可调节式苹果辅助采摘装置上的采摘单元制造方法及图纸

一种可调节式苹果辅助采摘装置上的采摘单元，包括一对包容爪，包容爪之间设有与两包容爪配合使用的采摘爪，采摘爪设有前端采摘部和果梗切断部。本实用新型专利技术的可调节式苹果辅助采摘装置上的采摘单元能够实现两种不同的采摘模式，可实现成串采摘，亦可单个辅助切断采摘，效率高，灵活性好，值得推广。

Picking Unit on Adjustable Apple Picking Aid Device

【技术实现步骤摘要】
可调节式苹果辅助采摘装置上的采摘单元
本技术涉及苹果采摘，尤其是一种可调节式苹果辅助采摘装置上的采摘单元。
技术介绍
我国是世界上最大的苹果生产国和消费国，苹果种植面积和产量均占世界总量的40％以上，在世界苹果产业中占有重要地位。我国苹果种植面积达到2943万亩，产量达到2786万吨。优势区域所在的山东、陕西、辽宁、河北、河南、山西及甘肃7省的苹果面积和产量分别占全国的86％和90％。目前，苹果采摘的方式主要有纯人工采摘，辅助人工采摘，大型设备采摘，机器人自动采摘等方式。(一)纯人工采摘纯人工采摘主要依靠劳动力，纯人工采摘可根据苹果的成熟度不同进行选择采摘，采摘苹果的损伤率极低。但纯人工采摘也存在着劳动强度大，采摘效率低，当苹果树较高时，还需要借助梯子，操作极不方便。(二)辅助人工采摘现在市场上出现了各种苹果采摘器，这些采摘器由于使用了伸长杆，适用于采摘高空水果。但其采摘爪固定，只能单个采摘，且树枝交错部位的苹果难以采摘，因此适应性较差。(三)大型设备采摘20世纪40年代中期美国开始研究振摇式采摘机械，用来采摘胡桃、杏、苹果等水果；到50年代中期，利用振摇果树方式收获水果的采摘机械在欧美国家得到了发展和普遍应用，出现了拖拉机驱动的振摇采摘机。20世纪60年代，振摇采摘机械的结构由单一的定冲程推摇机发展到惯性式振摇机，气力振摇机和使用动力驱动橡胶棒冲摘果枝振落果实的撞击式等多种类型的果园采摘机械；60年代中期，美国研究出液压升降平台车，配合采摘工具使用，使得采摘效率得到进一步提升。但大型设备采摘以振摇式为主，这种采摘方式对水果会造成很大的损伤。(四)机器人自动采摘随着信息智能技术的发展，机器人的使用已越来越广泛，借助机器人手段进一步提高效率和保证质量。但目前机器人用于苹果采摘还不是很成熟，主要存在以下几点不足：1)采摘果实精确度较低。由于苹果的外形和大小各异，并且随着时间的不断变化，苹果的表皮颜色以及成熟度都是存在一定差别的，而且不同地区的苹果生长情况也是不一样的，所以这给苹果机器人的识别过程以及采摘过程带来了非常大的困难。2)对采摘果实损伤较大。3)果实采摘耗时较长。人工采摘一个苹果所需的时间是5s～10s，而农业采摘机器人需要10s～15s；4)机器人成本高，难推广。
技术实现思路
本技术要解决上述现有技术的缺点，提供一种可调节式苹果辅助采摘装置上的采摘单元，着力提高采摘效率，同时又能兼顾成本，方便快捷。本技术解决其技术问题采用的技术方案：这种可调节式苹果辅助采摘装置上的采摘单元，包括一对包容爪，包容爪之间设有与两包容爪配合使用的采摘爪，采摘爪设有前端采摘部和果梗切断部。这样，采摘爪的前端采摘部和果梗切断部设置可根据苹果成熟程度不同提供两种不同的采摘模式，苹果成熟度不高时，利用果梗切断部实现对果梗切断采摘；苹果成熟度较高时，可直接由前端采摘部钩取单个或多个苹果实现采摘，选择方式多，方便快捷。前端采摘部设有一对左右分布的安装杆，安装杆的上端端头上安装有轴座，两轴座之间转动连接有连接轴，其中置于右端的轴座外安装有驱动连接轴转动的第一电机，连接轴安装有一排间隔分布的固定杆。这样，前端采摘部设计合理，利用相邻的两固定杆贴于苹果表面，使得苹果置于前端采摘部的内侧，以钩取的方式将苹果摘下，同时固定杆通过两轴座、连接轴、第二电机实现可调节，且连接轴与置于右端的轴座为蜗轮蜗杆结构，使得连接轴转动更加灵活。