用于生成信息的方法和装置制造方法及图纸

本公开实施例公开了用于生成信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取第一点数据集合和第二点数据集合；分别从第一点数据集合和第二点数据集合中至少一个第一点数据子集合和至少一个第二点数据子集合；确定第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒；基于至少一个第一包围盒和至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。该实施方式生成了第一采集轨迹和第二采集轨迹上交通标识牌的匹配关系信息。

Methods and devices for generating information

【技术实现步骤摘要】
用于生成信息的方法和装置
本公开实施例涉及计算机
，具体涉及用于生成信息的方法和装置。
技术介绍
由于激光雷达等采集设备的采集范围和精度的限制，同一条道路往往需要采集多次才能完整覆盖其范围。然而，由于采集点云数据时GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)精度有限，所以不同次采集的点云数据会出现分层的情况。因此，需要将多次采集的点云数据融合在一起。传统的点云数据融合为基于点的融合，即通过最小化点到点之间的距离来配准融合多个点云数据。然而，由于一次采集的图幅通常覆盖了十几公里至几十公里的范围，因此，传统的点云数据融合的计算量巨大，在实际生产中难以应用。在这种情况下，基于特征的点云数据的配准和融合变的尤为重要。
技术实现思路
本公开实施例提出了用于生成信息的方法和装置。第一方面，本公开实施例提供了一种用于生成信息的方法，该方法包括：获取第一点数据集合和第二点数据集合，其中，上述第一点数据集合是沿第一采集轨迹采集得到的，上述第二点数据集合是沿第二采集轨迹采集得到的；从上述第一点数据集合中确定至少一个第一点数据子集合，从上述第二点数据集合中确定至少一个第二点数据子集合，其中，第一点数据子集合和第二点数据子集合分别用于描述上述第一采集轨迹和上述第二采集轨迹上的交通标识牌；根据上述至少一个第一点数据子集合和上述至少一个第二点数据子集合，确定上述第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和上述第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒；基于上述至少一个第一包围盒和上述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，以及生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。在一些实施例中，上述基于上述至少一个第一包围盒和上述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，包括：对于上述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和上述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。在一些实施例中，上述基于上述至少一个第一包围盒和上述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，包括：对于上述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和上述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒是否满足预设的第二条件；响应于确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒满足预设的第二条件，将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。在一些实施例中，上述使用该第一包围盒和上述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对，包括：计算该第一包围盒的中心点与上述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的中心点之间的距离；将上述至少一个第二包围盒中的、中心点与该第一包围盒的中心点距离最短的第二包围盒作为目标第二包围盒；将上述至少一个第一包围盒中的、中心点与上述目标第二包围盒的中心点距离最短的第一包围盒作为目标第一包围盒；响应于确定上述目标第一包围盒与该第一包围盒为同一包围盒，确定上述目标第二包围盒为满足预设的第一条件的第二包围盒，使用该第一包围盒和上述目标第二包围盒组成候选包围盒匹配对。在一些实施例中，上述确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒是否满足预设的第二条件，包括：计算候选第一包围盒的法向量与上述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的法向量之间的夹角；响应于确定候选第一包围盒与上述候选第二包围盒之间的夹角最小，计算上述候选第二包围盒的法向量与上述至少一个第一包围盒中第一包围盒的法向量的夹角；响应于确定上述至少一个第一包围盒中的、法向量与上述候选第二包围盒的法向量的夹角最小的第一包围盒为候选第一包围盒，确定候选第二包围盒与候选第一包围盒满足预设的第二条件。第二方面，本公开实施例提供了一种用于生成信息的装置，装置包括：获取单元，被配置成获取第一点数据集合和第二点数据集合，其中，上述第一点数据集合是沿第一采集轨迹采集得到的，上述第二点数据集合是沿第二采集轨迹采集得到的；第一确定单元，被配置成从上述第一点数据集合中确定至少一个第一点数据子集合，从上述第二点数据集合中确定至少一个第二点数据子集合，其中，第一点数据子集合和第二点数据子集合分别用于描述上述第一采集轨迹和上述第二采集轨迹上的交通标识牌；第二确定单元，被配置成根据上述至少一个第一点数据子集合和上述至少一个第二点数据子集合，确定上述第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和上述第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒；生成单元，被配置成基于上述至少一个第一包围盒和上述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，以及生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。在一些实施例中，上述生成单元包括：第一组成单元，被配置成对于上述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和上述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；第一确定子单元，被配置成将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。在一些实施例中，上述生成单元包括：第一组成单元，被配置成对于上述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和上述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；条件确定单元，被配置成确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒是否满足预设的第二条件；第二确定子单元，被配置成响应于确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒满足预设的第二条件，将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。在一些实施例中，上述第一组成单元进一步被配置成：计算该第一包围盒的中心点与上述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的中心点之间的距离；将上述至少一个第二包围盒中的、中心点与该第一包围盒的中心点距离最短的第二包围盒作为目标第二包围盒；将上述至少一个第一包围盒中的、中心点与上述目标第二包围盒的中心点距离最短的第一包围盒作为目标第一包围盒；响应于确定上述目标第一包围盒与该第一包围盒为同一包围盒，确定上述目标第二包围盒为满足预设的第一条件的第二包围盒，使用该第一包围盒和上述目标第二包围盒组成候选包围盒匹配对。在一些实施例中，上述条件确定单元进一步被配置成：计算候选第一包围盒的法向量与上述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的法向量之间的夹角；响应于确定候选第一包围盒与上述候选第二包围盒之间的夹角最小，计算上述候选第二包围盒的法向量与上述至少一个第一包围盒中第一包围盒的法向量的夹角；响应于确定上述至少一个第一包围盒中的、法向量与上述候选第二包围盒的法向量的夹角最小的第一包围盒为候选第一包围盒，确定候选第二包围盒与候选第一包围盒满足预设的第二条件。第三方面，本公开实施例提供了一种设备，该设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于生成信息的方法，包括：获取第一点数据集合和第二点数据集合，其中，所述第一点数据集合是沿第一采集轨迹采集得到的，所述第二点数据集合是沿第二采集轨迹采集得到的；从所述第一点数据集合中确定至少一个第一点数据子集合，从所述第二点数据集合中确定至少一个第二点数据子集合，其中，第一点数据子集合和第二点数据子集合分别用于描述所述第一采集轨迹和所述第二采集轨迹上的交通标识牌；根据所述至少一个第一点数据子集合和所述至少一个第二点数据子集合，确定所述第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和所述第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒；基于所述至少一个第一包围盒和所述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，以及生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。

