本实用新型专利技术公开了一种用于线缆喷涂机器人的行走装置，属于电力行业架空线缆作业设备领域，包括支架、行走轮、行走电机及传动机构，支架上设有转轴，行走轮套设于转轴上且可与线缆配合，行走电机通过传动机构驱动行走轮转动实现行走装置在线缆上行走，行走装置还包括防跌落机构，防跌落机构设于支架上且防跌落机构与行走轮位于支架的同侧，行走轮位于支架和防跌落机构之间以使线缆位于支架和防跌落机构之间。本实用新型专利技术还公开了一种采用前述行走装置的用于线缆喷涂机器人。行走轮自线缆上脱落时，通过防跌落机构使行走装置挂在线缆上，实现防止线缆喷涂机器人整体自线缆上跌落的目的，避免造成线缆喷涂机器人报废或砸伤人员的情况，提高安全性。
A Kind of Walking Device and Cable Spraying Robot for Cable Spraying Robot
【技术实现步骤摘要】
一种用于线缆喷涂机器人的行走装置及线缆喷涂机器人
本技术涉及电力行业架空线缆作业设备
，尤其涉及一种用于线缆喷涂机器人的行走装置，另外，本技术还涉及一种线缆喷涂机器人。
技术介绍
为了实现电力的传输和供电，需要铺设或架设电缆、电线，架空线缆是架设于地面上且采用绝缘子将输电导线固定在直立于地面的杆塔上以传输电能的输电线路。架空线缆已经成为电力传输的主要形式，架空线缆电力传输主要采用裸导线形式，特别是配网裸导线的高度较低，容易与树木、建筑物等接触造成短路。随着配电网的快速发展，规模的日趋扩大，供电区域内种植树木的不断增加，严重的腐蚀、鸟害等诸多因素的影响，线路在使用中会不可避免地出现人为或自然的故障，如遭受外力的破坏、相间短路、断线等故障越来越频繁，直接影响企业生产用电和居民生活用电，使配电网的可靠性面临新的困难。随着电力行业机器人技术的发展，越来越多的机器人代替检修人员从事环境恶劣、工序复杂的工作，机器人在架空线缆方面的应用也越来越广泛。为了提高电力传输的安全性，采用机器人对架空线缆进行绝缘涂料喷涂是一种可行的工程技术途径。利用机器人对架空线缆进行绝缘喷涂，不但可以减轻工人的劳动强度，而且能提高作用精度和作业效率，对提高电网自动化作业水平、保障电网安全运行具有重要意义。现有用于架空线缆喷涂的机器人一般都通过电机驱动滚轮转动实现在线缆上行走，但是，由于滚轮与线缆的接触面积较小，在线缆晃动等情况下，滚轮容易脱离线缆，存在机器人整体自线缆上跌落的可能性，会导致机器人报废，还存在砸伤人员的危险。
技术实现思路
为了解决上述现有技术中存在的缺点和不足，本技术提供了一种能有效防止线缆喷涂机器人自线缆上跌落的用于线缆喷涂机器人的行走装置。为了实现上述技术目的，本技术提供的用于线缆喷涂机器人的行走装置，包括支架、行走轮、行走电机及传动机构，支架上设有用于装设行走轮的转轴，行走轮套设于转轴上且可与线缆配合，行走电机通过传动机构驱动行走轮转动实现行走装置在线缆上行走，所述行走装置还包括用于防止自线缆上跌落的防跌落机构，防跌落机构设于支架上且防跌落机构与行走轮位于支架的同侧，行走轮位于支架和防跌落机构之间以使线缆位于支架和防跌落机构之间。优选的，所述防跌落机构包括限位挡条和支撑柱，支撑柱连接于支架，限位挡条可竖向活动的设于支撑柱上，行走轮位于限位挡条和支架之间。优选的，所述限位挡条包括两根竖向限位挡条和一根横向限位挡条，横向限位挡条的两端分别固定连接于两根竖向限位挡条的顶端，竖向限位挡条上设有供支撑柱穿过的竖向滑槽。优选的，所述支撑柱设有两根且与竖向限位挡条一一对应设置，行走轮间隔设有三个，两根支撑柱间隔设置且位于相邻的行走轮之间。优选的，所述横向限位挡条为绝缘的横向限位挡条；或者，所述限位挡条为绝缘的限位挡条。优选的，所述防跌落机构包括限位挡板和支撑柱，支撑柱固定于支架上，限位挡板可竖向活动的设于支撑柱上，行走轮位于限位挡板和支架之间。优选的，所述支架包括横梁和固定于横向底部的支脚，横梁的顶部固定有绝缘的提手。优选的，所述传动机构为链传动机构或带传动机构。采用上述技术方案后，本技术提供的用于线缆喷涂机器人的行走装置具有如下优点：1、本技术提供的用于线缆喷涂机器人的行走装置，对现有行走装置的具体结构进行了改进，加设了防跌落机构，防跌落机构连接于支架，避免对线缆喷涂机器人的其他构件造成干涉。防跌落机构与行走轮设于支架的同侧，使行走轮位于支架和防跌落机构之间，合理设置防跌落机构的具体设置位置，当行走轮自线缆上脱落时，通过支架和防跌落机构的结合作用使行走装置挂在线缆上，从而实现防止线缆喷涂机器人整体自线缆上跌落的目的，避免跌落造成的线缆喷涂机器人报废或砸伤人员的情况，提高使用的安全性。2、防跌落机构的限位挡条通过支撑柱连接于支架，防跌落机构的结构简单，便于组装。行走轮位于限位挡条和支架之间，通过限位挡条和支架对线缆和行走轮之间的配合形成有效的限位，从而实现防跌落的目的。限位挡条可竖向活动的设于支撑柱上，避免限位挡条在将行走装置挂放于线缆上时造成阻碍。3、限位挡条采用分体式结构，便于组装，横向限位挡条形成一个把手位，便于使用时施力。4、由于竖向限位挡条设有两根，相应的，支撑柱也设置两根，保证限位挡条的安装强度能满足使用要求。