果梗切断部设有安装于连接轴上的支架，支架内安装有一对第二电机，第二电机的转轴延伸至支架外且靠近固定杆，第二电机的转轴上安装有切断刀片。这样，不是太熟的苹果的果梗韧性较足，利用常规的前端采摘部不易采摘，故在爪子钩取的同时利用刀片对果梗进行切断，从而实现简便、省力、高效的采摘效果。进一步完善，固定杆为弧形设置。这样，众所周知苹果的外周面呈不规则弧形面，如此的设置可使得固定杆的外周面贴于苹果的外周面上，从而便于以钩取的方式采摘苹果，方便快捷。支架内开有供固定杆存在的空间。这样，如此的设置使得切断刀片与固定杆距离相近，便于实现一切一摘，方便快捷。本技术有益的效果是：本技术的可调节式苹果辅助采摘装置上的采摘单元能够实现两种不同的采摘模式，可实现成串采摘，亦可单个辅助切断采摘，效率高，灵活性好，值得推广。附图说明图1为本技术正面偏右的立体结构示意图；图2为本技术上面的立体结构示意图；图3为本技术采摘爪的使用状态示意图。附图标记说明：包容爪1，采摘爪2，前端采摘部3，果梗切断部4，安装杆5，轴座6，连接轴7，第一电机8，固定杆9，支架10，第二电机11，切断刀片12，空间13。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明：参照附图：这种可调节式苹果辅助采摘装置上的采摘单元，包括一对包容爪1，包容爪1之间设有与两包容爪1配合使用的采摘爪2，采摘爪2设有前端采摘部3和果梗切断部4；前端采摘部3设有一对左右分布的安装杆5，安装杆5的上端端头上安装有轴座6，两轴座6之间转动连接有连接轴7，其中置于右端的轴座6外安装有驱动连接轴7转动的第一电机8，连接轴7安装有一排间隔分布的固定杆9；果梗切断部4设有安装于连接轴7上的支架10，支架10内安装有一对第二电机11，第二电机11的转轴延伸至支架10外且靠近固定杆9，第二电机11的转轴上安装有切断刀片12。固定杆9为弧形设置。支架10内开有供固定杆9存在的空间13。虽然本技术已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可调节式苹果辅助采摘装置上的采摘单元，包括一对包容爪(1)，其特征是：所述包容爪(1)之间设有与两包容爪(1)配合使用的采摘爪(2)，所述采摘爪(2)设有前端采摘部(3)和果梗切断部(4)；所述前端采摘部(3)设有一对左右分布的安装杆(5)，安装杆(5)的上端端头上安装有轴座(6)，两轴座(6)之间转动连接有连接轴(7)，其中置于右端的轴座(6)外安装有驱动连接轴(7)转动的第一电机(8)，所述连接轴(7)安装有一排间隔分布的固定杆(9)；所述果梗切断部(4)设有安装于连接轴(7)上的支架(10)，支架(10)内安装有一对第二电机(11)，第二电机(11)的转轴延伸至支架(10)外且靠近固定杆(9)，所述第二电机(11)的转轴上安装有切断刀片(12)。

【技术特征摘要】
1.一种可调节式苹果辅助采摘装置上的采摘单元，包括一对包容爪(1)，其特征是：所述包容爪(1)之间设有与两包容爪(1)配合使用的采摘爪(2)，所述采摘爪(2)设有前端采摘部(3)和果梗切断部(4)；所述前端采摘部(3)设有一对左右分布的安装杆(5)，安装杆(5)的上端端头上安装有轴座(6)，两轴座(6)之间转动连接有连接轴(7)，其中置于右端的轴座(6)外安装有驱动连接轴(7)转动的第一电机(8)，所述连接轴(7)安装有一排间隔分布的固定杆(9...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑晓峰，俞涌波，应正平，李云飞，陈樟波，刘飞，姚坤，方继庆，
申请(专利权)人：浙江机电职业技术学院，
类型：新型
国别省市：浙江,33