局部路径规划的测试方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了局部路径规划方法和装置、路径规划方法和装置以及基于局部路径规划的测试方法和装置。基于局部路径规划的测试方法的一具体实施方式包括：获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标；获取无人车基于细节路径规划数据行驶得到的实际的规划指标；比对用于测试的规划指标和实际的规划指标；根据比对结果以及规划合理性确定规则，确定细节路径规划数据是否合理。该实施方式实现了无需人工测试细节路径规划数据，提高了测试细节路径规划数据的效率，并且提高了测试结果的准确性。

Testing Method and Device for Local Path Planning

【技术实现步骤摘要】
局部路径规划的测试方法和装置相关申请的交叉引用本申请为申请日为2016年12月2日，申请号为201611110564.6，专利技术名称为“局部路径规划和基于其的测试方法和装置”的中国专利申请的分案申请。
本申请涉及导航和测试
，具体涉及无人车导航测试
，尤其涉及局部路径规划的测试方法和装置。
技术介绍
现有无人车路径规划是由路径规划模块在无人车启动前，做基于细节路径规划，且如果在行驶过程中如果更换车道线或无人驾驶行驶位置与前期基于细节路径规划不一致时，就会导致频繁触发细节路径规划，因此需要测试细节路径规划是否准确以及细节路径规划是否是最优路径。目前，通常采用人工测试的方法来测试细节路径规划是否准确以及细节路径规划是否是最优路径。然而，在使用人工测试的方法来对这些规划的路径进行验证时，测试所耗费的时间较长，并且测试的内容通常无法测试细节路径规划是否准确以及细节路径规划是否是最优路径。
技术实现思路
本申请的目的在于提出一种改进的局部路径规划方法和装置、路径规划方法和装置以及基于局部路径规划的测试方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请提供了一种局部路径规划方法，所述方法包括：获取路网路径规划数据；在无人车基于路网路径规划数据、地图数据以及感知到的实际道路的车道线行驶的过程中，响应于当前道路或前行道路的车道位于局部规划区域，在所述局部规划区域的路径构建指向前行方向的一个以上有向连通图；基于各有向连通图的以下一项或多项确定局部路径规划数据：路径距离、途经红绿灯数量和拥堵量。在一些实施例中，所述方法还包括：判断在所述局部规划区域的所述路网路径规划数据的路径轨迹与所述局部路径规划数据的路径轨迹是否重合；若重合，指导所述无人车根据所述路网路径规划数据行驶；若不重合，指导所述无人车根据所述局部路径规划数据行驶。在一些实施例中，所述基于各有向连通图的路径距离、途经红绿灯数量和拥堵量，确定局部路径规划数据包括：基于对各有向连通图的路径距离、途经红绿灯数量和拥堵量的加权评分结果，确定所述一个以上有向连通图中的评分最高的有向连通图；将所述评分最高的有向连通图对应的基于车道线的路径规划数据确定为所述局部路径规划数据。在一些实施例中，所述局部规划区域包括以下一项或多项：障碍物区域、道路变换区域、路口区域和方向变换区域。在一些实施例中，所述路网路径规划数据为基于实际道路数据确定的无人车从起始点到终止点的路网路径规划数据；和/或所述有向连通图为将所述局部规划区域的车道线按照预定距离设定标记点并采用连线有向连通各标记点得到。第二方面，本申请提供了一种路径规划方法，所述方法包括：在无人车基于路网路径规划数据、地图数据以及感知到的实际道路的车道线行驶的过程中，响应于当前道路或前行道路的车道位于局部规划区域，根据如上所述的局部路径规划方法，确定局部路径规划数据。第三方面，本申请提供了一种基于局部路径规划的测试方法，所述方法包括：获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标；获取无人车基于细节路径规划数据行驶得到的实际的规划指标；比对所述用于测试的规划指标和所述实际的规划指标；根据比对结果以及规划合理性确定规则，确定所述细节路径规划数据是否合理。在一些实施例中，所述获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标包括以下一项或多项：所述路网路径规划数据为基于实际道路数据确定的无人车从起始点到终止点的路网路径规划数据；以及所述局部路径规划数据为基于如上所述的局部规划方法确定的局部路径规划数据。在一些实施例中，所述获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标包括：获取无人车在频繁变更道路的过程中获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标；以及所述获取无人车基于细节路径规划数据行驶得到的实际的规划指标包括：获取无人车在所述频繁变更道路的过程中基于细节路径规划数据行驶得到的实际的规划指标。在一些实施例中，所述方法还包括：根据比对结果以及差异合理性确定规则，确定所述细节路径规划数据与在所述局部规划区域采用所述局部路径规划数据、在除所述局部规划区域之外的区域采用所述路网路径规划数据的差异是否合理。在一些实施例中，所述规划指标至少包括以下一项或多项：行驶轨迹、路径规划时间和系统开销。第四方面，本申请提供了一种局部路径规划装置，所述装置包括：路网规划获取单元，用于获取路网路径规划数据；有向连通图构建单元，用于在无人车基于路网路径规划数据、地图数据以及感知到的实际道路的车道线行驶的过程中，响应于当前道路或前行道路的车道位于局部规划区域，在所述局部规划区域的路径构建指向前行方向的一个以上有向连通图；局部规划确定单元，用于基于各有向连通图的以下一项或多项确定局部路径规划数据：路径距离、途经红绿灯数量和拥堵量。在一些实施例中，所述装置还包括：轨迹重合判断单元，用于判断在所述局部规划区域的所述路网路径规划数据的路径轨迹与所述局部路径规划数据的路径轨迹是否重合；路网规划行驶单元，用于若在所述局部规划区域的所述路网路径规划数据的路径轨迹与所述局部路径规划数据的路径轨迹重合，指导所述无人车根据所述路网路径规划数据行驶；局部规划行驶单元，用于若在所述局部规划区域的所述路网路径规划数据的路径轨迹与所述局部路径规划数据的路径轨迹不重合，指导所述无人车根据所述局部路径规划数据行驶。在一些实施例中，所述局部规划确定单元包括：有向连通图确定子单元，基于对各有向连通图的路径距离、途经红绿灯数量和拥堵量的加权评分结果，确定所述一个以上有向连通图中的评分最高的有向连通图；局部规划确定子单元，将所述评分最高的有向连通图对应的基于车道线的路径规划数据确定为所述局部路径规划数据。在一些实施例中，所述路网路径规划数据为基于实际道路数据确定的无人车从起始点到终止点的路网路径规划数据；和/或所述有向连通图为将所述局部规划区域的车道线按照预定距离设定标记点并采用连线有向连通各标记点得到。第五方面，本申请提供了一种路径规划装置，所述装置包括：如上所述的局部路径规划装置。第六方面，本申请提供了一种基于局部路径规划的测试装置，所述装置包括：测试指标获取单元，用于获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标；实际指标获取单元，用于获取无人车基于细节路径规划数据行驶得到的实际的规划指标；规划指标比对单元，用于比对所述用于测试的规划指标和所述实际的规划指标；规划合理确定单元，用于根据比对结果以及规划合理性确定规则，确定所述细节路径规划数据是否合理。在一些实施例中，所述测试指标获取单元进一步用于以下一项或多项：所述路网路径规划数据为基于实际道路数据确定的无人车从起始点到终止点的路网路径规划数据；以及所述局部路径规划数据为基于如上所述的局部规划装置确定的局部路径规划数据。在一些实施例中，所述测试指标获取单元进一步用于：获取无人车在频繁变更道路的过程中获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标；以及所述实际指标获取单元进一步用于：获取无人车在所述频繁变更道路的过程中基于细节路径规划数据行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于局部路径规划的测试方法，其特征在于，所述基于局部路径规划的测试方法包括：获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标；获取无人车基于细节路径规划数据行驶得到的实际的规划指标；比对所述用于测试的规划指标和所述实际的规划指标；根据比对结果以及规划合理性确定规则，确定所述细节路径规划数据是否合理。

