一种用于机器学习中的样本数据标注方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种用于机器学习中的样本数据标注及装置。该方法包括：获取待标注的激光点云数据；根据二维俯视坐标系与三维坐标系之间的第一映射关系，将所述激光点云数据显示在二维俯视界面中；获取针对二维俯视界面显示的激光点云数据输入的第一标注操作；根据激光点云数据的三维坐标，确定第一标注操作对应的包围框；根据包围框，确定激光点云数据对应的标注信息；其中，三维坐标系为激光点云数据所在的坐标系，二维俯视界面与二维俯视坐标系对应。应用本发明专利技术实施例提供的方案，能够提高标注激光点云数据时的效率。

A Sample Data Labeling Method and Device for Machine Learning

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器学习中的样本数据标注方法及装置
本专利技术涉及智能驾驶
，具体而言，涉及一种用于机器学习中的样本数据标注方法及装置。
技术介绍
激光点云数据是激光雷达返回的数据类型，激光点云包括大量激光点数据。激光雷达可以安装在智能车辆、机器人等设备中，用于根据采集设备周围的激光点云数据，根据激光点云数据可以确定设备周围的障碍物信息。当前收集到的激光点云数据信息量过多过杂，难以直接使用，需要人工对其进行识别和标注，标注后的激光点云数据可作为机器学习算法研发时的样本数据。在实际操作时，通常需要在三维界面中标注出对象的立体包围框。在标注立体包围框时比较困难，需要标注人员多次调整。面对大量、庞杂的激光点云数据，这种对数据标注的方式效率较低。
技术实现思路
本专利技术提供了一种用于机器学习中的样本数据标注方法及装置，以提高标注激光点云数据时的效率。具体的技术方案如下。第一方面，本专利技术实施例公开了一种用于机器学习中的样本数据标注，包括：获取待标注的激光点云数据；根据二维俯视坐标系与三维坐标系之间的第一映射关系，将所述激光点云数据显示在二维俯视界面中；其中，所述三维坐标系为所述激光点云数据所在的坐标系，所述二维俯视界面与所述二维俯视坐标系对应；获取针对所述二维俯视界面显示的激光点云数据输入的第一标注操作；根据所述激光点云数据的三维坐标，确定所述第一标注操作对应的包围框；根据所述包围框，确定所述激光点云数据对应的标注信息。可选的，在获取待标注的激光点云数据之后，所述方法还包括：将所述激光点云数据显示在三维界面中；其中，所述三维界面与所述三维坐标系对应；在确定所述第一操作对应的包围框之后，所述方法还包括：在所述三维界面中显示所述包围框；获取针对所述三维界面中显示的包围框输入的调整操作，根据所述调整操作，对所述包围框进行调整；所述根据所述包围框，确定所述激光点云数据对应的标注信息的步骤，包括：根据调整后的包围框，确定所述激光点云数据对应的标注信息。可选的，所述根据所述激光点云数据的三维坐标，确定所述第一标注操作对应的包围框的步骤，包括：根据所述第一标注操作确定二维标注框；以所述二维标注框在所述三维坐标系中指示的范围为搜索范围，从处在所述搜索范围内的激光点云数据中确定第三坐标轴方向的边界数据点；其中，所述第三坐标轴为：所述三维坐标系中除了所述二维俯视坐标系包含的第一坐标轴和第二坐标轴之外的坐标轴；根据所述边界数据点的第三坐标轴坐标以及所述二维标注框，确定所述第一标注操作对应的包围框。可选的，所述根据所述边界数据点的第三坐标轴坐标以及所述二维标注框，确定所述第一标注操作对应的包围框的步骤，包括：根据所述边界数据点的第三坐标轴坐标以及所述二维标注框，确定待修正包围框；确定所述待修正包围框的其他面所在的其他二维坐标系与所述三维坐标系之间的第二映射关系；其中，所述其他面包括背面和/或侧面，所述其他二维坐标系包括：二维背视坐标系和/或二维侧视坐标系；根据所述第二映射关系，将所述激光点云数据和所述待修正包围框显示在与所述其他二维坐标系对应的其他二维界面中；获取针对所述其他二维界面显示的待修正包围框输入的修正操作；根据所述修正操作对所述待修正包围框进行修正，得到所述第一标注操作对应的包围框。可选的，所述根据所述第二映射关系，将所述激光点云数据和所述待修正包围框显示在与所述其他二维坐标系对应的其他二维界面中的步骤，包括：根据所述第二映射关系，将所述待修正包围框显示在与所述其他二维坐标系对应的其他二维界面中；确定处于所述待修正包围框内的激光点云数据对应的颜色，根据确定的颜色，将处于所述待修正包围框内的激光点云数据显示在所述其他二维界面中。