一种线缆可视的线缆喷涂机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种线缆可视的线缆喷涂机器人，属于电力行业架空线缆作业设备领域，包括机架和连接于机架的行走装置，机架上设有供电机构、控制器、喷头、储料罐和挤料装置，行走装置包括支架、行走轮、行走电机及传动机构，行走轮转动设于支架上，行走电机通过传动机构驱动行走轮转动实现线缆喷涂机器人在线缆上行走，行走装置的前端和/或后端设有摄像头，支架上设有横板，摄像头设于横板上，摄像头电连接于供电机构且摄像头信号连接于控制器。行走装置的支架上加设横板，摄像头设于横板上，合理设置摄像头的具体安装位置，避免对行走装置、喷头及挤料装置等构件造成干涉，保证线缆喷涂机器人整体能正常运行。

A Visible Cable Spraying Robot

【技术实现步骤摘要】
一种线缆可视的线缆喷涂机器人
本技术涉及电力行业架空线缆作业设备
，尤其涉及一种线缆可视的线缆喷涂机器人。
技术介绍
为了实现电力的传输和供电，需要铺设或架设电缆、电线，架空线缆是架设于地面上且采用绝缘子将输电导线固定在直立于地面的杆塔上以传输电能的输电线路。架空线缆已经成为电力传输的主要形式，架空线缆电力传输主要采用裸导线形式，特别是配网裸导线的高度较低，容易与树木、建筑物等接触造成短路。随着配电网的快速发展，规模的日趋扩大，供电区域内种植树木的不断增加，严重的腐蚀、鸟害等诸多因素的影响，线路在使用中会不可避免地出现人为或自然的故障，如遭受外力的破坏、相间短路、断线等故障越来越频繁，直接影响企业生产用电和居民生活用电，使配电网的可靠性面临新的困难。随着电力行业机器人技术的发展，越来越多的机器人代替检修人员从事环境恶劣、工序复杂的工作，机器人在架空线缆方面的应用也越来越广泛。为了提高电力传输的安全性，采用机器人对架空线缆进行绝缘涂料喷涂是一种可行的工程技术途径。利用机器人对架空线缆进行绝缘喷涂，不但可以减轻工人的劳动强度，而且能提高作用精度和作业效率，对提高电网自动化作业水平、保障电网安全运行具有重要意义。现有用于架空线缆喷涂的机器人一般都通过电机驱动滚轮转动实现在线缆上行走，但是，由于现有的喷涂机器人一般无法采集架空线路的具体情况并向地面控制人员反馈，地面控制人员无法根据架空线缆的具体情况合理操控喷涂机器人。
技术实现思路
为了解决上述现有技术中存在的缺点和不足，本技术提供了一种架空线缆可视的线缆喷涂机器人。为了实现上述技术目的，本技术提供的线缆可视的线缆喷涂机器人，包括机架和连接于机架的行走装置，机架上设有供电机构、控制器、喷头、储料罐和挤料装置，行走装置包括支架、行走轮、行走电机及传动机构，行走轮转动设于支架上，行走电机通过传动机构驱动行走轮转动实现线缆喷涂机器人在线缆上行走，所述行走装置的前端和/或后端设有摄像头，支架上设有横板，摄像头设于横板上，摄像头电连接于供电机构且摄像头信号连接于控制器。优选的，所述横板和行走轮分别设于支架的两侧，且横板上设有用于避让传动机构的避让开口。优选的，所述横板通过螺钉固定于支架上，横板在朝向支架的一侧设有折边，折边上设有供螺钉穿过的固定孔。优选的，所述摄像头与供电机构之间设有接电线，摄像头与控制器之间设有数据线，横板上设有多个用于固定接电线和数据线的线卡。优选的，所述摄像头与供电机构之间设有接电线，摄像头与控制器之间设有数据线，横板上设有多个用于固定接电线第一线卡和多个用于固定数据线的第二线卡。优选的，所述机架或横板上设有扎线板，扎线板上均匀设有多个通孔。优选的，所述扎线板为塑料扎线板。优选的，所述行走装置还包括用于防止自线缆上跌落的限位挡条，限位挡条连接于支架且与行走轮设于支架的同侧，行走轮位于支架和限位挡条之间。优选的，所述传动机构为链传动机构或带传动机构。优选的，所述线缆喷涂机器人还包括可与控制器无线通信的远程操作器，远程操作器上设有显示屏。采用上述技术方案后，本技术具有如下优点：1、本技术提供线缆喷涂机器人，对现有线缆喷涂机器人的具体结构进行了改进，在行走装置上加设了摄像头，通过该摄像头可以对架空的线缆进行拍摄，将拍摄的画面通过控制器反馈给地面操控人员，便于地面操控人员根据线缆的具体情况合理操控线缆喷涂机器人。行走装置的支架上加设横板，摄像头设于横板上，合理设置摄像头的具体安装位置，避免对行走装置、喷头及挤料装置等构件造成干涉，保证线缆喷涂机器人整体能正常运行。2、横板上开设避让开口，通过该避让开口有效避免横板对传动机构的安装造成干涉，在对行走装置原有结构不造成影响的前提下合理的通过横板加设摄像头。3、横板通过螺钉固定连接于支架，横板与支架之间的固定结构简单，便于组装，且横板与支架之间的连接强度能很好的满足摄像头的安装要求。4、在横板上设置多个线卡，通过线卡对接电线和数据线进行有效的固定，使线路有序分布，便于检修，避免线路缠绕混杂在一起。