售卖机自动回充系统技术方案

技术编号:21894683 阅读:28 留言:0更新日期:2019-08-17 15:36
本实用新型专利技术属于自动售卖机领域,具体涉及售卖机自动回充系统,包括自动售卖机,充电装置和上位机,其中,检测到电量低于设定值时,自动售卖机反馈信息至上位机;接收所述反馈信息后,上位机向充电装置发送自动售卖机开始回充的请求,上位机指令自动售卖机导航至充电装置进行充电,检测到自动售卖机到达充电装置设置点后,充电装置经发送红外信号,自动售卖机接收该信号并向充电装置所在位置移动,直到充电装置上的行程开关触发,停止运动进行充电;该系统在售卖机电量不足情况下,精确导航运行到充电装置理想位置进行充电;充电桩和自动售卖机上面都设置有红外收发板实时进行收发处理以姿态调整找准充电桩的位置,提高充电可靠性及安全性。

Automatic refill system of vending machine

【技术实现步骤摘要】
售卖机自动回充系统
本技术属于自动售卖机领域,具体涉及自动售卖机自动回充系统。
技术介绍
暂无售卖机自动返回指定地点进行充电的系统,技术上最接近的是扫地机器人和部分服务机器人的自动充电机构。上述自动充电机构均采用红外传感器或激光雷达进行扫描后返回充电桩进行充电,上述自动充电机构与充电桩之间并无实时通信,当有金属物体意外接触自动充电机构电极片时可能导致故障。传统自动充电机构只在固定点进行静止型充电,无法自动运行进行移动式售卖后的自动回充,更无法反馈运行过程中的实时数据,移动式自动售卖机适用于长距离、大范围售卖,当电量过低返回充电桩过程中,如果不与充电桩实时交互数据,易发生故障,因此,应对现有自动充电机构进行改进,以适应自动售卖机的自动回充系统的实现。
技术实现思路
为克服以上现有技术的不足,本技术公开了一种自动售卖机的回充系统。为了解决上述技术问题,本技术采用以下技术方案:提供一种售卖机自动回充系统,包括自动售卖机,充电装置和上位机,所述自动售卖机设置有导航装置、红外传感器接收板、第一无线收发单元,所述导航装置用于为自动售卖机进行导航,所述第一无线收发单元用于与充电装置和/或上位机进行无线通信;所述充电装置设置有充电模块、红外传感器发射板以及第二无线收发单元,所述充电模块用于锁紧自动售卖机并对其进行充电,所述第二无线收发单元用于与第一无线收发单元和/或上位机进行实时无线通信,所述红外传感器发射板用于与自动售卖机红外传感器接收板匹配;所述上位机用于发送指令以及接收上传数据;其中,检测到电量低于设定值时,所述自动售卖机会通过第一无线收发单元反馈信息至上位机;接收所述反馈信息后,上位机向充电装置发送自动售卖机开始回充的请求,接收所述回充请求应答,上位机指令自动售卖机导航至充电装置进行充电,检测到自动售卖机到达充电装置设置点后,所述充电装置经发送红外信号与自动售卖机进行通信,自动售卖机接收该信号并向充电装置所在位置移动,直到充电装置上的行程开关触发,停止运动进行充电。进一步的,所述自动售卖机通过导航装置运行至充电装置,所述导航装置为设置于自动售卖机前部的激光雷达,所述激光雷达用于检测充电装置并进行导航;所述激光雷达通过接收充电装置上设置的反光区域的反光率强弱数据检测充电装置。进一步的,上传所述接收数据至上位机,由上位机规划出一条前往充电装置的Dubins曲线;自动售卖机通过PID控制沿所述规划的Dubins曲线前往充电装置。进一步的,所述前往充电装置路径上还设置有目标区域,当自动售卖机位于所述目标区域之外,则通过自动售卖机当前坐标规划目标方向并进行PID运算后作为运动路径,所述自动售卖机会沿着所述运动路径运行至目标区域。进一步的,当自动售卖机位于所述目标区域之内,则通过设置于自动售卖机内部的里程计的坐标值规划运动路径,所述自动售卖机沿所述运动路径运行至目标区域。进一步的,所述里程计的坐标值为自动售卖机内设置的电机编码器位移信息以及陀螺仪测量角度信息。进一步的,所述充电装置通过其上设置的红外传感器发射板发射经编码的红外发射信号,自动售卖机设置的红外传感器接收板通过接收红外发射编码信号来进行姿态调整,通过编码值来确定自动售卖机相对于充电装置的位置。进一步的,所述姿态调整具体为自动售卖机原地旋转,红外传感器接收板上左边的接收管接收到红外传感器发射板右边发射管的编码值,就左平移和逆时针旋转,红外传感器接收板上右边的接收管接收到红外传感器发射板左边发射管的编码值,就右平移和顺时针旋转,红外传感器接收板上左边的接收管接收到红外传感器发射板左边发射管的编码值,右边的接收管接收到右边的编码值,自动售卖机就直行。