可选的，所述将所述激光点云数据显示在二维俯视界面中的步骤，包括：按照预先设定的第三坐标轴坐标与颜色的对应关系，确定每个激光点云数据对应的颜色，根据确定的颜色，将所述激光点云数据显示在与所述二维俯视坐标系对应的二维俯视界面中；其中，所述第三坐标轴为：所述三维坐标系中除了所述二维俯视坐标系包含的第一坐标轴和第二坐标轴之外的坐标轴。可选的，所述二维俯视界面中还显示有预设的标注范围辅助线；所述获取针对所述二维俯视界面显示的激光点云数据输入的第一标注操作的步骤，包括：获取针对所述二维俯视界面显示的、处于所述标注范围辅助线所限定范围内的激光点云数据，输入的第一标注操作。第二方面，本专利技术实施例提供了一种用于机器学习中的样本数据标注装置，包括：第一获取模块，被配置为获取待标注的激光点云数据；第一显示模块，被配置为根据二维俯视坐标系与三维坐标系之间的第一映射关系，将所述激光点云数据显示在二维俯视界面中；其中，所述三维坐标系为所述激光点云数据所在的坐标系，所述二维俯视界面与所述二维俯视坐标系对应；第二获取模块，被配置为获取针对所述二维俯视界面显示的激光点云数据输入的第一标注操作；第一确定模块，被配置为根据所述激光点云数据的三维坐标，确定所述第一标注操作对应的包围框；第二确定模块，被配置为根据所述包围框，确定所述激光点云数据对应的标注信息。可选的，所述装置还包括：第二显示模块和调整模块；所述第二显示模块，被配置为在获取待标注的激光点云数据之后，将所述激光点云数据显示在三维界面中；其中，所述三维界面与所述三维坐标系对应；所述第二显示模块，还被配置为在所述第一确定模块确定所述第一操作对应的包围框之后，在所述三维界面中显示所述包围框；所述调整模块，被配置为获取针对所述三维界面中显示的包围框输入的调整操作，根据所述调整操作，对所述包围框进行调整；所述第二确定模块，具体被配置为：根据调整后的包围框，确定所述激光点云数据对应的标注信息。可选的，所述第一确定模块，具体被配置为：根据所述第一标注操作确定二维标注框；以所述二维标注框在所述三维坐标系中指示的范围为搜索范围，从处在所述搜索范围内的激光点云数据中确定第三坐标轴方向的边界数据点；其中，所述第三坐标轴为：所述三维坐标系中除了所述二维俯视坐标系包含的第一坐标轴和第二坐标轴之外的坐标轴；根据所述边界数据点的第三坐标轴坐标以及所述二维标注框，确定所述第一标注操作对应的包围框。可选的，所述第一确定模块，根据所述边界数据点的第三坐标轴坐标以及所述二维标注框，确定所述第一标注操作对应的包围框时，包括：根据所述边界数据点的第三坐标轴坐标以及所述二维标注框，确定待修正包围框；确定所述待修正包围框的其他面所在的其他二维坐标系与所述三维坐标系之间的第二映射关系；其中，所述其他面包括背面和/或侧面，所述其他二维坐标系包括：二维背视坐标系和/或二维侧视坐标系；根据所述第二映射关系，将所述激光点云数据和所述待修正包围框显示在与所述其他二维坐标系对应的其他二维界面中；获取针对所述其他二维界面显示的待修正包围框输入的修正操作；根据所述修正操作对所述待修正包围框进行修正，得到所述第一标注操作对应的包围框。可选的，所述第一确定模块，根据所述第二映射关系，将所述激光点云数据和所述待修正包围框显示在与所述其他二维坐标系对应的其他二维界面中时，包括：根据所述第二映射关系，将所述待修正包围框显示在与所述其他二维坐标系对应的其他二维界面中；确定处于所述待修正包围框内的激光点云数据对应的颜色，根据确定的颜色，将处于所述待修正包围本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器学习中的样本数据标注方法，其特征在于，包括：获取待标注的激光点云数据；根据二维俯视坐标系与三维坐标系之间的第一映射关系，将所述激光点云数据显示在二维俯视界面中；其中，所述三维坐标系为所述激光点云数据所在的坐标系，所述二维俯视界面与所述二维俯视坐标系对应；获取针对所述二维俯视界面显示的激光点云数据输入的第一标注操作；根据所述激光点云数据的三维坐标，确定所述第一标注操作对应的包围框；根据所述包围框，确定所述激光点云数据对应的标注信息。