用于导航图层绘制的预处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种用于导航图层绘制的预处理方法及装置，属于车辆导航领域。所述方法包括：判断由拟定的导航路径上的相邻的三个形状点在导航方向上形成的第一导航线段和第二导航线段之间的夹角是否小于预设角度；若小于，则平行移动第一导航线段以得到第三导航线段，其与第二导航线段共同与具有预设半径的圆弧相切，且第二导航线段与圆弧的切点为与夹角的顶点对应的第一端点，第三导航线段与圆弧的切点为与顶点对应的第二端点；以及将导航路径中第一导航线段更新为第三导航线段和圆弧以生成修订的导航路径。其能够避免在角度较小的转弯处，由于分割点比较密集而引起的导航图层不平滑和转弯处图层多次渲染的技术问题。

Preprocessing Method and Device for Navigation Layer Drawing

【技术实现步骤摘要】
用于导航图层绘制的预处理方法及装置
本专利技术涉及车辆导航领域，具体地，涉及一种用于导航图层绘制的预处理方法及装置。
技术介绍
AR(AugmentedReality，增强现实技术)导航通过将引导线路投射在ARHUD(HeadUpDisplay，平视显示器)，并显示在用户前方的道路上，来达到直观的引导目的。投影图层的美观直接影响用于的体验。相关技术是针对已知的一系列导航形状点信息，通过二阶贝塞尔曲线拟合绘制基础导航线，再通过极限分割的思想分割导航线。同时记录每个分割点法线方向固定长度的线段端点坐标，然后利用OpenGL(OpenGraphicsLibrary，开放图形库)的特性按照有序的端点坐标进行AR导航图层绘制。本申请专利技术人在实现上述现有技术的过程中发现，上述相关技术能够实现AR图层在较大转弯度和直线情况下绘制的美观性和平滑性，但也存在以下一些技术问题：(1)由于分割点比较多，在角度较小的转弯处，相邻两个点的法线段有可能出现相交的情况，会导致OpenGL的绘图基础线段坐标数据出现无序的情况。此时，OpenGL绘图时就会在某片区域重复渲染，导致图层美观性大打折扣。(2)在角度较小的转弯处，按上述方法绘制AR导航图层时会引起导航图层不平滑的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种用于导航图层绘制的预处理方法及装置，用于至少部分解决上述技术问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种用于导航图层绘制的预处理方法，所述方法包括：判断由拟定的导航路径上的相邻的三个形状点在导航方向上形成的第一导航线段和第二导航线段之间的夹角是否小于预设角度；在所述夹角小于所述预设角度的情况下，平行移动所述第一导航线段以得到第三导航线段，其中所述第三导航线段和所述第二导航线段共同与具有预设半径的圆弧相切，且所述第二导航线段与所述圆弧的切点为所述夹角的顶点对应的第一端点，所述第三导航线段与所述圆弧的切点为所述第一端点经所述平行移动后的第二端点；以及将所述导航路径中所述第一导航线段更新为所述第三导航线段和所述圆弧以生成修订的导航路径，并将所述修订的导航路径上的分割点作为绘制所述导航图层的基础数据。可选的，所述圆弧相对于所述第三导航线段和所述第二导航线段是凸起的圆弧，且所述圆弧所在的圆与所述第一导航线段相交。可选的，所述方法还包括：在对所述修订的导航路径上的分割点的法线段的两个端点的数据进行存储的过程中，判断当前分割点的法线段是否与前一分割点的法线段相交；以及如果所述当前分割点的法线段与所述前一分割点的法线段相交，且相交的交点不是所述当前分割点的法线段或所述前一分割点的法线段的端点，则将所述当前分割点的法线段的两个端点中的一个端点的数据存储为所述前一分割点的法线段上对应的端点的数据。