一种TOF模组获取点云图的方法、测试组件及测试系统技术方案

本申请公开了一种TOF模组获取点云图的方法、测试组件及测试系统。该方法包括：设置TOF模组；设置测试组件，其中，测试组件包括相对TOF模组由近及远布置的至少两块测试面板，每一测试面板均具有通孔；使所述TOF模组工作，所述TOF模组发射的光束在入射至每一测试面板时，有一部分入射光束被相应测试面板反射，及有另一部分入射光束透过相应测试面板的通孔继续传播；所述TOF模组获取并处理各个反射回的光束从而生成点云图。本申请的TOF模组获取点云图的方法设置了多块测试面板，每块测试面板上都具有通孔，采用这种方式，不需要移动测试面板即可通过TOF模组一次获取多个具有不同深度的测试点的信息，从而可以生成点云图。

A TOF Module Method for Obtaining Point Cloud Map, Test Components and Test System

【技术实现步骤摘要】
一种TOF模组获取点云图的方法、测试组件及测试系统
本申请涉及TOF成像
，更具体地，涉及一种TOF模组获取点云图的方法、测试组件以及测试系统。
技术介绍
TOF模组：TOF相机与普通机器视觉成像过程也有类似之处，都是由光源、光学部件、传感器、控制电路以及处理电路等几部分单元组成。与同属于非侵入式三维探测、适用领域非常类似的双目测量系统相比，TOF相机具有根本不同3D成像机理。双目立体测量通过左右立体像对匹配后，再经过三角测量法来进行立体探测，而TOF相机是通过入、反射光探测来获取的目标距离获取。TOF模组进行深度标定时，存在产品的差异，采用相同的算法进行Calibration，总是不能完全把精度做到100％，只能在使用的时候，设定一个精度的范围，认为在这个精度范围内的就是合格的产品，客户在拿到精度在规格范围之内的产品，在此基础上再进行进一步的应用，针对不同的应用，产品的精度可以做进步的优化。随着距离的不同，精度的优化程度也不一样。现阶段，客户在拿到成品的TOF模组时，都会获取TOF模组在多个距离下的深度测试情况。具体地，一般需要测试多个距离，获取不同距离下的深度图，将各个深度图形成一个点云图。并在点云图中评测各个测试点的点云图中的位置与实际中的位置的差异情况。在现有技术中，为了测试多个距离，就要使得一个测试板通过人工多次摆放的方式去进行测试，采用这种方式，一方面浪费时间与人工，另一方面，每次都需要精准测量测试板的摆放距离，如果一旦有一次摆放有误，就会导致整体数据不准。申请内容本申请的一个目的是提供一种TOF模组获取点云图的方法的新技术方案。根据本申请的第一方面，提供了一种TOF模组获取点云图的方法，所述TOF模组获取点云图的方法包括：设置TOF模组；设置测试组件，其中，所述测试组件包括相对所述TOF模组由近及远布置的至少两块测试面板，每一测试面板均具有通孔；使所述TOF模组工作，所述TOF模组发射的光束在入射至每一测试面板时，有一部分入射光束被相应测试面板反射，及有另一部分入射光束透过相应测试面板的通孔继续传播；所述TOF模组获取并处理各个反射回的光束从而生成点云图。可选地，所述测试组件进一步包括背板，所述背板设置在距离所述TOF模组最远的测试面板的远离所述TOF模组的一侧。可选地，所述各个测试面板上的通孔形状相同。可选地，每两个相邻的测试面板相隔设置。可选地，所述测试组件进一步包括轨道组件，各个所述测试面板均设置在所述轨道组件上；其中，每个所述测试面板能够在所述轨道组件上运动。可选地，所述轨道组件包括：轨道；滑动部，每个滑动部均设置在所述轨道上，且能够在所述轨道上滑动；每个滑动部上适于安装一个测试面板。可选地，所述轨道上设置有刻度尺，所述刻度尺自所述条形底座的一端向另一端方向延伸设置。可选地，所述滑动部包括：滑动架，所述滑动架设置在所述轨道上，所述滑动架上设置有第一凹入部，所述第一凹入部自所述滑动架的第一面朝向第二面方向凹入，所述轨道容置在所述第一凹入部内；连接部，所述连接部设置在所述滑动架的第二面上，所述测试面板设置在所述连接部上。可选地，所述轨道组件进一步包括：皮带传输组件，所述皮带传输组件与所述轨道连接，所述皮带传输组件上设置有突出部，所述突出部在所述皮带传输组件工作时能够沿着轨道的两端的连接方向运动；驱动装置，所述驱动装置与所述皮带传输组件连接，用于驱动皮带传输组件工作；所述滑动架上设置有第二凹入部，所述第二凹入部自所述滑动架的第一面朝向第二面方向凹入；所述突出部适于伸入所述第二凹入部；在所述皮带传输组件工作时，所述第二凹入部与所述突出部随动。根据本申请的第二方面，提供了一种测试组件，所述测试组件包括如上所述的测试组件。根据本申请的第三方面，提供了一种测试系统，所述测试系统进包括：测试组件，所述测试组件包括如上所述的测试组件；TOF模组，所述TOF模组用于向所述测试组件发射光束以及用于获取并处理各个反射回的光束从而生成点云图；其中，所述TOF模组发射的光束在入射至每一测试面板时，有一部分入射光束被相应测试面板反射，及有另一部分入射光束透过相应测试面板的通孔继续传播。本申请的一个有益效果在于，本申请的TOF模组获取点云图的方法设置了多块测试面板，每块测试面板上都具有通孔，采用这种方式，不需要移动测试面板即可通过TOF模组一次获取多个具有不同深度的测试点的信息，从而可以生成点云图。附图说明被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。图1为根据本申请一种TOF模组获取点云图的方法的一种实施方式的流程图；图2为根据本申请一种测试系统的一种实施方式的系统示意图；图3为根据本申请一种测试系统中的测试组件的一种实施结构的系统示意图。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，均仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术保护范围的限制。在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示它们的重要程度及顺序等。图1为根据本申请一种TOF模组获取点云图的方法的一种实施方式的流程图。如图1所示的TOF模组获取点云图的方法包括：步骤1：设置TOF模组。步骤2：设置测试组件，其中，测试组件包括相对TOF模组由近及远布置的至少两块测试面板，每一测试面板均具有通孔。在本实施例中，各个测试面板上的通孔形状相同。可以理解的是，各个测试面板上的通孔还可以尺寸大小相同。在本实施例中，各个测试面板上的通孔均为圆孔，可以理解的是，根据需要，还可以设置成方孔或者其他形状的通孔。在本实施例中，各个测试面板具有相同的厚度，这样，在实际获取过程中，就不用考虑各个测试面板的厚度的差异了。在本实施例中，各个测试面板的测试面的面积相同、形状相同。在本实施例中，各个测试面板采用相同的材料制成，这样，可以防止由于材料的差异导致反射率不同的问题出现。在本实施例中，每个测试面板上设置有多个通孔，可以理解的是，根据使用需要，可以自行设置通孔的数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种TOF模组获取点云图的方法，其特征在于，所述TOF模组获取点云图的方法包括：设置TOF模组；设置测试组件，其中，所述测试组件包括相对所述TOF模组由近及远布置的至少两块测试面板，每一测试面板均具有通孔；使所述TOF模组工作，所述TOF模组发射的光束在入射至每一测试面板时，有一部分入射光束被相应测试面板反射，及有另一部分入射光束透过相应测试面板的通孔继续传播；所述TOF模组获取并处理各个反射回的光束从而生成点云图。

