本发明专利技术涉及新能源汽车领域,提出了一种电驱系统防抖控制方法、装置及车辆,所述电驱系统防抖控制方法采样电机转速,通过计算两次差值,并对两次差值分别求取平均值的方式,判断电驱系统的抖动是否超过预设阈值,从而计算补偿扭矩,进行扭矩补偿,所述第一差值为各个采样时刻的电机转速与前一采样时刻的电机转速之间的差值,所述第二差值为各个采样时刻的第一差值与前一采样时刻的第一差值之间的差值,本发明专利技术所述的方法引入第二差值作为判断依据之一,能够对大幅度波动的快速响应,并及时抑制波动,同时避免了对误差范围内的转速波动的误判。
An Anti-shake Control Method, Device and Vehicle for Electric Drive System
【技术实现步骤摘要】
一种电驱系统防抖控制方法、装置和车辆
本专利技术涉及新能源汽车领域,尤其涉及一种电驱系统防抖控制方法、装置和车辆。
技术介绍
新能源汽车以其环保节能的特性而受到广泛关注,其中,纯电动汽车或者混动汽车已经投入到实际应用中。对于电力驱动的新能源汽车来说,电池和驱动电机是其重要的组成部分。所述电池和驱动电机能够进行整车启动,在驱动电机的电动模式下,电池和驱动电机能够为车辆提供动力,驱动车辆行驶。所述驱动电机同时也可以切换到发电模式,通过驱动电机给电池进行充电,或者回收多余的能量。由电机驱动的新能源汽车与传统汽车相比,由于以电机作为驱动系统,扭矩响应快,电机工作状态在电动模式和发电模式之间切换频繁,电机、减速箱及驱动轴构成的传动系统表现为惯性与弹性为主的欠阻尼系统。车辆在低速启动、加速以及工况切换的情况时,电机转速变化较大,因此会出现抖动的现象,这种抖动严重影响车乘人员的驾驶感受,同时也会导致电驱系统的损伤。电驱系统的抖动问题,一方面会因为抖动和驱动系统的噪声,而影响到驾驶平顺性和乘坐舒适性,另一方面,驱动系统持续的抖动还会增加轴的疲劳损伤,降低驱动系统的寿命。因此需要在电机转速变化较大,电驱系统发生抖动时,对输出扭矩进行适当的调节,抑制转速的波动,从而改善驾驶感受和对轴的应力伤害。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是电驱系统抖动的问题。为了解决上述问题,本专利技术提出了一种电驱系统防抖控制方法、装置和车辆。本专利技术具体是以如下技术方案实现的:本专利技术的第一个方面提出了一种电驱系统防抖控制方法,所述方法包括:根据预设的时间间隔,对电机转速信号进行采样以获得各个采样时刻的电机转速;计算各个采样时刻对应的第一差值,所述第一差值为所述采样时刻的电机转速与前一采样时刻的电机转速之间的差值;计算各个采样时刻对应的第二差值,所述第二差值为所述采样时刻的第一差值与前一采样时刻的第一差值之间的差值;根据所述各个采样时刻的第一差值和第二差值,计算转速波动值;判断所述转速波动值是否大于波动阈值;若是,则计算补偿扭矩;根据所述补偿扭矩,对需求扭矩进行调整。进一步地,所述根据所述各个采样时刻的第一差值和第二差值,计算转速波动值还包括:计算所述各个采样时刻的第一差值的平均值以得到第一平均差值;计算所述各个采样时刻的第二差值的平均值以得到第二平均差值;根据所述第一平均差值和所述第二平均差值,计算转速波动值。进一步地,所述计算补偿扭矩之后,还包括:判断补偿扭矩是否大于预设阈值;若是,则按照预设阈值输出补偿扭矩。进一步地,所述根据预设的时间间隔,对电机转速信号进行采样之前,还包括:根据预设的滤波参数,对电机转速信号进行低通滤波。具体地,根据预设的采样周期进行电机转速信号的采样。