可选的，将所述当前分割点的法线段的两个端点中的一个端点的数据存储为所述前一分割点的对应的端点的数据包括：判断所述交点更靠近所述当前分割点的法线段的两个端点中的第一端点还是第二端点；如果所述交点更靠近所述第一端点，则将所述当前分割点的法线段的第一端点的数据存储为所述前一分割点的法线段上对应的端点的数据；以及如果所述交点更靠近所述第二端点，则将所述当前分割点的法线段的第二端点的数据存储为所述前一分割点的法线段上对应的端点的数据。可选的，在对所述修订的导航路径上的分割点的法线段的两个端点的数据进行存储的过程中，判断当前分割点的法线段是否与前一分割点的法线段相交；以及如果所述当前分割点的法线段与所述前一分割点的法线段相交，且相交的交点不是所述当前分割点的法线段或所述前一分割点的法线段的端点，则不对所述当前分割点的法线段的两个端点的数据进行存储。可选的，所述预设角度的范围是50°至65°。相应的，本专利技术实施例还提供一种用于导航图层绘制的预处理装置，所述装置包括：第一判断模块，用于判断由拟定的导航路径上的相邻的三个形状点在导航方向上形成的第一导航线段和第二导航线段之间的夹角是否小于预设角度；平移模块，用于在所述夹角小于所述预设角度的情况下，平行移动所述第一导航线段以得到第三导航线段，其中所述第三导航线段和所述第二导航线段共同与具有预设半径的圆弧相切，且所述第二导航线段与所述圆弧的切点为所述第二导航线段上与所述夹角的顶点对应的第一端点，所述第三导航线段与所述圆弧的切点为所述第三导航线段上与所述顶点对应的第二端点；以及处理模块，用于将所述导航路径中所述第一导航线段更新为所述第三导航线段和所述圆弧以生成修订的导航路径，并将所述修订的导航路径上的分割点作为绘制所述导航图层的基础数据。可选的，所述圆弧相对于所述第三导航线段和所述第二导航线段是凸起的圆弧，且所述圆弧所在的圆与所述第一导航线段相交。可选的，所述装置还包括：第二判断模块，用于在对所述修订的导航路径上的分割点的法线段的两个端点的数据进行存储的过程中，判断当前分割点的法线段是否与前一分割点的法线段相交；以及第一存储模块，用于如果所述当前分割点的法线段与所述前一分割点的法线段相交，且相交的交点不是所述当前分割点的法线段或所述前一分割点的法线段的端点，则将所述当前分割点的法线段的两个端点中的一个端点的数据存储为所述前一分割点的法线段上对应的端点的数据。可选的，所述第一存储模块包括：判断单元，用于判断所述交点更靠近所述当前分割点的法线段的两个端点中的第一端点还是第二端点；以及存储单元，用于：如果所述交点更靠近所述第一端点，则将所述当前分割点的法线段的第一端点的数据存储为所述前一分割点的法线段上对应的端点的数据；以及如果所述交点更靠近所述第二端点，则将所述当前分割点的法线段的第二端点的数据存储为所述前一分割点的法线段上对应的端点的数据。可选的，所述装置还包括：第三判断模块，用于在对所述修订的导航路径上的分割点的法线段的两个端点的数据进行存储的过程中，判断当前分割点的法线段是否与前一分割点的法线段相交；以及第二存储模块，用于如果所述当前分割点的法线段与所述前一分割点的法线段相交，且相交的交点不是所述当前分割点的法线段或所述前一分割点的法线段的端点，则不对所述当前分割点的法线段的两个端点的数据进行存储。可选的，所述预设角度的范围是50°至65°。相应的，本专利技术实施例还提供一种处理器，用于运行程序，其中，所述程序被运行时用于执行上述的用于导航图层绘制的预处理方法。相应的，本专利技术实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于导航图层绘制的预处理方法。通过上述技术方案，在相邻的三个形状点组成的两条导航线段之间的夹角小于预设角度的情况下，平移两条导航线段中的第一导航线段得到平移后的第三导航线段，将包括第三导航线段、连接第三导航线段和第二导航线段的圆弧、第二导航线段的路径作为修订的导航路径，并将修订的导航路径上的分割点作为绘制所述导航图层的基础数据，如此，能够避免在角度较小的转弯处，由于分割点比较密集而引起的导航图层不平滑的技术问题。