进一步的,当自动售卖机接触充电装置时会触发充电充电装置上面的红外传感器发射板,充电装置会关闭红外传感器发射板并打开充电开关,同时通过第二无线收发单元发送到达信息至自动售卖机;接收所述达到信息后,所述自动售卖机会继续向充电模块靠近;所述充电模块铜片电极会触碰铜块电极,使电极向里压缩,直至充电模块上的行程开关被触发。进一步的,当行程开关被触发时,自动售卖机轮子卡在充电模块设置的锁定槽被固定而停止运动;所述自动售卖机底盘电机释放完成充电动作,自动售卖机进入充电状态。本技术具有以下有益效果:以往自动售卖机只能在原地充电,该系统结构简单、易于实现,使得自动售卖机能够在电量不足情况下自动返回充电桩进行回充,自动售卖机在导航装置的精确导航下使得其运行到充电装置理想位置进行充电;充电桩和自动售卖机上面都设置有红外收发板实时进行收发处理,而且每一次发送之后,接收方必须要应答,通过姿态调整找准充电桩的位置,自动售卖机进行充电同时其轮子卡在充电桩锁定槽被固定,充电时可锁定以避免外界原因导致其充电意外中断,自动售卖机、充电桩和上位机三者间可实时进行无线通信,采用2.4G的无线模块,提高充电可靠性及安全性。附图说明图1为本技术售卖机自动回充系统的结构框图;图2为本技术售卖机自动回充系统导航示意图;图3为本技术售卖机自动回充系统充电结构示意图;图4为本技术售卖机自动回充系统工作流程示意图。具体实施方式为了解决上述技术问题,本技术采用以下技术方案:如图1所示,提供一种售卖机自动回充系统,包括自动售卖机,充电装置和上位机,所述自动售卖机设置有导航装置、红外传感器接收板、第一无线收发单元,所述导航装置用于为自动售卖机进行导航,所述第一无线收发单元用于与充电装置和/或上位机进行无线通信;所述充电装置设置有充电模块、红外传感器发射板以及第二无线收发单元,所述充电模块用于锁紧自动售卖机并对其进行充电,所述第二无线收发单元用于与第一无线收发单元和/或上位机进行实时无线通信,所述红外传感器发射板用于与自动售卖机红外传感器接收板匹配;所述上位机用于发送指令以及接收上传数据;其中,检测到电量低于设定值时,所述自动售卖机会通过第一无线收发单元反馈信息至上位机;接收所述反馈信息后,上位机向充电装置发送自动售卖机开始回充的请求,接收所述回充请求应答,上位机指令自动售卖机导航至充电装置进行充电,检测到自动售卖机到达充电装置设置点后,所述充电装置经发送红外信号与自动售卖机进行通信,自动售卖机接收该信号并向充电装置所在位置移动,直到充电装置上的行程开关触发,停止运动进行充电。更优选地,所述自动售卖机通过导航装置运行至充电装置,所述导航装置为设置于自动售卖机前部的激光雷达,所述激光雷达用于检测充电装置并进行导航;所述激光雷达通过接收充电装置上设置的反光区域的反光率强弱数据检测充电装置。更优选地,上传所述接收数据至上位机,由上位机规划出一条前往充电装置的Dubins曲线;自动售卖机通过PID控制沿所述规划的Dubins曲线前往充电装置。更优选地,如图2所示,前往充电装置路径上还设置有目标区域,当自动售卖机位于所述目标区域之外,则通过自动售卖机当前坐标规划目标方向并进行PID运算后作为运动路径,所述自动售卖机会沿着所述运动路径运行至目标区域。更优选地,当自动售卖机位于所述目标区域之内,则通过设置于自动售卖机内部的里程计的坐标值规划运动路径,所述自动售卖机沿所述运动路径运行至目标区域。更优选地,所述里程计的坐标值为自动售卖机内设置的电机编本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.售卖机自动回充系统,其特征在于,包括自动售卖机,充电装置和上位机,所述自动售卖机设置有导航装置、红外传感器接收板、第一无线收发单元,所述导航装置用于为自动售卖机进行导航,所述第一无线收发单元用于与充电装置和/或上位机进行无线通信;所述充电装置设置有充电模块、红外传感器发射板以及第二无线收发单元,所述充电模块用于锁紧自动售卖机并对其进行充电,所述第二无线收发单元用于与第一无线收发单元和/或上位机进行实时无线通信,所述红外传感器发射板用于与自动售卖机红外传感器接收板匹配;所述上位机用于发送指令以及接收上传数据;其中,检测到电量低于设定值时,所述自动售卖机会通过第一无线收发单元反馈信息至上位机;接收所述反馈信息后,上位机向充电装置发送自动售卖机开始回充的请求,接收所述回充请求应答,上位机指令自动售卖机导航至充电装置进行充电,检测到自动售卖机到达充电装置设置点后,所述充电装置经发送红外信号与自动售卖机进行通信,自动售卖机接收该信号并向充电装置所在位置移动,直到充电装置上的行程开关触发,停止运动进行充电。

