自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前控制器局域网络CAN通信报文，根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间；根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测。可以实时地检测出智能控制系统是否发生故障，从而可以保障自动驾驶车辆的行车安全。

Detection methods, devices, electronic devices and storage media of automobile

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
自动驾驶车辆，也可以称为无人驾驶车辆，是指通过车载传感系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。自动驾驶车辆至少包括：底盘域系统与智能控制系统；其中，底盘域系统是自动驾驶车辆的主要系统之一，也是智能控制系统与自动驾驶车辆的各部件进行交互的控制中心。从自动驾驶安全角度上来讲，需要在底盘域系统中设计一种检测智能控制系统是否发生故障的机制，以便在智能控制系统发生故障时，底盘域系统可以采取紧急制动等措施。在现有技术中，底盘域系统可以接收智能控制系统发送的CAN通信报文，同时底盘域系统还可以记录接收到智能控制系统发送的各个CAN通信报文的时间，若在预先设置的时间段内未接收到智能控制系统发送的CAN通信报文，则底盘域系统可以判定智能控制系统发生故障。但是这种检测方法存在一定的时间延迟，底盘域系统无法实时地检测出智能控制系统是否发生故障，行车安全缺乏保障措施。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质，可以实时地检测出智能控制系统是否发生故障，从而可以保障自动驾驶车辆的行车安全。第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的检测方法，所述方法包括：若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前控制器局域网络CAN通信报文，根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间；根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测。在上述实施例中，所述根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间，包括：根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中分别提取出各个CAN通信报文携带的报文编号；根据各个CAN通信报文携带的报文编号，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中确定出报文编码最大的CAN通信报文；根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编码最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间。在上述实施例中，所述根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编码最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述所述智能控制系统的失联时间，包括：计算所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编码最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值；将所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编码最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值乘以所述预先设置的发送周期，计算出所述智能控制系统的失联时间。在上述实施例中，在所述根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号之前，所述方法还包括：根据所述预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前CAN通信报文中提取出所述当前CAN通信报文携带的报文数据和所述当前CAN通信报文携带的原始校验和；根据所述当前CAN通信报文携带的报文数据，计算所述当前CAN通信报文的目标校验和；若所述当前CAN通信报文携带的原始校验和与所述当前CAN通信报文的目标校验和相同，则执行根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号的操作。在上述实施例中，所述根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测，包括：若所述智能控制系统的失联时间小于或者等于预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统未发生故障；若所述智能控制系统的失联时间大于所述预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统已发生故障。。第二方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的检测装置，所述装置包括：计算模块和检测模块；其中，所述计算模块，用于若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间；所述检测模块，用于根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测。在上述实施例中，所述计算模块包括：提取子模块、确定子模块和计算子模块；其中，所述提取子模块，用于根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中分别提取出各个CAN通信报文携带的报文编号；所述确定子模块，用于根据各个CAN通信报文携带的报文编号，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中确定出报文编码最大的CAN通信报文；所述计算子模块，用于根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编码最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间。在上述实施例中，所述计算子模块，具体用于计算所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编码最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值；将所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编码最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值乘以所述预先设置的发送周期，计算出所述智能控制系统的失联时间。在上述实施例中，所述计算子模块，还用于根据所述预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前CAN通信报文中提取出所述当前CAN通信报文携带的报文数据和所述当前CAN通信报文携带的原始校验和；根据所述当前CAN通信报文携带的报文数据，计算所述当前CAN通信报文的目标校验和；若所述当前CAN通信报文携带的原始校验和与所述当前CAN通信报文的目标校验和相同，则执行根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号的操作。在上述实施例中，所述检测模块，具体用于若所述智能控制系统的失联时间小于或者等于预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统未发生故障；若所述智能控制系统的失联时间大于所述预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统已发生故障。第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术任意实施例所述的自动驾驶车辆的检测方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术任意实施例所述的自动驾驶车辆的检测方法。本专利技术实施例提出了一种自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质，若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，根据当前CAN通信报文和在当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算智能控制系统的失联时间；然后根据智能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的检测方法，其特征在于，所述方法包括：若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前控制器局域网络CAN通信报文，根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间；根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的检测方法，其特征在于，所述方法包括：若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前控制器局域网络CAN通信报文，根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间；根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间，包括：根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中分别提取出各个CAN通信报文携带的报文编号；根据各个CAN通信报文携带的报文编号，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中确定出报文编码最大的CAN通信报文；根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编码最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编码最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述所述智能控制系统的失联时间，包括：计算所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编码最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值；将所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编码最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值乘以所述预先设置的发送周期，计算出所述智能控制系统的失联时间。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号之前，所述方法还包括：根据所述预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前CAN通信报文中提取出所述当前CAN通信报文携带的报文数据和所述当前CAN通信报文携带的原始校验和；根据所述当前CAN通信报文携带的报文数据，计算所述当前CAN通信报文的目标校验和；若所述当前CAN通信报文携带的原始校验和与所述当前CAN通信报文的目标校验和相同，则执行根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号的操作。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测，包括：若所述智能控制系统的失联时间小于或者等于预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统未发生故障；若所述智能控制系统的失联时间大于所述预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统已发生故障。6.一种自动驾驶车辆的检测装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宏达，杨凯，殷其娟，张伍召，曲宁，王柏生，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11