一种城市排水管道清淤机器人制造技术

技术编号:21883301 阅读:25 留言:0更新日期:2019-08-17 11:34
本发明专利技术公开的一种城市排水管道清淤机器人,包括车体,所述车体内设有动力腔,所述车体内设有位于所述动力腔左侧的备用腔,所述动力腔内转动连接有延伸至所述备用腔内的动力轴,所述动力轴动力连接有固定连接于所述动力腔右侧内壁的电机,所述动力轴上转动连接有位于所述电机左侧的十字型转盘,所述动力腔内环向阵列分布有位于所述电机左侧且远离中心一端伸出所述动力腔端面外的四个自适应装置;当清淤机器人遇到障碍物或管径变化时,多组刮刀通过滑动改变之间距离来适应环境变化,刮刀通过联动机构带动第一履带装置转动,第二履带装置也能通过滑动改变之间距离来适应环境变化,从而实现清淤机器人较为高效的越障和自动适应管内行走。

A Mud Cleaning Robot for Urban Drainage Pipeline

【技术实现步骤摘要】
一种城市排水管道清淤机器人
本专利技术涉及管道清淤机器人
,具体为一种城市排水管道清淤机器人。
技术介绍
城市排水管道是处理和排除城市污水和雨水的工程设施系统,城市排水管道通常埋设于地下,由于排水管道内会排入大量生活杂物垃圾及基建工地水泥砂发生沉淀、淤积,容易造成管道堵塞,不及时进行管道清淤、疏通容易造成污水滥流、污染环境和城市内涝,然而,管道所处的环境往往是不易直接达到或不允许人们直接进入的,检测及清洗难度很大,目前较为有效的方法是利用管道机器人来完成管道清淤工作,现有的道清淤机器人大多无法根据管道结构进行自适应行走,只能在特定管径内的管道中工作,适用性较差,而目前的自适应行走的道清淤机器人基本采用轮式结构,在管道内移动时容易打滑,越障能力较差,本专利技术阐明的一种能解决上述问题的设备。
技术实现思路
技术问题:现有的道清淤机器人大多进行自适应行走,而目前的自适应行走的道清淤机器人基本采用轮式结构,在管道内移动时容易打滑,越障能力较差。为解决上述问题,本例设计了一种城市排水管道清淤机器人,本例的一种城市排水管道清淤机器人,包括车体,所述车体内设有动力腔,所述车体内设有位于所述动力腔左侧的备用腔,所述动力腔内转动连接有延伸至所述备用腔内的动力轴,所述动力轴动力连接有固定连接于所述动力腔右侧内壁的电机,所述动力轴上转动连接有位于所述电机左侧的十字型转盘,所述动力腔内环向阵列分布有位于所述电机左侧且远离中心一端伸出所述动力腔端面外的四个自适应装置1,所述自适应装置1通过与所述十字型转盘一端相铰接的联动臂、与联动臂相铰接且与所述动力腔左侧内壁滑动连接的滑动臂、与所述十字型转盘左侧端面连接的所述扭转弹簧实现自动适用路况的功能,所述自适应装置1内设有能传递所述电机动力的传动装置2,所述自适应装置1远离中心一端上设有利用所述传动装置2传递的动力驱动清淤机器人移动的驱动轮装置3,所述驱动轮装置3左端设有越障装置4,所述备用腔左端对称中心设有可自动适用管道大小的清淤装置5,所述清淤装置5与所述越障装置4联动使清淤机器人自动越障。有益地,所述备用腔内设置有备用电池,当作业中的清淤机器人与外部供电电缆之间的连接被切断时,所述备用电池为清淤机器人提供备用动力使其自主离开作业管道。其中,以下侧的所述自适应装置1为例,所述自适应装置1包括固定连接于所述动力轴上且位于所述十字型转盘左侧的挡盘,所述扭转弹簧左右两端分别与所述挡盘右侧端面及所述十字型转盘左侧端面相连接,所述十字型转盘内设有转盘腔,所述十字型转盘下端与位于所述十字型转盘左侧的所述联动臂相铰接,所述联动臂内设有联动臂腔,所述联动臂下端与位于所述联动臂左侧的所述滑动臂相铰接,所述滑动臂内设有滑动臂腔。可优选地,当管道直径变小时,所述滑动臂可沿着所述动力腔左侧内壁向靠近中心一侧滑动,当管道直径变大时,由于所述扭转弹簧的弹力作用使所述滑动臂沿着所述动力腔左侧内壁向远离中心一侧滑动,从而实现自动适应路况功能。其中,以下侧的所述传动装置2为例,所述传动装置2包括固定连接于所述动力轴上且位于所述转盘腔内的主齿轮,所述转盘腔右侧内壁上转动连接有左右延伸且向左延伸入所述联动臂腔内的齿轮轴,所述齿轮轴与所述联动臂腔左侧内壁转动连接,所述齿轮轴上固定连接有位于所述转盘腔内的齿轮,所述齿轮轴上固定连接有位于所述联动臂腔内的带轮,所述联动臂腔右侧内壁转动连接有左右延伸且向左延伸入所述滑动臂腔内的联动轴,所述联动轴位于所述齿轮轴下侧且与所述滑动臂腔左侧内壁转动连接,所述联动轴上固定连接有位于所述联动臂腔内的联动带轮,所述联动带轮与所述带轮之间连接有传动带,所述联动轴上固定连接有位于所述滑动臂腔内的副带轮,所述滑动臂腔内转动连接有位于所述联动轴下侧且左右延伸的复合轴,所述复合轴上固定连接有复合带轮,所述复合带轮与所述副带轮之间连接有V带,所述滑动臂腔内转动连接有位于所述复合轴前侧且左右延伸的锥齿轮轴,所述锥齿轮轴右端延伸出所述滑动臂腔右侧端面,所述锥齿轮轴上固定连接有位于所述滑动臂腔内的V带轮,所述V带轮与所述复合带轮之间连接有位于所述V带右侧的同步带,所述锥齿轮轴固定连接有位于所述滑动臂腔端面外的小锥齿轮。