一种人体检测方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种人体检测方法及装置，在获取用于人体检测的深度图像之后，从深度图像中分割出像素点的深度值小于背景深度值的连通图像区域，作为前景对象，然后，可以根据分割出的前景对象的深度值以及相机参数，确定出该前景对象是否满足人体部位条件，从而确定所述前景对象是否为人体。由此，为从深度图像中分割出的每个前景对象都确定出每个前景对象是否满足人体部位条件，从而根据对每个前景对象的确定结果确定出深度图像的人体检测结果。可见，通过仅根据图像的深度这一维度特征进行运算，以实现人体检测，降低了运算的复杂性，提高了运算速度，从而提升了人体检测的实时性。

A Human Body Detection Method and Device

【技术实现步骤摘要】
一种人体检测方法和装置
本申请涉及计算机视觉领域，特别是涉及一种人体检测方法和装置。
技术介绍
人体检测技术是利用计算机视觉技术以判断图像或者视频序列中是否存在人体并给予精确定位的技术。该技术可以广泛应用于视频监控、智能交通、机器人导航、人流统计、人体行为分析、人机交互等领域。目前，人体检测最常用的方法为基于统计学习的方法，该方法通过从大量的人体样本提取特征，以构建出人体检测器，并应用该人体检测器进行人体检测。其中，提取的特征主要有目标的灰度、颜色、边缘、纹理、梯度直方图等维度的特征。可以理解，在应用基于统计学习的方法进行人体检测时，需要对灰度、颜色、边缘、纹理、梯度直方图等多个维度的特征进行运算，从而导致运算的复杂性较高，运算速度较慢，人体检测的实时性较差。可见，如何提高人体检测的实时性，是目前亟需解决的问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种人体检测方法和装置，仅通过图像深度这一维度的特征进行人体检测，提升了人体检测的实时性。本申请实施例公开了如下技术方案：第一方面，本申请实施例提供了一种人体检测方法，所述方法包括：获取用于人体检测的深度图像，所述深度图像中的像素点包括深度值；根据所述深度图像中的像素点的深度值，从所述深度图像中分割出前景对象，所述前景对象为其中的像素点的深度值小于背景深度值的连通图像区域；根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定所述前景对象是否满足对应所述前景对象的人体部位条件；根据对所述前景对象的确定结果，确定所述前景对象是否为人体。可选的，所述人体部位条件包括人体肩部条件。可选的，所述根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定所述前景对象是否满足人体部位条件，包括：根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定对应所述前景对象的所述人体肩部条件，所述人体肩部条件包括肩部宽度范围和肩部高度范围；根据所述肩部宽度范围，在所述前景对象中确定目标肩部像素行，所述目标肩部像素行为所述前景对象中的目标肩部所在的像素行；确定所述目标肩部像素行的高度是否满足所述肩部高度范围；若是，确定所述前景对象满足所述人体肩部条件，若否，确定所述前景对象不满足所述人体肩部条件。可选的，所述人体部位条件还包括人体中线位置条件，在所述确定所述前景对象满足所述人体肩部条件之后，所述根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定所述前景对象是否满足人体部位条件，包括：根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定对应所述前景对象的人体中线位置条件，所述人体中线为所述人体的对称中心线，所述人体中线位置条件包括人体中线与人体左边缘和/或人体右边缘之间在水平方向上的宽度范围；确定所述前景对象的目标中线；确定所述前景对象的目标中线位置，并判断所述前景对象的目标中线位置是否满足所述人体中线位置条件，所述目标中线位置包括目标中线与所述前景对象左边缘和/或所述前景对象右边缘之间在水平方向上的宽度；若是，确定所述前景对象满足所述人体中线位置条件，若否，确定所述前景对象不满足所述人体中线位置条件。可选的，所述确定所述前景对象的目标中线，包括：在第一图像区域中确定连续像素点数量最多的像素列作为初级目标中线，所述第一图像区域为所述前景对象中的预设像素行以上的图像区域，所述预设像素行的高度低于所述目标肩部像素行的高度；在第二图像区域中，在位于所述初级目标中线的左侧的像素列中确定连续像素点数量最多的像素列，作为左侧初级目标中线；在位于所述初级目标中线的右侧的像素列中确定连续像素点数量最多的像素列，作为右侧初级目标中线，所述第二图像区域为所述前景对象中的所述目标肩部像素行以上的图像区域；确定所述左侧初级目标中线与右侧目标中线的对称中线，作为所述前景对象的目标中线。