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器学习中的样本数据标注方法，其特征在于，包括：获取待标注的激光点云数据；根据二维俯视坐标系与三维坐标系之间的第一映射关系，将所述激光点云数据显示在二维俯视界面中；其中，所述三维坐标系为所述激光点云数据所在的坐标系，所述二维俯视界面与所述二维俯视坐标系对应；获取针对所述二维俯视界面显示的激光点云数据输入的第一标注操作；根据所述激光点云数据的三维坐标，确定所述第一标注操作对应的包围框；根据所述包围框，确定所述激光点云数据对应的标注信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待标注的激光点云数据之后，所述方法还包括：将所述激光点云数据显示在三维界面中；其中，所述三维界面与所述三维坐标系对应；在确定所述第一操作对应的包围框之后，所述方法还包括：在所述三维界面中显示所述包围框；获取针对所述三维界面中显示的包围框输入的调整操作，根据所述调整操作，对所述包围框进行调整；所述根据所述包围框，确定所述激光点云数据对应的标注信息的步骤，包括：根据调整后的包围框，确定所述激光点云数据对应的标注信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光点云数据的三维坐标，确定所述第一标注操作对应的包围框的步骤，包括：根据所述第一标注操作确定二维标注框；以所述二维标注框在所述三维坐标系中指示的范围为搜索范围，从处在所述搜索范围内的激光点云数据中确定第三坐标轴方向的边界数据点；其中，所述第三坐标轴为：所述三维坐标系中除了所述二维俯视坐标系包含的第一坐标轴和第二坐标轴之外的坐标轴；根据所述边界数据点的第三坐标轴坐标以及所述二维标注框，确定所述第一标注操作对应的包围框。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界数据点的第三坐标轴坐标以及所述二维标注框，确定所述第一标注操作对应的包围框的步骤，包括：根据所述边界数据点的第三坐标轴坐标以及所述二维标注框，确定待修正包围框；确定所述待修正包围框的其他面所在的其他二维坐标系与所述三维坐标系之间的第二映射关系；其中，所述其他面包括背面和/或侧面，所述其他二维坐标系包括：二维背视坐标系和/或二维侧视坐标系；根据所述第二映射关系，将所述激光点云数据和所述待修正包围框显示在与所述其他二维坐标系对应的其他二维界面中；获取针对所述其他二维界面显示的待修正包围框输入的修正操作；根据所述修正操作对所述待修正包围框进行修正，得到所述第一标注操作对应的包围框。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二映射关系，将所述激光点云数据和所述待修正包围框显示在与所述其他二维坐标系对应的其他二维界面中的步骤，包括：根据所述第二映射关系，将所述待修正包围框显示在与所述其他二维坐标系对应的其他二维界面中；确定处于所述待修正包围框内的激光点云数据对应的颜色，根据确定的颜色，将处于所述待修正包围框内的激光点云数据显示在所述其他二维界面中。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述激光点云数据显示在二维俯视界面中的步骤，包括：按照预先设定的第三坐标轴坐标与颜色的对应关系，确定每个激光点云数据对应的颜色，根据确定的颜色，将所述激光点云数据显示在与所述二维俯视坐标系对应的二维俯视界面中；其中，所述第三坐标轴为：所述三维坐标系中除了所述二维俯视坐标系包含的第一坐标轴和第二坐标轴之外的坐标轴。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维俯视界面中还显示有预设的标注范围辅助线；所述获取针对所述二维俯视界面显示的激光点云数据输入的第一标注操作的步骤，包括：获取针对所述二维俯视界面显示的、处于所述标注范围辅助线所限定范围内的激光点云数据，输入的第一标注操作。8.一种用于机器学习中的样本数据标注装置，其特征在于，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩嘉杰，袁彬，白宇利，
申请(专利权)人：初速度苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32