一种仿生机器人眼部驱动机构制造技术

一种仿生机器人眼部驱动机构，所属的眼部驱动机构包括上眼皮、下眼皮、眼球、弹簧、球支架、压板、眼球连杆、左右支架、上下支架、舵机和齿轮。所述眼球被可转动的上眼皮和下眼皮固定在球支架的球窝面里，实现上下左右转动；所述弹簧的外圈固定在眼球连杆上，内圈套住眼球的摇杆面，可使眼球连杆上下左右移动时能带动眼球同时朝相同方向转动；所述上眼皮的转轴被下眼皮压紧在球支架的圆柱面里，可使上眼皮在眼球的中心轴上转动。所述眼球连杆上面有直齿，通过左右支架上固定的舵机齿轮传动实现眼球连杆的左右移动。所述左右支架上面有直齿，通过上下支架上固定的舵机齿轮传动实现左右支架的上下移动，进而实现眼球连杆的上下移动。

An Eye Drive Mechanism for Bionic Robot

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人眼部驱动机构
本专利技术属于智能仿生机器人
，特别涉及一种仿生机器人眼部传动机构。
技术介绍
眼睛是人类与外部环境进行交互的重要的器官之一，人类感知外部环境有90%以上信息是通过眼睛获得的。眼睛转动是机器人动作表情中不可缺少的重要特征。目前，智能机器人的眼部表情机构要么是机构复杂，零部件众多，尺寸大小不合适；要么就是自由度数不够，无法像人类眼球那样转动自如；要么就是不能绕其中心转动，动作不够逼真。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供机器人眼部驱动机构，旨在解决现有技术机器人的眼部结构复杂，不能灵活转动的问题。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：提供一种仿生机器人眼部驱动机构，所属的眼部驱动机构包括上眼皮、下眼皮、眼球、弹簧、球支架、压板、眼球连杆、左右支架、上下支架、舵机和齿轮。具体地，所述的眼球被可转动的上眼皮和下眼皮固定在球支架的球窝面里，实现上下左右转动。具体地，所述的弹簧的外圈固定在眼球连杆上，内圈套住眼球的摇杆面。可使眼球连杆上下左右移动时能带动眼球同时朝相同方向转动。具体地，所述上眼皮的转轴被下眼皮压紧在球支架的圆柱面里，可使上眼皮在眼球的中心轴上转动。具体地，所述的眼球连杆上面有直齿，通过左右支架上固定的舵机齿轮传动实现眼球连杆的左右移动。具体地，所述的左右支架上面有直齿，通过上下支架上固定的舵机齿轮传动实现左右支架的上下移动，进而实现眼球连杆的上下移动。本专利技术的有益效果是：通过眼球连杆实现两眼球同时朝同一方向上下左右转动，上眼皮转动中心在眼球转动中心上。结构紧促，动作逼真。附图说明图1为本实施例的主体示意图。图2为本实施例的爆炸示意图。图3为本实施例眼球部分的示意图。图4为本实施例眼球部分的爆炸示意图。图5为本实施例的球支架示意图。具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或间接在该另一个元件上。当元件被称为“连接于”另一个元件，它可以是直接连接在另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包含一个或更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另外有明确具体的限定。参照图1、图2，一种仿生机器人眼部驱动机构包括：下眼皮1、上眼皮2、齿轮A3、舵机A4、左右两眼球5、球支架6、压板7、眼球连杆8、两弹簧9、齿轮B10、左右支架11、齿轮C12、舵机B13、舵机C14、上下支架15。左右两眼球5放于球支架6的球窝面601里，上眼皮2罩住眼球5，并被下眼皮1固定于球支架的圆柱面602中，此圆柱面的轴心在球窝面的球心上。这样眼球5就被包裹的球面里可以上下左右转动。舵机A4固定与球支架6上，齿轮A3固定于舵机A4的轴上，这样舵机A4就可以驱动眼皮上下转动。参照图3、图4，弹簧9的外圈固定在眼球连杆8上，内圈套住眼球5的摇杆面501。被压块7压在左右支架11的滑槽面1102中，通过舵机B13带动齿轮B10转动，而齿轮B10与眼球连杆8上的直齿面801啮合，就可驱动眼球连杆8的左右移动，进而带动两眼球5同时朝同一方向左右转动。参照图1、图2、图3、图4、图5，左右支架11、齿轮B10、舵机B13、眼球连杆8、弹簧9、压板7组成的组合体被固定在球支架6和上下支架15中间，并通过上下支架15的滑槽面1501、压块7的滑槽面701和球支架6的导轨面603相互接触可以实现组合体上下滑动。舵机C14固定在上下支架15上，驱动齿轮C12转动，通过啮合左右支架11的直齿面1101，进而带动组合体上下移动。通过弹簧9的关系，实现两眼球5同时朝同一方向上下转动。以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术披露的技术范围内，根据本专利技术的技术方案及其专利技术构思所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生机器人眼部驱动机构，所属的眼部驱动机构包括上眼皮、下眼皮、眼球、弹簧、球支架、压板、眼球连杆、左右支架、上下支架、舵机和齿轮，其特征在于：所述眼球被可转动的上眼皮和下眼皮固定在球支架的球窝面里，实现上下左右转动；所述弹簧的外圈固定在眼球连杆上，内圈套住眼球的摇杆面，可使眼球连杆上下左右移动时能带动眼球同时朝相同方向转动；所述上眼皮的转轴被下眼皮压紧在球支架的圆柱面里，可使上眼皮在眼球的中心轴上转动。

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人眼部驱动机构，所属的眼部驱动机构包括上眼皮、下眼皮、眼球、弹簧、球支架、压板、眼球连杆、左右支架、上下支架、舵机和齿轮，其特征在于：所述眼球被可转动的上眼皮和下眼皮固定在球支架的球窝面里，实现上下左右转动；所述弹簧的外圈固定在眼球连杆上，内圈套住眼球的摇杆面，可使眼球连杆上下左右移动时能带动眼球同时朝相同方向转动；所述上眼皮的转轴被下眼皮...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐片红，黄涛，
申请(专利权)人：深圳市网睿科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44