其中,以下侧的所述驱动轮装置3为例,所述驱动轮装置3包括与所述滑动臂下侧端面固定连接的第一履带箱,所述第一履带箱内设有上下左右贯通的第一履带腔,所述第一履带腔前侧内壁上转动连接有前后延伸的转动轴,所述转动轴上固定连接有前后对称的两个动力带轮,前侧的所述动力带轮后侧端面上固定连接有与所述小锥齿轮啮合连接的锥齿轮,所述第一履带腔内转动连接有位于所述转动轴左侧且前后延伸的履带轮轴,所述履带轮轴延伸出所述第一履带腔前侧端面,所述履带轮轴上固定连接有位于所述第一履带腔内的副履带轮,所述副履带轮与所述动力带轮之间连接有第一履带。其中,以下侧的所述越障装置4为例,所述越障装置4包括与所述履带轮轴转动连接的第二履带箱,所述第二履带箱内设有上下左右贯通的第二履带腔,所述履带轮轴向前延伸入所述第二履带腔内且与所述第二履带腔前侧内壁转动连接,所述履带轮轴上固定连接有位于所述第二履带腔内的履带轮,所述第二履带腔内转动连接有位于所述履带轮轴左侧且前后延伸的越障轴,所述越障轴上固定连接有越障带轮,所述越障带轮与所述履带轮之间连接有第二履带,所述第二履带腔后侧端面上铰接有越障杆。其中,所述清淤装置5包括与所述备用腔转动连接且左右延伸的滑动轴,所述滑动轴延伸出所述备用腔左侧端面,所述滑动轴右端与所述动力轴左端固定连接,所述滑动轴上固定连接有位于所述备用腔端面外的刮刀盘,所述刮刀盘内设有左右贯通的摆杆腔,所述摆杆腔内环向阵列分布有开口开口朝向远离对称中心处的四个滑动腔,所述滑动腔上滑动连接有刮刀滑块,所述刮刀滑块远离对称中心一端固定连接有刮刀,所述刮刀滑块上铰接有摆杆,所述滑动轴上滑动连接有位于所述刮刀盘右侧的滑动盘,所述摆杆另一端与所述滑动盘相铰接,所述越障杆另一端与所述滑动盘相铰接且所述越障杆位于所述摆杆右侧,所述滑动盘右侧端面与所述备用腔左侧端面之间连接有复位弹簧。可优选地,所述摆杆随管道直径变化而移动并通过所述摆杆、所述滑动盘带动所述越障杆运动,从而能联动所述越障装置4实现越障功能。本专利技术的有益效果是:本专利技术为一种城市排水管道清淤机器人,其中的清淤机构内有可沿导轨滑动的多组刮刀,当清淤机器人遇到障碍物或管径变化时,多组刮刀通过滑动改变之间距离来适应环境变化,同时刮刀的滑动通过联动机构带动第一履带装置向对称中心处或远离对称中心处转动,使得清淤机器人前部越过障碍物或进入直径变化的管道内,与第一履带装置相邻的第二履带装置固定伸缩装置上,第二履带装置也能通过滑动改变之间距离来适应环境变化,使得清淤机器人后部也能越过障碍物或进入直径变化的管道内,从而实现清淤机器人较为高效的越障和自动适应管内行走,同时采用履带结构能有效避免在管道内移动时打滑。附图说明为了易于说明,本专利技术由下述的具体实施例及附图作以详细描述。图1为本专利技术的一种城市排水管道清淤机器人的整体结构示意图;图2为图1的“A-A”方向的结构示意图;图3为图1的“B-B”方向的结构示意图;图4为图1的“C-C”方向的结构示意图;图5为图1的“D-D”方向的结构示意图;本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种城市排水管道清淤机器人,包括车体,所述车体内设有动力腔,所述车体内设有位于所述动力腔左侧的备用腔,所述动力腔内转动连接有延伸至所述备用腔内的动力轴,所述动力轴动力连接有固定连接于所述动力腔右侧内壁的电机,所述动力轴上转动连接有位于所述电机左侧的十字型转盘,所述动力腔内环向阵列分布有位于所述电机左侧且远离中心一端伸出所述动力腔端面外的四个自适应装置;所述自适应装置通过与所述十字型转盘一端相铰接的联动臂、与联动臂相铰接且与所述动力腔左侧内壁滑动连接的滑动臂、与所述十字型转盘左侧端面连接的所述扭转弹簧实现自动适用路况的功能,所述自适应装置内设有能传递所述电机动力的传动装置,所述自适应装置远离中心一端上设有利用所述传动装置传递的动力驱动清淤机器人移动的驱动轮装置,所述驱动轮装置左端设有越障装置,所述备用腔左端对称中心设有可自动适用管道大小的清淤装置,所述清淤装置与所述越障装置联动使清淤机器人自动越障。

