿态测量装置包括安装于角度调整装置正上方的摄像头及用于数据分析的处理器，所述角度调整装置上对应设置有与摄像头匹配的多个标记，所述摄像头与处理器输入端连接，所述角度调整装置、搬运器及横移装置与处理器的输出端连接。作为本专利技术再进一步的方案：所述摄像头有一个或多个。作为本专利技术再进一步的方案：所述角度调整装置顶面与地面齐平。还公开了一种仓储式机械车库的停车装置的使用方法，包括以下几个步骤：1)将车辆停放到角度调整装置上；2)通过位置姿态测量装置获取车辆的位置及姿态数据；3)根据获取的车辆位置及姿态数据对应调整角度调整装置及横移装置，使车辆转至正对巷道，同时横移横移装置与调整后的车辆位置匹配；4)搬运器伸出完成车辆的装载后缩回，并通过横移装置及巷道将车辆移至车库内部储存。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1.本专利技术能够使得停车者将车辆停在较大的区域内，同时对停车的位置及姿势无要求，因此降低了停车难度。2.采用高度小于100mm的较薄的搬运器，避免磕碰车辆底盘，并且使得角度调整装置能够与地面齐平，不需要将其停在狭窄的基坑或架子上，不会有坠落的恐惧感，实现平地停车，提高了停车体验。3.由于在入库前通过角度调整装置调整车辆的姿势，因此能够确保每辆车都是姿势对正的，降低了单个车辆的停车范围，从而提高车库使用率。附图说明图1为实施例1在停车初始时的结构示意图。图2为实施例1在姿势调整后的结构示意图。图3为实施例1在停车初始时车辆各轮胎的位置示意图。图4为实施例2在停车初始时的结构示意图。图5为实施例3在停车初始时的结构示意图。图6为实施例2或实施例3在停车初始时车辆轮廓的位置示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一：请参阅图1-2，一种仓储式机械车库的停车装置，包括一个用于调整车辆停车角度的转盘、一个高度小于100mm的搬运器、一个用于横移搬运器的横移台车、一个与横移台车匹配的巷道以及一组用于获取车辆获得姿态和位置的位置姿态测量装置，所述巷道位于角度调整装置远离停车入口一侧；所述位置姿态测量装置包括安装于转盘上的激光雷达及用于数据分析的处理器，所述激光雷达与处理器输入端连接，所述转盘、搬运器及横移台车与处理器的输出端连接。本实施例的工作原理是：如图1-3所示，车辆任意停入后，机动车与转盘中心轴Y形成夹角θ，中心点o到机动车距离为OR。因此转盘对应的转动角度为θ，横移台车轴线相对原始横移距离为OR。车辆姿态和位置取决于2个参数：与Y轴夹角θ和位置OR。激光雷达布置于中心点O处，获得内轮胎中心位置A，B，C，D，通过标定以转盘中心轴为X轴和Y轴，获得各个点的角坐标，A(OA,θa)，B(OB,θb)，C(OC,θc)，D(OD,θd)。XA＝OA.sin(θa),YA＝OA.cos(θa),XB＝OB.sin(θb),YB＝OB.cos(θb),XC＝OC.sin(θc),YC＝OC.cos(θc),XD＝OD.sin(θd),YD＝OD.cos(θd)。θ＝actan((XA+XB)-(XC+XD)/(YA+YB)-(YC+YD))OR＝|(YA–cot(θ)XA)/(1+cot2(θ))0.5|实施例二：请参阅图1、图2及图4，与实施例相同，所不同的是，所述位置姿态测量装置包括安装于转盘正上方的一个摄像头及用于数据分析的处理器，所述转盘上对应设置有与摄像头匹配的多个标记，所述摄像头与处理器输入端连接，所述转盘、搬运器及横移台车与处理器的输出端连接。本实施例的工作原理是：在入门车位顶端放置一摄像头，停车位上放置一标定装置，利用结构光成像原理和数字图像处理技术可进行车辆轮廓识别并根据车辆的对称性解算快速获得车辆位置和姿态，如图6所示，该种方法不需要分别处理每个轮胎的信息可直接获得车辆的外轮廓图像，准确率更高，避免了有与轮胎打歪等造成的影响。该种方法借助标记点的静态参考，提高了识别的可靠性，避免了使用位置传感器测量受环境或车辆外形轮廓等影响降低识别成功率等。实施例三：请参阅图1、图2及图5，与实施例相同，所不同的是摄像头有多个。该种方法通过利用地面上的标记点进行图像拼接，最终获得车辆的外轮廓图像，进而识别姿态。上述三个实施例的使用方法包括以下几个步骤：1)将车辆停放到角度调整装置上；2)通过位置姿态测量装置获取车辆的位置及姿态数据；3)根据获取的车辆位置及姿态数据对应调整角度调整装置及横移装置，使车辆转至正对巷道，同时横移横移装置与调整后的车辆位置匹配；4)搬运器伸出完成车辆的装载后缩回，并通过横移装置及巷道将车辆移至车库内部储存。对于本领域技术人员而言，显然本专利技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本专利技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本专利技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本专利技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本专利技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仓储式机械车库的停车装置，其特征在于，包括一个用于调整车辆停车角度的角度调整装置、一个搬运器、一个用于横移搬运器的横移装置、一个与横移装置匹配的巷道以及一组用于获取车辆获得姿态和位置的位置姿态测量装置，所述巷道位于角度调整装置远离停车入口一侧。

【技术特征摘要】
1.一种仓储式机械车库的停车装置，其特征在于，包括一个用于调整车辆停车角度的角度调整装置、一个搬运器、一个用于横移搬运器的横移装置、一个与横移装置匹配的巷道以及一组用于获取车辆获得姿态和位置的位置姿态测量装置，所述巷道位于角度调整装置远离停车入口一侧。2.根据权利要求1所述的仓储式机械车库的停车装置，其特征在于，所述角度调整装置为转盘。3.根据权利要求1所述的仓储式机械车库的停车装置，其特征在于，所述搬运器的高度小于100mm。4.根据权利要求1所述的仓储式机械车库的停车装置，其特征在于，所述横移装置为横移台车。5.根据权利要求1所述的仓储式机械车库的停车装置，其特征在于，所述位置姿态测量装置包括安装于角度调整装置上的激光雷达及用于数据分析的处理器，所述激光雷达与处理器输入端连接，所述角度调整装置、搬运器及横移装置与处理器的输出端连接。6.根据权利要求1所述的仓储式机械车库的停车装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡劲松，王晨晨，朱迅，汤辉，仲崇峰，杨帅，张建，焦平，方俊，吴亚峰，
申请(专利权)人：安徽博微联控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34