【技术特征摘要】
1.一种用于生成信息的方法，包括：获取第一点数据集合和第二点数据集合，其中，所述第一点数据集合是沿第一采集轨迹采集得到的，所述第二点数据集合是沿第二采集轨迹采集得到的；从所述第一点数据集合中确定至少一个第一点数据子集合，从所述第二点数据集合中确定至少一个第二点数据子集合，其中，第一点数据子集合和第二点数据子集合分别用于描述所述第一采集轨迹和所述第二采集轨迹上的交通标识牌；根据所述至少一个第一点数据子集合和所述至少一个第二点数据子集合，确定所述第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和所述第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒；基于所述至少一个第一包围盒和所述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，以及生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一个第一包围盒和所述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，包括：对于所述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和所述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一个第一包围盒和所述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，包括：对于所述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和所述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒是否满足预设的第二条件；响应于确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒满足预设的第二条件，将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述使用该第一包围盒和所述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对，包括：计算该第一包围盒的中心点与所述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的中心点之间的距离；将所述至少一个第二包围盒中的、中心点与该第一包围盒的中心点距离最短的第二包围盒作为目标第二包围盒；将所述至少一个第一包围盒中的、中心点与所述目标第二包围盒的中心点距离最短的第一包围盒作为目标第一包围盒；响应于确定所述目标第一包围盒与该第一包围盒为同一包围盒，确定所述目标第二包围盒为满足预设的第一条件的第二包围盒，使用该第一包围盒和所述目标第二包围盒组成候选包围盒匹配对。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒是否满足预设的第二条件，包括：计算候选第一包围盒的法向量与所述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的法向量之间的夹角；响应于确定候选第一包围盒与所述候选第二包围盒之间的夹角最小，计算所述候选第二包围盒的法向量与所述至少一个第一包围盒中第一包围盒的法向量的夹角；响应于确定所述至少一个第一包围盒中的、法向量与所述候选第二包围盒的法向量的夹角最小的第一包围盒为候选第一包围盒，确定候选第二包围盒与候选第一包围盒满足预设的第二条件。6.一种用于生成信息的装置，包括：获取单元，被配置成获取第一点数据集合和第二点数据集合，其中，所述第一点数据集合是沿第一采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：周子翔，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11