本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：图1示出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于导航图层绘制的预处理方法，其特征在于，所述方法包括：判断由拟定的导航路径上的相邻的三个形状点在导航方向上形成的第一导航线段和第二导航线段之间的夹角是否小于预设角度；在所述夹角小于所述预设角度的情况下，平行移动所述第一导航线段以得到第三导航线段，其中所述第三导航线段和所述第二导航线段共同与具有预设半径的圆弧相切，且所述第二导航线段与所述圆弧的切点为与所述夹角的顶点对应的第一端点，所述第三导航线段与所述圆弧的切点为所述第一端点经所述平行移动后的第二端点；以及将所述导航路径中所述第一导航线段更新为所述第三导航线段和所述圆弧以生成修订的导航路径，并将所述修订的导航路径上的分割点作为绘制所述导航图层的基础数据。

【技术特征摘要】
1.一种用于导航图层绘制的预处理方法，其特征在于，所述方法包括：判断由拟定的导航路径上的相邻的三个形状点在导航方向上形成的第一导航线段和第二导航线段之间的夹角是否小于预设角度；在所述夹角小于所述预设角度的情况下，平行移动所述第一导航线段以得到第三导航线段，其中所述第三导航线段和所述第二导航线段共同与具有预设半径的圆弧相切，且所述第二导航线段与所述圆弧的切点为与所述夹角的顶点对应的第一端点，所述第三导航线段与所述圆弧的切点为所述第一端点经所述平行移动后的第二端点；以及将所述导航路径中所述第一导航线段更新为所述第三导航线段和所述圆弧以生成修订的导航路径，并将所述修订的导航路径上的分割点作为绘制所述导航图层的基础数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述圆弧相对于所述第三导航线段和所述第二导航线段是凸起的圆弧，且所述圆弧所在的圆与所述第一导航线段相交。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在对所述修订的导航路径上的分割点的法线段的两个端点的数据进行存储的过程中，判断当前分割点的法线段是否与前一分割点的法线段相交；以及如果所述当前分割点的法线段与所述前一分割点的法线段相交，且相交的交点不是所述当前分割点的法线段或所述前一分割点的法线段的端点，则将所述当前分割点的法线段的两个端点中的一个端点的数据存储为所述前一分割点的法线段上对应的端点的数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述当前分割点的法线段的两个端点中的一个端点的数据存储为所述前一分割点的对应的端点的数据包括：判断所述交点更靠近所述当前分割点的法线段的两个端点中的第一端点还是第二端点；如果所述交点更靠近所述第一端点，则将所述当前分割点的法线段的第一端点的数据存储为所述前一分割点的法线段上对应的端点的数据；以及如果所述交点更靠近所述第二端点，则将所述当前分割点的法线段的第二端点的数据存储为所述前一分割点的法线段上对应的端点的数据。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在对所述修订的导航路径上的分割点的法线段的两个端点的数据进行存储的过程中，判断当前分割点的法线段是否与前一分割点的法线段相交；以及如果所述当前分割点的法线段与所述前一分割点的法线段相交，且相交的交点不是所述当前分割点的法线段或所述前一分割点的法线段的端点，则不对所述当前分割点的法线段的两个端点的数据进行存储。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设角度的范围是50°至65°。7.一种用于导航图层绘制的预处理装置，其特征在于，所述装置包括：第一判断模块，用于判断由拟定的导航路径上的相邻的三个形状点在导航方向上形成的第一导航线段和第二导航线段之间的夹角是否小于预设角度；平移模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建军，李映辉，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11