【技术特征摘要】
1.一种城市排水管道清淤机器人,包括车体,所述车体内设有动力腔,所述车体内设有位于所述动力腔左侧的备用腔,所述动力腔内转动连接有延伸至所述备用腔内的动力轴,所述动力轴动力连接有固定连接于所述动力腔右侧内壁的电机,所述动力轴上转动连接有位于所述电机左侧的十字型转盘,所述动力腔内环向阵列分布有位于所述电机左侧且远离中心一端伸出所述动力腔端面外的四个自适应装置;所述自适应装置通过与所述十字型转盘一端相铰接的联动臂、与联动臂相铰接且与所述动力腔左侧内壁滑动连接的滑动臂、与所述十字型转盘左侧端面连接的所述扭转弹簧实现自动适用路况的功能,所述自适应装置内设有能传递所述电机动力的传动装置,所述自适应装置远离中心一端上设有利用所述传动装置传递的动力驱动清淤机器人移动的驱动轮装置,所述驱动轮装置左端设有越障装置,所述备用腔左端对称中心设有可自动适用管道大小的清淤装置,所述清淤装置与所述越障装置联动使清淤机器人自动越障。2.如权利要求1所述的一种城市排水管道清淤机器人,其特征在于:所述备用腔内设置有备用电池,当作业中的清淤机器人与外部供电电缆之间的连接被切断时,所述备用电池为清淤机器人提供备用动力使其自主离开作业管道。3.如权利要求1所述的一种城市排水管道清淤机器人,其特征在于:以下侧的所述自适应装置为例,所述自适应装置包括固定连接于所述动力轴上且位于所述十字型转盘左侧的挡盘,所述扭转弹簧左右两端分别与所述挡盘右侧端面及所述十字型转盘左侧端面相连接,所述十字型转盘内设有转盘腔,所述十字型转盘下端与位于所述十字型转盘左侧的所述联动臂相铰接,所述联动臂内设有联动臂腔,所述联动臂下端与位于所述联动臂左侧的所述滑动臂相铰接,所述滑动臂内设有滑动臂腔。4.如权利要求3所述的一种城市排水管道清淤机器人,其特征在于:当管道直径变小时,所述滑动臂可沿着所述动力腔左侧内壁向靠近中心一侧滑动,当管道直径变大时,由于所述扭转弹簧的弹力作用使所述滑动臂沿着所述动力腔左侧内壁向远离中心一侧滑动,从而实现自动适应路况功能。5.如权利要求1或3所述的一种城市排水管道清淤机器人,其特征在于:以下侧的所述传动装置为例,所述传动装置包括固定连接于所述动力轴上且位于所述转盘腔内的主齿轮,所述转盘腔右侧内壁上转动连接有左右延伸且向左延伸入所述联动臂腔内的齿轮轴,所述齿轮轴与所述联动臂腔左侧内壁转动连接,所述齿轮轴上固定连接有位于所述转盘腔内的齿轮,所述齿轮轴上固定连接有位于所述联动臂腔内的带轮;所述联动臂腔右侧内壁转动连接有左右延伸且向左延伸入所述滑动臂腔内的联动轴,所述联动轴位于所述齿轮轴下侧且与所述滑动臂腔左侧内壁转动连接,所述联动轴上固定连接有位于所述联动臂腔内的联动带轮,所述联动带轮与所述带轮之间连接有传动带,所述联动轴上固定连接有位于所述滑...

【专利技术属性】
技术研发人员:屠晓斌
申请(专利权)人:三门春拓环保科技有限公司
类型:发明
国别省市:浙江,33

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