并在采样之前进行滤波,所述电机转速信号的滤波参数需要调试。计算各个采样时刻的电机转速信号与前一采样时刻的电机转速信息之间的差值,获得各个采样时刻的第一差值。计算各个采样时刻的第一差值与前一采样时刻的第一差值之间的差值,获得各个采样时刻的第二差值。根据预设采样次数对各个采样时刻的第一差值进行多次累加求平均,获得第一平均差值,根据预设次数对各个采样时刻的第二差值进行多次累加求平均,获得第二平均差值。根据所述转速波动值,判断转速波动值是否大于波动阈值。所述波动阈值为预先标定的阈值若转速波动值大于波动阈值,则开启主动阻尼功能开关,所述主动阻尼开关不开启时,对于普通的可接受的小幅转速波动,不进行扭矩补偿,防止频繁的扭矩调节对系统造成一定的震荡。并根据转速波动值,计算补偿扭矩。当转速波动值为正值时,补偿扭矩为正值,即转速上升过快,需求扭矩减去补偿扭矩,减小实际输出的扭矩。当转速波动值为负值时,补偿扭矩为负值,即转速下降过快,需求扭矩减去补偿扭矩,增大实际输出的扭矩。本专利技术的第二个方面提出了一种电驱系统防抖控制装置,所述装置包括:转速信号采样模块、第一差值计算模块、第二差值计算模块、转速波动判断模块和补偿扭矩计算模块;所述转速信号采样模块用于根据预设的时间间隔,对电机转速信号进行采样以获得电机转速;所述第一差值计算模块用于计算各个时刻的第一差值,所述第一差值为各个采样时刻的第一差值与前一采样时刻的第一差值之间的差值;所述第二差值计算模块用于计算各个时刻的第二差值,所述第二差值为各个采样时刻的第一差值与前一采样时刻的第一差值之间的差值;所述转速波动判断模块用于根据所述第一差值和所述第二差值,判断转速波动是否超过预设阈值;所述补偿扭矩计算模块用于在转速波动超过预设阈值时,计算补偿扭矩。进一步地,所述第一差值计算模块还包括:第一平均差值计算单元所述第一平均差值计算单元用于计算各个采样时刻的第一差值的平均值,获得第一平均差值;所述第二差值计算模块还包括:第一平均差值计算单元所述第二平均差值计算单元用于计算各个采样时刻的第二差值的平均值,获得第二平均差值。进一步地,所述转速波动判断模块包括转速波动值计算单元和转速波动值比较单元;所述转速波动值计算单元用于根据第一平均差值和第二平均差值,计算转速波动值;所述转速波动值比较单元用于比较所述转速波动值是否大于预设的波动阈值。进一步地,所述装置还包括转速信号滤波模块,所述转速信号滤波模块用于对电机转速信号进行滤波。进一步地,所述装置还包括补偿扭矩限幅模块;所述补偿扭矩限幅模块用于判断补偿扭矩是否超过预设阈值,并在判断补偿扭矩超过预设阈值时,按照预设阈值输出补偿扭矩。具体地,根据预设的采样周期进行电机转速信号的采样。并在采样之前进行滤波,所述电机转速信号的滤波参数需要调试。计算各个采样时刻的电机转速信号与前一采样时刻的电机转速信息之间的差值,获得各个采样时刻的第一差值。计算各个采样时刻的第一差值与前一采样时刻的第一差值之间的差值,获得各个采样时刻的第二差值。根据预设采样次数对各个采样时刻的第一差值进行多次累加求平均,获得第一平均差值,根据预设次数对各个采样时刻的第二差值进行多次累加求平均,获得第二平均差值。根据所述转速波动值,判断转速波动值是否大于波动阈值。所述波动阈值为预先标定的阈值。若转速波动值大于波动阈值,则开启主动阻尼功能开关,所述主动阻尼开关不开启时,对于普通的可接受的小幅转速波动,不进行扭矩补偿,防止频繁的扭矩调节对系统造成一定的震荡。并根据转速波动值,计算补偿扭矩。当转速波动值为正值时,补偿扭矩为正值,即转速上升过快,需求扭矩减去补偿扭矩,减小实际输出的扭矩。