一种TOF深度模组的标定方法、装置及系统制造方法及图纸

技术编号:21835143 阅读:25 留言:0更新日期:2019-08-10 18:56
本申请公开了一种TOF深度模组的标定方法、装置及系统。所述TOF深度模组的标定方法包括:获取测试面板上的每一测试点至TOF深度模组的测量距离值,其中,所述测量距离值由所述TOF深度模组的采集单元通过采集所述测试面板的图像获得;获取所述测试面板上的每一测试点至所述TOF深度模组的实际距离值;以对应同一测试点的所述实际距离值和所述测量距离值作为标定样本,标定用于修正所述TOF深度模组的测量距离值的修正函数。本申请能够在不需要移动测试面板的前提下,进行TOF深度模组的标定,能快速获取各个测量距离值,极大的提高了测试效率。

A Calibration Method, Device and System for TOF Depth Module

【技术实现步骤摘要】
一种TOF深度模组的标定方法、装置及系统
本申请涉及TOF成像
,更具体地,涉及一种TOF深度模组的标定方法、TOF深度模组的标定装置、TOF深度模组的标定系统。
技术介绍
TOF深度模组:TOF模组与普通机器视觉成像过程有类似之处,都是由光源、光学部件、传感器、控制电路以及处理电路等几部分单元组成。与同属于非侵入式三维探测、适用领域非常类似的双目测量系统相比,TOF相机具有根本不同3D成像机理。双目立体测量通过左右立体像对匹配后,再经过三角测量法来进行立体探测,而TOF相机是通过入、反射光探测来获取的目标距离获取。TOF深度模组是根据测量激光飞行的时间来计算深度信息的,这样根据激光发射器的特性,它向四周发射就相当于空间中一点向四周发射直线,形成以它为球心,半径为R的球面,其中由于激光发射只能是朝一个方向发射,故可看做在半径为R的半球面上的所有点的距离都是一样的,都是R。目前的TOF模组在深度数据输出之前做了一下坐标变换,将平面上的点变换成曲面上的点,使深度模组测试一个平面时,若平面与深度模组lens平面平行,则平面的各点的深度数据都是相等的。现有的基于TOF深度模组的标定方法都是基于经过转换之后的深度数据进行测试的。采用这种方法,需要获取在不同距离下的深度数据,通过这组深度数据以及对应的实际距离值标定修正函数,目前的测试流程是将测试面板依次移动到待测距离点,然后获取其对应的深度信息,但由于待测距离点较多,导致会花费较多测试时间,影响测试效率。申请内容本申请实施例的一个目的是提供一种TOF深度模组的标定方法的新技术方案。根据本申请的第一方面,提供了一种TOF深度模组的标定方法,包括:获取测试面板上的每一测试点至TOF深度模组的测量距离值,其中,所述测量距离值由所述TOF深度模组的采集单元通过采集所述测试面板的图像获得,所述测试面板上包括多个测试点,每个测试点至TOF深度模组的测量距离值不同;获取所述测试面板上的每一测试点至所述TOF深度模组的实际距离值;以对应同一测试点的所述实际距离值和所述测量距离值作为标定样本,标定用于修正所述TOF深度模组的测量距离值的修正函数。可选地,检测标定得到的所述修正函数是否满足设定要求;在不满足所述设定要求的情况下,再一次执行所述获取测试面板上的每一测试点至TOF深度模组的测量距离值的操作,以获得新的所述标定样本。可选地,所述检测标定得到的所述修正函数是否满足设定要求,包括:根据每一测试点的测量距离值和标定得到的所述修正函数,获得每一测试点的修正后的测量距离值;获取所述标定后的测量距离值与对应同一测试点的所述实际距离值之间的误差值;检测所述误差值是否在预设误差范围内,若在所述预设误差范围内,则确定所述修正函数满足设定要求。可选地,所述标定用于修正所述TOF深度模组的测量距离值的修正函数,包括:获取预设的所述修正函数的函数表达式;以及,根据所述函数表达式和所述标定样本,标定所述函数表达式中的常系数。可选地,其中,所述根据所述函数表达式和所述标定样本,标定所述函数表达式中的常系数,包括:获取待标定的各距离区间;根据所述标定样本的实际距离值所属的距离区间,对所述标定样本进行分组,获得每一距离区间对应的标定样本;针对每一所述距离区间,利用对应标定样本标定所述函数表达式中的常系数,得到对应距离区间的修正函数。根据本申请的第二方面,提供了一种TOF深度模组的标定装置,包括:测量距离值获取单元,所述测量距离值获取单元用于获取测试面板上的每一测试点至TOF深度模组的测量距离值,其中,所述测量距离值由所述TOF深度模组通过采集所述测试面板的图像获得,所述测试面板上包括多个测试点,每个测试点至TOF深度模组的测量距离值不同;实际距离值获取单元,所述实际距离值获取单元用于获取所述测试面板上的每一测试点至所述TOF深度模组的实际距离值;标定单元,所述标定单元用于以对应同一测试点的所述实际距离值和所述测量距离值作为标定样本,标定用于修正所述TOF深度模组的测量距离值的修正函数。根据本申请的第三方面,提供了一种电子设备,包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能够在所述处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的TOF深度模组的标定方法。根据本申请的第四方面,提供了一种TOF深度模组的标定系统,所述TOF深度模组的标定系统包括:TOF深度模组,所述TOF深度模组包括TOF深度模组的标定装置以及采集单元,所述采集单元与所述TOF深度模组的标定装置连接,所述TOF深度模组的标定装置用于执行如上所述的TOF深度模组的标定方法;固定架,所述TOF深度模组设置在所述固定架上;测试面板,所述测试面板设置在距离所述TOF深度模组预定距离位置,所述测试面板上设置有多个测试点。可选地,所述TOF深度模组的标定系统包括:滑轨,所述测试面板设置在所述滑轨上,所述测试面板能够在所述滑轨上运动。可选地,所述预定距离为:所述TOF深度模组所需要标定的距离范围中的最小距离。本申请的一个有益效果在于,本申请通过各个测点至TOF深度模组的测量距离值不同的特点,在不需要移动测试面板的前提下,即可进行TOF深度模组的标定,能快速获取各个测量距离值,极大的提高了测试效率。通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述,本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例,并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。图1为根据本申请一种TOF深度模组的标定方法的一种实施方式的流程图;图2为根据本申请一种TOF深度模组的标定装置的一种实施结构的方框原理图。图3为根据本申请一种TOF深度模组的标定系统的一种实施结构的系统示意图。图4为根据本申请一种TOF深度模组的标定系统的一种实施结构的另一系统示意图。图5是能够实现根据本申请一个实施例提供的TOF深度模组的标定方法的计算设备的示例性结构图。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到:除非另外具体说明,否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的,决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论,但在适当情况下,所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有例子中,任何具体值应被解释为仅仅是示例性的,而不是作为限制。因此,示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。为了解决现有技术中存在的一种TOF深度模组的标定方法,该方法包括:步骤1:获取测试面板上的每一测试点至TOF深度模组的测量距离值,其中,所述测量距离值由所述TOF深度模组的采集单元通过采集所述测试面板的图像获得。在本实施例中,测试面板上包括多个测试点,每个测试点至TOF深度模组的测量距离值不同。可以理解的是,在其他实施例中,也可以是各个测试点的实际距离值,而由于测量误差问题,也可能会有在某次测量时,各个测试点中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种TOF深度模组的标定方法,其特征在于,包括:获取测试面板上的每一测试点至TOF深度模组的测量距离值,其中,所述测量距离值由所述TOF深度模组的采集单元通过采集所述测试面板的图像获得;获取所述测试面板上的每一测试点至所述TOF深度模组的实际距离值;以对应同一测试点的所述实际距离值和所述测量距离值作为标定样本,标定用于修正所述TOF深度模组的测量距离值的修正函数。