【技术特征摘要】
1.售卖机自动回充系统,其特征在于,包括自动售卖机,充电装置和上位机,所述自动售卖机设置有导航装置、红外传感器接收板、第一无线收发单元,所述导航装置用于为自动售卖机进行导航,所述第一无线收发单元用于与充电装置和/或上位机进行无线通信;所述充电装置设置有充电模块、红外传感器发射板以及第二无线收发单元,所述充电模块用于锁紧自动售卖机并对其进行充电,所述第二无线收发单元用于与第一无线收发单元和/或上位机进行实时无线通信,所述红外传感器发射板用于与自动售卖机红外传感器接收板匹配;所述上位机用于发送指令以及接收上传数据;其中,检测到电量低于设定值时,所述自动售卖机会通过第一无线收发单元反馈信息至上位机;接收所述反馈信息后,上位机向充电装置发送自动售卖机开始回充的请求,接收所述回充请求应答,上位机指令自动售卖机导航至充电装置进行充电,检测到自动售卖机到达充电装置设置点后,所述充电装置经发送红外信号与自动售卖机进行通信,自动售卖机接收该信号并向充电装置所在位置移动,直到充电装置上的行程开关触发,停止运动进行充电。2.如权利要求1所述的售卖机自动回充系统,其特征在于,所述自动售卖机通过导航装置运行至充电装置,所述导航装置为设置于自动售卖机前部的激光雷达,所述激光雷达用于检测充电装置并进行导航;所述激光雷达通过接收充电装置上设置的反光区域的反光率强弱数据检测充电装置。3.如权利要求2所述的售卖机自动回充系统,其特征在于,自动售卖机根据所述激...

【专利技术属性】
技术研发人员:黄山曾奇张尘刘韵赵军黄发展
申请(专利权)人:成都越凡创新科技有限公司
类型:新型
国别省市:四川,51

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