行驶路径识别装置及行驶路径识别方法制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供一种能适当地推测分割线信息的技术。行驶路径识别装置包括行驶路径识别部。行驶路径识别部在获取到预先决定的个数以上的多个分割线信息的情况下，基于车辆动作来将多个分割线信息修正为多个当前位置分割线信息。然后，行驶路径识别部基于多个当前位置分割线信息来将一个当前位置分割线信息推测作为推测分割线信息，将该推测分割线信息用于行驶路径的识别。

Driving Path Recognition Device and Driving Path Recognition Method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶路径识别装置及行驶路径识别方法
本专利技术涉及对车辆所行驶的行驶路径进行识别的行驶路径识别装置及行驶路径识别方法。
技术介绍
在具备车道保持辅助功能的车辆中，使用对车辆所行驶的行驶路径进行识别的行驶路径识别装置。例如，专利文献1所公开的行驶路径识别装置基于与所检测出的车道边界相对应的车道候选点的点序列来推测车道边界，以本次的运算时作为基准，基于设定时间经过前的点序列来对设定时间经过后的预测参数系数进行设定。然后，行驶路径识别装置基于该预测参数系数来对设定时间经过后的车道进行推测。即，根据专利文献1所公开的行驶路径识别装置，基于过去的车道候选点的点序列来对设定时间经过后的预测参数系数进行设定，基于该预测参数系数来推测车道。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2012－058984号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题然而，在上述专利文献1所记载的技术中，并未考虑车辆动作，而是直接使用对与所检测出的车道边界对应的车道候选点的点序列进行存储而得的值来设定预测参数系数。其结果是，未考虑到车辆动作所引起的变化量，而是直接使用与拍摄到图像的时刻的车辆位置相对应的车道边界，因此，存在预测精度较低的问题。另外，由于直接使用过去所检测并存储的值，因此，存在容易受到由干扰等所引起的检测值的偏差的影响的问题。因此，本专利技术是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供一种能适当地对分割线信息进行推测的技术。解决技术问题所采用的技术方案本专利技术所涉及的行驶路径识别装置包括：分割线获取部，该分割线获取部获取分割线信息，所述分割线信息以车辆的位置为基准，并与所述车辆前方的分割线的位置及形状有关；车辆动作获取部，该车辆动作获取部获取从获取所述分割线信息时起到当前为止的车辆动作，所述车辆动作与所述车辆的车速及偏航率有关；以及行驶路径识别部，该行驶路径识别部基于所述分割线信息来对所述车辆所行驶的行驶路径进行识别。所述行驶路径识别部在所述分割线获取部获取到预先决定的个数以上的多个所述分割线信息的情况下，基于所述车辆动作，将所述多个分割线信息修正为以所述车辆的当前位置为基准的、与所述分割线的位置及形状有关的多个当前位置分割线信息，基于所述多个当前位置分割线信息来将一个当前位置分割线信息推测作为推测分割线信息，将该推测分割线信息用于所述行驶路径的识别。专利技术效果根据本专利技术，行驶路径识别部在获取到预先决定的个数以上的多个分割线信息的情况下，基于车辆动作，将多个分割线信息修正为多个当前位置分割线信息，基于多个当前位置分割线信息来将一个当前位置分割线信息推测作为推测分割线信息，将该推测分割线信息用于行驶路径的识别。由此，能适当地对推测分割线信息进行推测。本专利技术的目的、特征、方式以及优点通过以下详细的说明和附图将变得更为明了。附图说明图1是表示具备控制单元的驾驶辅助装置的结构的一个示例的图。图2是表示实施方式1所涉及的行驶路径识别装置的功能的框图。图3是表示实施方式1所涉及的行驶路径识别装置的动作的流程图。图4是表示实施方式1所涉及的行驶路径识别装置的动作的流程图。图5是表示实施方式1所涉及的行驶路径识别装置的动作的流程图。图6是表示实施方式1所涉及的行驶路径识别装置的推测分割线信息计算处理的一个示例的图。图7是表示实施方式2所涉及的行驶路径识别装置的动作的流程图。图8是表示行驶路径识别装置的硬件结构的一个示例的框图。图9是表示行驶路径识别装置的硬件结构的一个示例的框图。具体实施方式<实施方式1>本专利技术的实施方式1所涉及的行驶路径识别装置由搭载于车辆的控制单元来实现。图1是表示本实施方式1所涉及的具备控制单元10的驾驶辅助装置的结构的一个示例的结构图。此外，在各实施方式中，对相同或类似的部分以相同标号示出，并适当省略重复说明。转向装置4基于与转向装置4相连结的方向盘2的动作来使轮胎5转向。与一般的电动助力转向装置相同，转向装置4上连结有电动机3，电动机3所产生的转矩被适当地赋予转向装置4。电动机3基于控制单元10所输出的目标电流来进行驱动。车轮速度传感器6对与车辆1的车速有关的车速信息进行检测。例如将车辆1的车速、通过时间微分而获得该车速的车辆1的行驶距离、通过时间积分而获得该车速的车辆1的加速度等用于车速信息。偏航率传感器7对与车辆1的偏航率有关的偏航率信息进行检测。