电子地图中车道数变化区域检测方法、装置及存储设备制造方法及图纸

本申请公开了一种电子地图中车道数变化区域检测方法、装置及存储设备。该方法包括：根据车辆轨迹确定道路形状；将所述道路沿道路方向切分为多个道路块；根据车辆位置确定所述车辆所处的道路块；根据所述车辆上报的车道数确定每个道路块中的车道数；根据所述每个道路块中的车道数与对应位置的电子地图中的车道数对比,检测车道数变化区域。本申请可以实现利用众包数据检测道路中车道变换，数据实时性强，鲜度高，采集成本低。

Detection Method, Device and Storage Device of Lane Number Change Area in Electronic Map

【技术实现步骤摘要】
电子地图中车道数变化区域检测方法、装置及存储设备
本申请涉及电子地图领域，尤其涉及一种电子地图中车道数变化区域检测方法、装置及存储设备。
技术介绍
电子地图是导航或者自动驾驶的基础，特别是高精度电子地图是保证自动驾驶安全的必要条件。高精度电子地图的绝对和相对坐标精度更高，并且高精度电子地图所含有的信息元素更丰富和细致。高精度电子地图的服务对象是搭载自动驾驶系统的车辆本身，通过结合传感器对行驶环境的实况感知，帮助车辆对道路及周边环境进行预判，最终交由车辆决策和控制系统综合判断并做出响应，而传统地图面向用户，供驾驶员使用的地图数据，控制决策在于人。高精度电子地图的作用从简单的路径规划、定位、检索等功能上升到辅助车身控制的高度。因此，高精度电子地图相对于传统的电子地图在工艺、品质、更新周期等方面都对地图服务提供商提出了新的挑战。目前，行业内对数据高精度数据的制作的流程基本上相同，都是通过移动测量系统(MobileMappingSystem,MMS)采集高精度点云和影像，通过手工、半自动乃至全自动的生产平台生成高精度电子地图数据。由于地图的重要作用，如何保证它及时的反应实际的变化，如何保证地图的鲜度就成为了一项重要要求。在地图数据更新阶段常用的有以下几种方法：通过车载设备记录行车轨迹与现有地图进行对比，得到变化区间；通过网络等方式获取政府或者交管部门发布的信息，获取到变化内容和位置；通过工具获取用户标注上报的内容，以获取变化内容和位置；通过航片、卫片等测量数据，运用图像处理的方法来提取道路元素与现有地图进行对比；通过移动测量系统重新采集，通过精准的信息来判断是否发生变化。但是，现有技术中所采用的地图数据更新方案无法满足高精度电子地图对于车道标线更新的要求，例如存在粒度、精度、成本以及鲜度等方面无法满足行业的要求，需要提供新的技术方案，在粒度、精度、成本以及鲜度等方面取得平衡。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种电子地图中车道数变化区域检测方法、装置及存储设备，用于提高数据采集实时性，降低采集成本。本申请提供了一种电子地图中车道数变化区域检测方法，包括：根据车辆轨迹确定道路形状；将所述道路沿道路方向切分为多个道路块；根据车辆位置确定所述车辆所处的道路块；根据所述车辆上报的车道数确定每个道路块中的车道数；根据所述每个道路块中的车道数与对应位置的电子地图中的车道数对比,检测车道数变化区域。可选地，所述根据车辆轨迹确定道路形状包括：根据车辆标识、车辆轨迹点时间戳以及车辆绝对位置坐标确定车辆轨迹；根据车辆轨迹在电子地图中查询得到道路形状，或者根据车辆轨迹进行空间聚类得到道路形状。可选地，所述将所述道路沿道路方向切分为多个道路块包括：沿着道路方向，按照预先确定步长将道路切分为多个道路块，其中所述道路块能够覆盖整个路面，每个道路块具有对应的形状、位置和序号。可选地，根据所述车辆上报的车道数确定每个道路块中的车道数包括：根据所述车辆上报的车道数量确定每个道路块的车道数区间；针对每个道路块的每个车道数统计该车道数的样本数量；针对每个道路块的每个车道数的样本数量统计车道数的样本总量；根据每个道路块的每个车道数的样本数量以及每个道路块的车道数的样本总量对每个车道数进行二项分布假设检验确定每个道路块的车道数。可选地，所述根据每个道路块的每个车道数的样本数量以及每个道路块的车道数的样本总量对每个车道数进行二项分布假设检验确定每个道路块的车道数包括：根据每个道路块的每个车道数的样本数量以及每个道路块的车道数的样本总量对每个车道数进行正向假设检验；根据每个道路块的每个车道数的样本数量以及每个道路块的车道数的样本总量对每个车道数进行负向假设检验；根据每个道路块的正向假设检验结果和负向假设检验结果确定每个道路块的车道数。可选地，所述根据每个道路块的正向假设检验结果和负向假设检验结果确定每个道路块的车道数包括：在只有一种车道数接受正向假设且拒绝负向假设的情况下，确定该一种车道数为该道路块的车道数；在有且只有两种车道数接受正向假设且拒绝负向假设的情况下，确定该两种车道数为该道路块的车道数。可选地，根据所述每个道路块中的车道数与对应位置的电子地图中的车道数对比,检测车道数变化区域包括：在道路块只有一种车道数接受正向假设且拒绝负向假设的情况下，且该一种车道数与对应的电子地图中道路块中的车道数相同，则检测结果为道路块为车道无变化区域的道路块；在道路块只有一种车道数接受正向假设且拒绝负向假设的情况下，且该一种车道数与对应的电子地图中每个道路块中的车道数不同，则检测结果为道路块为车道数变化区域的道路块；在道路块有且只有两种车道数接受正向假设且拒绝负向假设的情况下，则检测结果为道路块为车道数变化区域不确定的道路块；根据检测结果确定车道数变化区域。可选地，所述根据检测结果确定车道数变化区域包括：按照各个道路块的空间接续关系将检测结果组成序列；确定检测结果为车道数变化区域不确定的道路块是否与检测结果为车道数变化区域的道路块相邻；如果相邻，则将检测结果为车道数变化区域不确定的道路块更改为车道数变化区域的道路块；如果不相邻，则将检测结果为车道数变化区域不确定的道路块更改为车道无变化区域的道路块；根据检测结果为车道数变化区域的道路块确定车道数变化区域。本申请提供了一种存储设备，其上存储有程序，其特征在于，所述程序用于被处理器执行时实现所述的方法。本申请提供了一种电子地图中车道数变化区域检测装置，包括：存储设备，用于存储程序；处理器，用于执行所述存储设备中的程序以实现所述的方法。本申请可以实现利用众包数据检测道路中车道变换，数据实时性强，鲜度高，采集成本低。本申请通过双二项分布假设检验确定车道数，能够提高检测的车道数的可靠性。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是本申请提供的车道数变化区域检测方法示意图；图2本申请提供的车道数变化区域示意图；图3本申请提供的确定车道数的流程图；图4本申请提供的车道数变化区域检测装置示意图。具体实施方式如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。本申请中，根据车辆在行进过程中上传的数据来检测车道数变化区域。为了实现本申请的技术方案，车辆需要上传如下的数据：车辆基本信息，主要是车辆标识；高精度车辆位置，即车辆位置，例如车辆在WGS84坐标系中的经纬度坐标；轨迹点时间戳；以及对应车辆位置处的车道数。车道数可以通过预先安装至车辆上的图像识别程序识别其所拍摄的图片中的车道数量。车道线识别可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电子地图中车道数变化区域检测方法，其特征在于，包括：根据车辆轨迹确定道路形状；将所述道路沿道路方向切分为多个道路块；根据车辆位置确定所述车辆所处的道路块；根据所述车辆上报的车道数确定每个道路块中的车道数；根据所述每个道路块中的车道数与对应位置的电子地图中的车道数对比,检测车道数变化区域。