可选的，所述人体部位条件还包括人体颈部条件，在所述确定所述前景对象满足所述人体中线位置条件之后，所述根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定所述前景对象是否满足人体部位条件，包括：根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定对应所述前景对象的人体颈部条件，所述人体颈部条件包括颈部宽度范围和颈部高度范围；根据所述颈部高度范围，在第二图像区域中确定目标颈部区域；从所述目标颈部区域中确定宽度最小的像素行，作为目标颈部像素行；确定所述目标颈部像素行的宽度是否满足所述颈部宽度范围；若是，确定所述前景对象满足所述人体颈部条件，若否，确定所述前景对象不满足所述人体颈部条件。可选的，所述人体部位条件还包括人体头部条件，在确定所述前景对象满足所述人体颈部条件之后，所述根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定所述前景对象是否满足人体头部条件，包括：根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定对应所述前景对象的所述人体头部条件，所述人体头部条件包括头部宽度范围和头部高度范围；当所述第三图像区域中的像素行满足头顶预设条件时，确定所述像素行为所述前景对象的目标头顶像素行，所述第三图像区域为所述前景对象中的所述目标颈部像素行以上的图像区域；根据所述目标头顶像素行与所述目标颈部像素行，确定所述前景对象的目标头部高度；确定所述目标头部高度是否满足所述头部高度范围；若否，确定所述前景对象不满足所述人体头部条件；若是，确定所述第三图像区域中的像素行的最大宽度，将所述最大宽度作为目标头部宽度，确定所述目标头部宽度是否满足所述头部宽度范围；若是，确定所述前景对象满足所述人体头部条件，若否，确定所述前景对象不满足所述人体头部条件。可选的，所述头顶预设条件为目标像素行的宽度小于第一宽度阈值，或者，所述头顶预设条件为目标像素行的宽度大于第二宽度阈值，且在所述目标像素行以上的区域内的像素行的宽度小于第二宽度阈值，所述第二宽度阈值大于所述第一宽度阈值。可选的，所述方法还包括：根据所述人体头部条件，确定对应所述前景对象的人体头部宽高比例范围；所述确定所述前景对象满足所述人体部位条件，包括：根据所述前景对象的目标头部宽度与所述前景对象的目标头部高度，确定所述前景对象的目标头部宽高比例；确定所述目标头部宽高比例是否满足所述人体头部宽高比例范围；若是，确定所述前景对象满足所述人体头部条件，若否，确定所述前景对象不满足所述人体头部条件。可选的，所述方法还包括：在所述第三图像区域中，确定每一像素行的目标头部左右比例，所述目标头部左右比例为所述每一像素行的目标中线和所述前景对象左边缘之间的宽度与所述目标中线和所述前景对象右边缘之间的宽度的比例；所述确定所述前景对象满足所述人体部位条件，包括：确定每一像素行的所述目标头部左右比例是否满足所述人体头部左右比例范围，所述人体头部左右比例范围为所述人体中线和人体左边缘之间的宽度与人体中线和人体右边缘之间的宽度的比例范围；确定第一像素行数量是否大于第二像素行数量，若是，确定所述前景对象为人体，若否，确定所述前景对象为非人体，所述第一像素行数量为第二图像区域中的满足所述人体头部左右比例条件的像素行的数量，所述第二像素行数量为第三图像区域中的不满足所述人体头部左右比例条件的像素行的数量。可选的，所述根据所述对前景对象的确定结果，确定所述前景对象是否为人体，包括：当所述前景对象不满足任意一个人体部位条件时，确定所述前景对象为非人体；当所述前景对象满足全部人体部位条件时，确定所述前景对象为人体。可选的，在所述根本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种人体检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于人体检测的深度图像，所述深度图像中的像素点包括深度值；根据所述深度图像中的像素点的深度值，从所述深度图像中分割出前景对象，所述前景对象为其中的像素点的深度值小于背景深度值的连通图像区域；根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定所述前景对象是否满足对应所述前景对象的人体部位条件；根据对所述前景对象的确定结果，确定所述前景对象是否为人体。

【技术特征摘要】