例如将车辆1的偏航率、通过时间微分而获得该偏航率的车辆1的偏航角、通过规定的计算而获得该偏航率的车辆1的偏航力矩等用于偏航率信息。摄像头8设置于车辆1内的车厢后视镜周边，通过车辆1的前挡风玻璃来对车辆1的前方图像进行拍摄。摄像头8所拍摄到的前方图像用于将在后文中详细说明的分割线信息的检测。控制单元10直接或间接与电动机3、车轮速度传感器6、偏航率传感器7以及摄像头8相连接。将来自各传感器的信号及来自摄像头8的前方图像输入至控制单元10，控制单元10基于这些输入来决定电动机3的驱动信号即目标电流，并将该目标电流输出至电动机3。此外，控制单元10也可以具有一般的电动助力转向装置的控制功能。图2是表示由控制单元10来实现的行驶路径识别装置的功能的框图。图2的行驶辅助装置包括车辆动作检测部21、检测分割线信息的分割线检测部22、以及行驶路径识别部23。车辆动作获取部即车辆动作检测部21包括车速检测部21a和偏航率检测部21b。车速检测部21a基于车轮速度传感器6所检测出的车速信息，随时对从分割线检测部22检测到分割线信息时起到当前为止的车辆1的车速进行检测。偏航率检测部21b基于偏航率传感器7所检测出的偏航率信息，随时对从分割线检测部22检测到分割线信息时起到当前为止的车辆1的偏航率进行检测。具有如上所述结构的车辆动作检测部21对从检测分割线信息时起到当前为止的、与车辆1的车速及偏航率有关的车辆动作进行检测。车辆动作检测部21将所检测出的车辆动作输出至行驶路径识别部23。分割线获取部即分割线检测部22基于由摄像头8所拍摄到的前方图像的数据来检测分割线信息，以例如0.1msec为周期将所检测出的分割线信息输出至行驶路径识别部23。分割线信息是以拍摄图像时的车辆1的位置为基准的、与车辆1前方的分割线的位置及形状有关的信息。分割线信息中例如包含车辆1与分割线的车辆1侧面的部分之间的距离即车辆分割线距离、车辆1的行进方向相对于分割线的该部分的倾斜度即车辆角度、分割线的曲率、以及分割线的曲率变化率。这里，对分割线信息的检测方法进行说明。分割线检测部22通过公知的方法来从摄像头8所拍摄到的前方图像中提取出在该前方图像中位于道路的左右两侧的白线等分割线。然后，分割线检测部22对所获得的分割线求出曲率及曲率变化率。以下，设所求出的曲率变化率在拍摄范围内固定来进行说明。在这种情况下，分割线检测部22根据拍摄(检测)位置的曲率、以及在拍摄范围内固定的曲率变化率，来对所拍摄到的分割线中的车辆1前方部分求出以拍摄时刻的车辆1的位置为基准的上述曲率。另外，分割线检测部22通过公知方法利用外插法来对延长至车辆1的位置的分割线进行推测，求出从拍摄时刻的车辆1的位置起到所推测出的分割线为止的距离，来作为上述车辆分割线距离。另外，分割线检测部22求出车辆1的拍摄时刻的行进方向相对于所推测出的分割线的倾本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶路径识别装置，其特征在于，包括：分割线获取部，该分割线获取部获取分割线信息，所述分割线信息以车辆的位置为基准，并与所述车辆前方的分割线的位置及形状有关；车辆动作获取部，该车辆动作获取部获取从获取所述分割线信息时起到当前为止的车辆动作，所述车辆动作与所述车辆的车速及偏航率有关；以及行驶路径识别部，该行驶路径识别部基于所述分割线信息来对所述车辆所行驶的行驶路径进行识别，所述行驶路径识别部在所述分割线获取部获取到预先决定的个数以上的多个所述分割线信息的情况下，基于所述车辆动作，将所述多个分割线信息修正为以所述车辆的当前位置为基准的、与所述分割线的位置及形状有关的多个当前位置分割线信息，基于所述多个当前位置分割线信息来将一个当前位置分割线信息推测作为推测分割线信息，将该推测分割线信息用于所述行驶路径的识别。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶路径识别装置，其特征在于，包括：分割线获取部，该分割线获取部获取分割线信息，所述分割线信息以车辆的位置为基准，并与所述车辆前方的分割线的位置及形状有关；车辆动作获取部，该车辆动作获取部获取从获取所述分割线信息时起到当前为止的车辆动作，所述车辆动作与所述车辆的车速及偏航率有关；以及行驶路径识别部，该行驶路径识别部基于所述分割线信息来对所述车辆所行驶的行驶路径进行识别，所述行驶路径识别部在所述分割线获取部获取到预先决定的个数以上的多个所述分割线信息的情况下，基于所述车辆动作，将所述多个分割线信息修正为以所述车辆的当前位置为基准的、与所述分割线的位置及形状有关的多个当前位置分割线信息，基于所述多个当前位置分割线信息来将一个当前位置分割线信息推测作为推测分割线信息，将该推测分割线信息用于所述行驶路径的识别。2.如权利要求1所述的行驶路径识别装置，其特征在于，所述行驶路径识别部仅在由所述分割线获取部所新获取到的一个所述分割线信息与所述推测分割线信息之差在预先决定的阈值内的情况下，将新获取到的所述一个分割线信息包含于用于推测的所述多个分割线信息中。3.如权利要求1或2所述的行驶路径识别装置，其特征在于，所述行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀保义，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP