一种基于AGV的斜置停车方法技术

本发明专利技术涉及汽车停车领域，具体涉及一种基于AGV的斜置停车方法，包括如下步骤：步骤一：AGV交换平台对停放在其上的汽车进行停放位置矫正；步骤二：AGV汽车搬运装置到对应AGV交换平台上将车辆搬运到斜置停车架上；步骤三：斜置停车架对车辆进行斜置停放。本方案通过斜置车架增加了停车位，同时通过交换平台对车辆停放位置进行矫正对中，利用AGV汽车搬运装置提高了停车安全性和效率，同时还优化了停车体验。

A Method of Oblique Parking Based on AGV

【技术实现步骤摘要】
一种基于AGV的斜置停车方法
本专利技术涉及汽车停车领域，具体涉及一种基于AGV的斜置停车方法。
技术介绍
随着社会快速发展，大城市汽车的保有量越来越大，人们停车越来越困难，小区、道路两旁、商场、医院、旅游景区等地方频频出现车辆无处停放的现象，于是，立体停车库应运而生。现有的立体停车库，一般都会设置临时停车交换平台、搬运机器人和立体车位，使用时需要车主将车开到停车交换平台上，然后通过搬运机器人将停放在交换平台上的车辆搬运到对应空的立体车位上，如公开号为CN108437826A的中国专利文件公开了一种停车场电动汽车自动充电系统，包括车主停车的原始停车位，搬运车辆后的目的停车位，在目的停车位上和电动车充电装置连接的连接装置以及在转运装置自动搬运电动汽车时一起搬运的转接装置，所述转接装置上设置有电动汽车的充电头，所述转接装置能够在被转运装置搬运到目的停车位时和连接装置自动连通。但是，现有车辆在停放到临时停车交换平台上后，没有对其停放位置进行矫正，这样使得搬运机器人在搬运车辆的时候容易出现搬运位置不准确导致搬运不成功或者搬运过程中车辆脱离搬运机器人等情况。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种基于AGV的斜置停车方法，以解决在使用斜置停车架停放车辆过程中没有对车辆停放位置进行矫正导致车辆搬运时出现搬运不成功等情况的问题。本专利技术提供的基础方案为：一种基于AGV的斜置停车方法，包括如下步骤：步骤一：AGV交换平台对停放在其上的汽车进行停放位置矫正；步骤二：AGV汽车搬运装置到对应AGV交换平台上将车辆搬运到斜置停车架上；步骤三：斜置停车架对车辆进行斜置停放。本专利技术的优点在于：1、本方案中通过AGV交换平台自动实现停放车辆停放位置的矫正，减少车辆搬运过程中搬运失败的因素，增加车辆搬运成功的几率。2、AGV汽车搬运装置到对应AGV交换平台上将车辆搬运到斜置停车架上，使用方便。3、斜置停车架对车辆进行斜置停放，能减少车辆停放所占空间，大幅增加停车位。进一步，在步骤一中，汽车停放位置矫正时，AGV交换平台上的推正油缸推动上梳齿架上的汽车移动。本方案中通过推正油缸推动上梳齿架上的汽车移动，以此实现汽车停放位置的矫正，使用方便。进一步，在推正油缸推动上梳齿架上的汽车移动时，汽车车轮和下梳齿上的滚轮接触。在推动汽车移动时，滚轮和汽车车轮接触能够减小车轮摩擦，进而减小车轮磨损。进一步，在步骤一中，汽车停放位置矫正时，上梳齿和向着AGV交换平台内侧倾斜的下梳齿之间呈十字交叉状，AGV交换平台上停放的汽车沿着倾斜的下梳齿向着上梳齿和下梳齿交叉位置移动。本方案中汽车将在自身重力作用下向着下梳齿和上梳齿交叉位置移动，无需使用任何电能以及其他推动车辆移动的物体，使用方便且所需成本低。进一步，在汽车沿着倾斜的下梳齿移动时，车轮和下梳齿上的滚轮接触。本方案中汽车在下梳齿上滑动时，滚轮的设置能减小车辆的摩擦，进而减小车辆的磨损。进一步，步骤一中，车辆停放在AGV交换平台上前，交换平台上的上梳齿和地面位于同一水平面上。本方案中使得交换平台上的上梳齿和地面位于同一水平面上，便于车辆开到交换平台上。进一步，在步骤二中，AGV汽车搬运装置将车辆搬运到斜置停车架上之前，AGV交换平台的上梳齿和下梳齿分离，汽车停放在上梳齿上，AGV汽车搬运装置进入到上梳齿和下梳齿之间，AGV汽车搬运装置的外梳齿架上的梳齿和上梳齿交错，然后AGV汽车搬运装置的外梳齿架向上运动，使得车辆位于AGV汽车搬运装置的外梳齿架上。本方案中通过AGV交换平台上的上梳齿和下梳齿的分离，进而使得上梳齿和下梳齿之间具有AGV汽车搬运装置进入的空间，便于AGV汽车搬运装置将车辆从AGV交换平台上将车辆搬运下来。进一步，在步骤二中，AGV汽车搬运装置将车辆搬运到斜置停车架上时，AGV汽车搬运装置自动根据导航移动。本方案中AGV汽车搬运装置自动根据导航移动，无需人工控制搬运，使用方便。进一步，在取车时，斜置停车架动作使得停放汽车恢复水平放置，然后AGV汽车搬运装置将汽车从斜置停车架上搬运下来。本方案中在通过斜置停车架动作使得汽车恢复到水平位置放置时，AGV汽车搬运装置才将汽车搬运下来，与汽车倾斜搬运相比，保证了汽车搬运的稳定性。进一步，在AGV汽车搬运装置将斜置停车架上停放车辆搬运下来以后，根据导航自动将车辆搬运到对应的AGV交换平台上。