1.一种人体检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于人体检测的深度图像，所述深度图像中的像素点包括深度值；根据所述深度图像中的像素点的深度值，从所述深度图像中分割出前景对象，所述前景对象为其中的像素点的深度值小于背景深度值的连通图像区域；根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定所述前景对象是否满足对应所述前景对象的人体部位条件；根据对所述前景对象的确定结果，确定所述前景对象是否为人体。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述人体部位条件包括人体肩部条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定所述前景对象是否满足人体部位条件，包括：根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定对应所述前景对象的所述人体肩部条件，所述人体肩部条件包括肩部宽度范围和肩部高度范围；根据所述肩部宽度范围，在所述前景对象中确定目标肩部像素行，所述目标肩部像素行为所述前景对象中的目标肩部所在的像素行；确定所述目标肩部像素行的高度是否满足所述肩部高度范围；若是，确定所述前景对象满足所述人体肩部条件，若否，确定所述前景对象不满足所述人体肩部条件。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述人体部位条件还包括人体中线位置条件，在所述确定所述前景对象满足所述人体肩部条件之后，所述根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定所述前景对象是否满足人体部位条件，包括：根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定对应所述前景对象的人体中线位置条件，所述人体中线为所述人体的对称中心线，所述人体中线位置条件包括人体中线与人体左边缘和/或人体右边缘之间在水平方向上的宽度范围；确定所述前景对象的目标中线；确定所述前景对象的目标中线位置，并判断所述前景对象的目标中线位置是否满足所述人体中线位置条件，所述目标中线位置包括目标中线与所述前景对象左边缘和/或所述前景对象右边缘之间在水平方向上的宽度；若是，确定所述前景对象满足所述人体中线位置条件，若否，确定所述前景对象不满足所述人体中线位置条件。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述前景对象的目标中线，包括：在第一图像区域中确定连续像素点数量最多的像素列作为初级目标中线，所述第一图像区域为所述前景对象中的预设像素行以上的图像区域，所述预设像素行的高度低于所述目标肩部像素行的高度；在第二图像区域中，在位于所述初级目标中线的左侧的像素列中确定连续像素点数量最多的像素列，作为左侧初级目标中线；在位于所述初级目标中线的右侧的像素列中确定连续像素点数量最多的像素列，作为右侧初级目标中线，所述第二图像区域为所述前景对象中的所述目标肩部像素行以上的图像区域；确定所述左侧初级目标中线与右侧目标中线的对称中线，作为所述前景对象的目标中线。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述人体部位条件还包括人体颈部条件，在所述确定所述前景对象满足所述人体中线位置条件之后，所述根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定所述前景对象是否满足人体部位条件，包括：根据所述前景对象的深度值与相机参数，确定对应所述前景对象的人体颈部条件，所述人体颈部条件包括颈部宽度范围和颈部高度范围；根据所述颈部高度范围，在第二图像区域中确定目标颈部区域；从所述目标颈部区域中确定宽度最小的像素行，作为目标颈部像素行；确定所述目标颈部像素行的宽度是否满足所述颈部宽度范围；若是，确定所述前景对象满足所述人体颈部条件，若否，确定所述前景对象不满足所述人体颈部条件。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述人体部位条件还包括人体头部条件，在确定所述前景对象满足所述人体颈部条件之后，所述根据所述前...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，李骊，
申请(专利权)人：北京华捷艾米科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11