每根支撑柱均设置在相邻的两个行走轮之间，合理利用行走轮之间的空间安装防跌落机构，使行走装置整体结构保持紧凑。本技术还提供了一种线缆喷涂机器人，包括机架、供电机构、喷头、储料罐和行走装置，喷头设于机架的一端且设有供线缆穿过的喷腔，储料罐设于机架上用于装设涂料，机架上设有用于将储料罐内的涂料挤送至喷头的挤料装置，行走装置设于机架上且用于驱动线缆喷涂机器人整体在线缆上移动，所述行走装置采用上述记载的用于线缆喷涂机器人的行走装置，支架固定于机架上。优选的，所述支架与机架之间设有绝缘垫。本技术提供的线缆喷涂机器人，采用上述记载的行走装置，能有效实现防止线缆喷涂机器人整体自线缆上跌落的目的，避免跌落造成的线缆喷涂机器人报废或砸伤人员的情况，提高使用的安全性。在支架和机架之间加设绝缘垫，使行走装置与机架之间绝缘接触，避免线缆的电流通过支架和机架之间的接触泄漏致电气部件受损的情况，保障各构件的使用寿命。附图说明图1为本技术实施例一行走装置的整体示意图；图2为本技术实施例一行走装置中支架和防跌落机构的示意图；图3为本技术实施例一行走装置的部分爆炸示意图；图4为本技术实施例一行走装置中摄像头和横板的示意图一；图5为本技术实施例一行走装置中摄像头和横板的示意图二；图6为本技术实施例一线缆喷涂机器人的整体示意图；图7为本技术实施例一线缆喷涂机器人的局部示意图一；图8为本技术实施例一线缆喷涂机器人的局部示意图二；图9为本技术实施例二线缆喷涂机器人使用时的示意图；图10为本技术实施例二线缆喷涂机器人中故障回收装置的局部示意图。图中，100-行走装置，101-绝缘垫，110-支架，111-横梁,112-支脚，113-提手，120-行走轮，121-环形凹槽，130-行走电机，140-转轴，150-防跌落机构，151-限位挡条，151a-竖向限位挡条，151b-横向限位挡条，151c-竖向滑槽，151d-外盖，152-支撑柱，152a-限位片，161-主动轮，162-一级传动轮，163-二级传动轮，164-一级传动链，165-二级传动链，170-摄像头，180-横板，181-避让开口，182-折边，190-线卡，200-机架，210-固定板，220-扎线板，300-供电机构，400-喷头，410-喷腔，420-第二接头，500-储料罐，510-第一接头，610-挤料电机，620-挤料推头，700-控制器，810-卷线轮，811-支撑轴，820-回收线，830-回收电机，840-联轴器，850-支撑架，860-支板。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明。需要理解的是，下述的“上”、“下”、“左”、“右”、“纵向”、“横向”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示方位或位置关系的词语仅基于附图所示的方位或位置关系，仅为本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于线缆喷涂机器人的行走装置，包括支架、行走轮、行走电机及传动机构，支架上设有用于装设行走轮的转轴，行走轮套设于转轴上且可与线缆配合，行走电机通过传动机构驱动行走轮转动实现行走装置在线缆上行走，其特征在于，所述行走装置还包括用于防止自线缆上跌落的防跌落机构，防跌落机构设于支架上且防跌落机构与行走轮位于支架的同侧，行走轮位于支架和防跌落机构之间以使线缆位于支架和防跌落机构之间。
【技术特征摘要】
1.一种用于线缆喷涂机器人的行走装置，包括支架、行走轮、行走电机及传动机构，支架上设有用于装设行走轮的转轴，行走轮套设于转轴上且可与线缆配合，行走电机通过传动机构驱动行走轮转动实现行走装置在线缆上行走，其特征在于，所述行走装置还包括用于防止自线缆上跌落的防跌落机构，防跌落机构设于支架上且防跌落机构与行走轮位于支架的同侧，行走轮位于支架和防跌落机构之间以使线缆位于支架和防跌落机构之间。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述防跌落机构包括限位挡条和支撑柱，支撑柱连接于支架，限位挡条可竖向活动的设于支撑柱上，行走轮位于限位挡条和支架之间。3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述限位挡条包括两根竖向限位挡条和一根横向限位挡条，横向限位挡条的两端分别固定连接于两根竖向限位挡条的顶端，竖向限位挡条上设有供支撑柱穿过的竖向滑槽。4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述支撑柱设有两根且与竖向限位挡条一一对应设置，行走轮间隔设有三个，两根支撑柱间隔设置且位于相邻的行走轮之间。5.根据权利要求3所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖华敏，李夏，应家扬，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。