本方案中AGV汽车搬运装置自动将汽车搬运到对应的AGV交换平台上，使用方便。附图说明图1为本专利技术实施例一中一种基于AGV的斜置停车方法的停车流程图；图2为本专利技术实施例一中AGV交换平台的俯视图；图3为本专利技术实施例一中AGV交换平台的轴测图；图4为本专利技术实施例三中AGV交换平台的轴测图；图5为图4中A处的放大图。具体实施方式下面通过具体实施方式进一步详细说明：说明书附图中的附图标记包括：下停车架1、上停车架2、推正块3、推正油缸4、同步马达5、换向阀6、同步阀7、检测传感器8、油箱9、液压泵10、电机11、举升油缸12、控制箱13、下梳齿架14、上梳齿架15、滚轮16。一种基于AGV的斜置停车系统，包括：AGV汽车搬运装置、斜置停车架和AGV交换平台。本实施例中的AGV汽车搬运装置包括U形底盘、抬升机构、外梳齿架、行走轮机构、电气控制箱13和电源，AGV汽车搬运装置的具体结构参考现有公开号为CN109458023A的专利文献公开的AGV汽车搬运装置。斜置停车架包括支撑架、支撑板、用于支撑支撑板的液压缸以及用于和AGV汽车搬运装置相匹配的内梳齿架，本实施例中的斜置智能停车架选用现有公开号为CN207920197U中公开的平面斜置智能停车架。如图2和图3所示，AGV交换平台包括：下停车架1、上停车架2和地面上开设的安装槽，下停车架1水平固定安装在安装槽内且安装位置低于地面，下停车架1分别分布在上安装槽两侧，且两侧的下停车架1上均固定有下梳齿架14，下梳齿架14上垂直于安装槽前后侧壁固定排列有梳齿，相邻梳齿之间设置有大于梳齿的间隙，本实施例中称下梳齿架14上的梳齿为下梳齿。下停车架1之间的安装槽中部安装驱动机构，驱动机构包括油箱9、换向阀6、同步阀7、同步马达5、电机11以及受电机11驱动的液压泵10。其中，同步阀7用于设置在推正油缸4的液压回路之间，实现推正油缸4之间的动作同步，而同步马达5设置在举升油缸12的液压回路之间，用于实现举升油缸12之间的同步控制，其具体的控制原理参考现有四缸同步液压系统原理，如公开号为CN102022392A公开的一种四缸同步液压系统。驱动机构右侧的安装槽内安装有用于控制整个AGV交换平台工作的控制箱13，本实施例中通过现有PLC实现整个AGV交换平台的控制；油箱9左侧以及驱动机构右侧均垂直于地面固定有一组举升油缸12，本实施例中举升油缸12共有两组，每组举升油缸12共有两个，且每组举升油缸12中的两个举升油缸12均沿着安装槽横向中心线对称设置，每组举升油缸12上均固定有一根安装架，上停车架2分别固定在安装架两端。上停车架2上平行于下梳齿架14固定有上梳齿架15，上梳齿架15位于下梳齿架14正上方，上梳齿架15上平行于下梳齿固定有梳齿，本实施例中称上梳齿架15上的梳齿为上梳齿。且上梳齿和下梳齿之间交错设置，即上梳齿正对下梳齿之间的间隙本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：AGV交换平台对停放在其上的汽车进行停放位置矫正；步骤二：AGV汽车搬运装置到对应AGV交换平台上将车辆搬运到斜置停车架上；步骤三：斜置停车架对车辆进行斜置停放。

【技术特征摘要】
1.一种基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：AGV交换平台对停放在其上的汽车进行停放位置矫正；步骤二：AGV汽车搬运装置到对应AGV交换平台上将车辆搬运到斜置停车架上；步骤三：斜置停车架对车辆进行斜置停放。2.根据权利要求1所述的基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：在步骤一中，汽车停放位置矫正时，AGV交换平台上的推正油缸推动上梳齿架上的汽车移动。3.根据权利要求2所述的基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：在推正油缸推动上梳齿架上的汽车移动时，汽车车轮和下梳齿上的滚轮接触。4.根据权利要求1所述的基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：在步骤一中，汽车停放位置矫正时，上梳齿和向着AGV交换平台内侧倾斜的下梳齿之间呈十字交叉状，AGV交换平台上停放的汽车沿着倾斜的下梳齿向着上梳齿和下梳齿交叉位置移动。5.根据权利要求4所述的基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：在汽车沿着倾斜的下梳齿移动时，车轮和下梳齿上的滚轮接触。6.根据权利要求1所述的基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：步骤一...

【专利技术属性】
技术研发人员：易敏，黄渝涵，
申请(专利权)人：重庆齐泊智能停车设备有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50