【技术特征摘要】
1.一种TOF深度模组的标定方法,其特征在于,包括:获取测试面板上的每一测试点至TOF深度模组的测量距离值,其中,所述测量距离值由所述TOF深度模组的采集单元通过采集所述测试面板的图像获得;获取所述测试面板上的每一测试点至所述TOF深度模组的实际距离值;以对应同一测试点的所述实际距离值和所述测量距离值作为标定样本,标定用于修正所述TOF深度模组的测量距离值的修正函数。2.根据权利要求1所述的标定方法,其特征在于,所述方法还包括:检测标定得到的所述修正函数是否满足设定要求;在不满足所述设定要求的情况下,再一次执行所述获取测试面板上的每一测试点至TOF深度模组的测量距离值的操作,以获得新的所述标定样本。3.根据权利要求2所述的标定方法,其特征在于,所述检测标定得到的所述修正函数是否满足设定要求,包括:根据每一测试点的测量距离值和标定得到的所述修正函数,获得每一测试点的修正后的测量距离值;获取所述标定后的测量距离值与对应同一测试点的所述实际距离值之间的误差值;检测所述误差值是否在预设误差范围内,若在所述预设误差范围内,则确定所述修正函数满足设定要求。4.根据权利要求1所述的标定方法,其特征在于,所述标定用于修正所述TOF深度模组的测量距离值的修正函数,包括:获取预设的所述修正函数的函数表达式;根据所述函数表达式和所述标定样本,标定所述函数表达式中的常系数。5.根据权利要求4所述的标定方法,其特征在于,所述根据所述函数表达式和所述标定样本,标定所述函数表达式中的常系数,包括:获取待标定的各距离区间;根据所述标定样本的实际距离值所属的距离区间,对所述标定样本进行分组,获得每一距离区间对应的标定样本;针对每一所述距离区间,利用对应标定样本标定所述函数表达式中的常系数,得到对应距离区间的修正函数。6.根据权利要求1至5中任一项所述的标定方法,其特征在于,所述获取测试面板上的每一测试点至TOF深度模组的测量距离值包括:多次获取每一测试点至TO...

【专利技术属性】
技术研发人员:王倩宋林东
申请(专利权)人:歌尔股份有限公司
类型:发明
国别省市:山东,37

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