【技术特征摘要】
1.一种基于局部路径规划的测试方法，其特征在于，所述基于局部路径规划的测试方法包括：获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标；获取无人车基于细节路径规划数据行驶得到的实际的规划指标；比对所述用于测试的规划指标和所述实际的规划指标；根据比对结果以及规划合理性确定规则，确定所述细节路径规划数据是否合理。2.根据权利要求1所述的基于局部路径规划的测试方法，其特征在于，所述获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标包括以下一项或多项：所述路网路径规划数据为基于实际道路数据确定的无人车从起始点到终止点的路网路径规划数据；以及所述局部路径规划数据为基于局部路径规划方法确定的局部路径规划数据；其中，所述局部路径规划方法包括：获取路网路径规划数据；在无人车基于路网路径规划数据、地图数据以及感知到的实际道路的车道线行驶的过程中，响应于当前道路或前行道路的车道位于局部规划区域，在所述局部规划区域的路径构建指向前行方向的一个以上有向连通图；基于各有向连通图的以下一项或多项确定局部路径规划数据：路径距离、途经红绿灯数量和拥堵量。3.根据权利要求2所述的基于局部路径规划的测试方法，其特征在于，所述局部路径规划方法还包括：判断在所述局部规划区域的所述路网路径规划数据的路径轨迹与所述局部路径规划数据的路径轨迹是否重合；若重合，指导所述无人车根据所述路网路径规划数据行驶；若不重合，指导所述无人车根据所述局部路径规划数据行驶。4.根据权利要求2所述的基于局部路径规划的测试方法，其特征在于，所述基于各有向连通图的路径距离、途经红绿灯数量和拥堵量，确定局部路径规划数据包括：基于对各有向连通图的路径距离、途经红绿灯数量和拥堵量的加权评分结果，确定所述一个以上有向连通图中的评分最高的有向连通图；将所述评分最高的有向连通图对应的基于车道线的路径规划数据确定为所述局部路径规划数据。5.根据权利要求2所述的基于局部路径规划的测试方法，其特征在于，所述局部规划区域包括以下一项或多项：障碍物区域、道路变换区域、路口区域和方向变换区域。6.根据权利要求2所述的基于局部路径规划的测试方法，其特征在于，所述路网路径规划数据为基于实际道路数据确定的无人车从起始点到终止点的路网路径规划数据；和/或所述有向连通图为将所述局部规划区域的车道线按照预定距离设定标记点并采用连线有向连通各标记点得到。7.根据权利要求1-6任意一项所述的基于局部路径规划的测试方法，其特征在于，所述获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标包括：获取无人车在频繁变更道路的过程中获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标；以及所述获取无人车基于细节路径规划数据行驶得到的实际的规划指标包括：获取无人车在所述频繁变更道路的过程中基于细节路径规划数据行驶得到的实际的规划指标。8.根据权利要求1所述的基于局部路径规划的测试方法，其特征在于，所述基于局部路径规划的测试方法还包括：根据比对结果以及差异合理性确定规则，确定所述细节路径规划数据与在所述局部规划区域采用所述局部路径规划数据、在除所述局部规划区域之外的区域采用所述路网路径规划数据的差异是否合理。9.根据权利要求1所述的基于局部路径规划的测试方法，其特征在于，所述规划指标至少包括以下一项或多项：行驶轨迹、路径规划时间和系统开销。...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩枫慧，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11