当转速波动值为负值时,补偿扭矩为负值,即转速下降过快,需求扭矩减去补偿扭矩,增大实际输出的扭矩。本专利技术的第三个方面提出了一种车辆,所述车辆包括上述所述的电驱系统防抖控制装置。采用上述技术方案,本专利技术所述的一种电驱系统防抖控制方法、装置和车辆,具有如下有益效果:1)本专利技术提出的一种电驱系统防抖控制方法,所述电驱系统防抖控制方法采样电机转速,通过计算两次差值的方式,判断电驱系统的抖动是否超过预设阈值,从而进行扭矩补偿,所述第一差值为各个采样时刻的电机转速与前一采样时刻的电机转速之间的差值,所述第二差值为各个采样时刻的第一差值与前一采样时刻的第一差值之间的差值,引入第二差值能够对大幅度波动的快速响应,并及时抑制波动,同时避免了对误差范围内的转速波动的误判;2)本专利技术提出的一种电驱系统防抖本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电驱系统防抖控制方法,其特征在于,所述方法包括:根据预设的时间间隔,对电机转速信号进行采样以获得各个采样时刻的电机转速;计算各个采样时刻对应的第一差值,所述第一差值为所述采样时刻的电机转速与前一采样时刻的电机转速之间的差值;计算各个采样时刻对应的第二差值,所述第二差值为所述采样时刻的第一差值与前一采样时刻的第一差值之间的差值;根据所述各个采样时刻的第一差值和第二差值,计算转速波动值;判断所述转速波动值是否大于波动阈值;若是,则计算补偿扭矩;根据所述补偿扭矩,对需求扭矩进行调整。
【技术特征摘要】
1.一种电驱系统防抖控制方法,其特征在于,所述方法包括:根据预设的时间间隔,对电机转速信号进行采样以获得各个采样时刻的电机转速;计算各个采样时刻对应的第一差值,所述第一差值为所述采样时刻的电机转速与前一采样时刻的电机转速之间的差值;计算各个采样时刻对应的第二差值,所述第二差值为所述采样时刻的第一差值与前一采样时刻的第一差值之间的差值;根据所述各个采样时刻的第一差值和第二差值,计算转速波动值;判断所述转速波动值是否大于波动阈值;若是,则计算补偿扭矩;根据所述补偿扭矩,对需求扭矩进行调整。2.根据权利要求1所述的一种电驱系统防抖控制方法,其特征在于,所述根据所述各个采样时刻的第一差值和第二差值,计算转速波动值,包括:计算所述各个采样时刻的第一差值的平均值以得到第一平均差值;计算所述各个采样时刻的第二差值的平均值以得到第二平均差值;根据所述第一平均差值和所述第二平均差值,计算转速波动值。3.根据权利要求1所述的一种电驱系统防抖控制方法,其特征在于,所述计算补偿扭矩之后,还包括:判断补偿扭矩是否大于预设阈值;若是,则按照预设阈值输出补偿扭矩。4.根据权利要求1所述的一种电驱系统防抖控制方法,其特征在于,所述根据预设的时间间隔,对电机转速信号进行采样之前,还包括:根据预设的滤波参数,对电机转速信号进行低通滤波。5.一种电驱系统防抖控制装置,其特征在于,所述装置包括:转速信号采样模块、第一差值计算模块、第二差值计算模块、转速波动判断模块和补偿扭矩计算模块;所述转速信号采样模块用于根据预设的时间间隔,对电机转速信号进行采样以获得电机转速;所述第一差值计算模块用于计算各个时刻...
【专利技术属性】
技术研发人员:施邹云,
申请(专利权)人:浙江吉利控股集团有限公司,浙江吉利汽车研究院有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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