5、机架或横板上设置扎线板，可以通过扎带将接电线的局部和数据线的局部固定在扎线板上，进一步提高线路安装的稳定性。进一步的，扎线板为塑料扎线板，进一步避免漏电造成的安全事故。6、当行走轮自线缆上脱落时，通过支架和限位挡条的结合作用使行走装置挂在线缆上，从而实现防止线缆喷涂机器人整体自线缆上跌落的目的，避免跌落造成的线缆喷涂机器人报废或砸伤人员的情况，提高使用的安全性。7、远程操作器上设置显示屏，摄像头拍摄线缆的画面可以通过控制器利用无线通信技术发送给远程操作器并在显示屏上显示，地面操控人员可以通过显示屏查看线缆的具体情况。附图说明图1为本技术实施例一线缆喷涂机器人的示意图；图2为本技术实施例一线缆喷涂机器人中行走装置的示意图；图3为本技术实施例一线缆喷涂机器人中摄像头与横板的示意图一；图4为本技术实施例一线缆喷涂机器人中摄像头与横板的示意图二；图5为本技术实施例一线缆喷涂机器人中行走装置的部分示意图；图6为本技术实施例一线缆喷涂机器人中行走装置的部分爆炸示意图；图7为本技术实施例一线缆喷涂机器人中机架部分的示意图一；图8为本技术实施例一线缆喷涂机器人中机架部分的示意图二；图9为本技术实施例二线缆喷涂机器人使用时的示意图；图10为本技术实施例二线缆喷涂机器人中故障回收装置的部分示意图。图中，100-行走装置，101-绝缘垫，110-支架，111-横梁,112-支脚，113-提手，120-行走轮，121-环形凹槽，130-行走电机，140-转轴，150-防跌落机构，151-限位挡条，151a-竖向限位挡条，151b-横向限位挡条，151c-竖向滑槽，151d-外盖，152-支撑柱，152a-限位片，161-主动轮，162-一级传动轮，163-二级传动轮，164-一级传动链，165-二级传动链，170-摄像头，180-横板，181-避让开口，182-折边，190-线卡，200-机架，210-固定板，220-扎线板，300-供电机构，400-喷头，410-喷腔，420-第二接头，500-储料罐，510-第一接头，610-挤料电机，620-挤料推头，700-控制器，810-卷线轮，811-支撑轴，820-回收线，830-回收电机，840-联轴器，850-支撑架，860-支板。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明。需要理解的是，下述的“上”、“下”、“左”、“右”、“纵向”、“横向”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示方位或位置关系的词语仅基于附图所示的方位或位置关系，仅为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。实施例一如图1至图4所示，本技术实施例一提供的线缆可视的线缆喷涂机器人，包括机架200和连接于机架的行走装置100，机架上设有供电机构300、控制器700、喷头400、储料罐500和挤料装置，行走装置包括支架110、行走轮120、行走电机130及传动机构，行走轮转动设于支架上，行走电机通过传动机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种线缆可视的线缆喷涂机器人，包括机架和连接于机架的行走装置，机架上设有供电机构、控制器、喷头、储料罐和挤料装置，行走装置包括支架、行走轮、行走电机及传动机构，行走轮转动设于支架上，行走电机通过传动机构驱动行走轮转动实现线缆喷涂机器人在线缆上行走，其特征在于，所述行走装置的前端和/或后端设有摄像头，支架上设有横板，摄像头设于横板上，摄像头电连接于供电机构且摄像头信号连接于控制器。

【技术特征摘要】
1.一种线缆可视的线缆喷涂机器人，包括机架和连接于机架的行走装置，机架上设有供电机构、控制器、喷头、储料罐和挤料装置，行走装置包括支架、行走轮、行走电机及传动机构，行走轮转动设于支架上，行走电机通过传动机构驱动行走轮转动实现线缆喷涂机器人在线缆上行走，其特征在于，所述行走装置的前端和/或后端设有摄像头，支架上设有横板，摄像头设于横板上，摄像头电连接于供电机构且摄像头信号连接于控制器。2.根据权利要求1所述的线缆喷涂机器人，其特征在于，所述横板和行走轮分别设于支架的两侧，且横板上设有用于避让传动机构的避让开口。3.根据权利要求1所述的线缆喷涂机器人，其特征在于，所述横板通过螺钉固定于支架上，横板在朝向支架的一侧设有折边，折边上设有供螺钉穿过的固定孔。4.根据权利要求1所述的线缆喷涂机器人，其特征在于，所述摄像头与供电机构之间设有接电线，摄像头与控制器之间设有数据线，横板上设有多个用于固定接电线...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖华敏，李夏，应家扬，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33