【技术特征摘要】
1.一种电子地图中车道数变化区域检测方法，其特征在于，包括：根据车辆轨迹确定道路形状；将所述道路沿道路方向切分为多个道路块；根据车辆位置确定所述车辆所处的道路块；根据所述车辆上报的车道数确定每个道路块中的车道数；根据所述每个道路块中的车道数与对应位置的电子地图中的车道数对比,检测车道数变化区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆轨迹确定道路形状包括：根据车辆标识、车辆轨迹点时间戳以及车辆绝对位置坐标确定车辆轨迹；根据车辆轨迹在电子地图中查询得到道路形状，或者根据车辆轨迹进行空间聚类得到道路形状。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述道路沿道路方向切分为多个道路块包括：沿着道路方向，按照预先确定步长将道路切分为多个道路块，其中所述道路块能够覆盖整个路面，每个道路块具有对应的形状、位置和序号。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆上报的车道数确定每个道路块中的车道数包括：根据所述车辆上报的车道数量确定每个道路块的车道数区间；针对每个道路块的每个车道数统计该车道数的样本数量；针对每个道路块的每个车道数的样本数量统计车道数的样本总量；根据每个道路块的每个车道数的样本数量以及每个道路块的车道数的样本总量对每个车道数进行二项分布假设检验确定每个道路块的车道数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每个道路块的每个车道数的样本数量以及每个道路块的车道数的样本总量对每个车道数进行二项分布假设检验确定每个道路块的车道数包括：根据每个道路块的每个车道数的样本数量以及每个道路块的车道数的样本总量对每个车道数进行正向假设检验；根据每个道路块的每个车道数的样本数量以及每个道路块的车道数的样本总量对每个车道数进行负向假设检验；根据每个道路块的正向假设检验结果和负向假设检验结果确定每个道路块的车道数。6.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏航，宋向勃，刘正林，彭良龙，于立志，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11