【技术特征摘要】
1.一种TOF模组获取点云图的方法，其特征在于，所述TOF模组获取点云图的方法包括：设置TOF模组；设置测试组件，其中，所述测试组件包括相对所述TOF模组由近及远布置的至少两块测试面板，每一测试面板均具有通孔；使所述TOF模组工作，所述TOF模组发射的光束在入射至每一测试面板时，有一部分入射光束被相应测试面板反射，及有另一部分入射光束透过相应测试面板的通孔继续传播；所述TOF模组获取并处理各个反射回的光束从而生成点云图。2.根据权利要求1所述的TOF模组获取点云图的方法，其特征在于，所述测试组件进一步包括背板，所述背板设置在距离所述TOF模组最远的测试面板的远离所述TOF模组的一侧。3.根据权利要求1所述的TOF模组获取点云图的方法，其特征在于，所述各个测试面板上的通孔形状相同。4.根据权利要求1所述的TOF模组获取点云图的方法，其特征在于，每两个相邻的测试面板相隔设置。5.根据权利要求2所述的TOF模组获取点云图的方法，其特征在于，所述测试组件进一步包括轨道组件，各个所述测试面板均设置在所述轨道组件上；其中，每个所述测试面板能够在所述轨道组件上运动。6.根据权利要求5所述的TOF模组获取点云图的方法，其特征在于，所述轨道组件包括：轨道；滑动部，每个滑动部均设置在所述轨道上，且能够在所述轨道上滑动；每个滑动部上适于安装一个测试面板。7.根据权利要求6所述的TOF模组获取点云图的...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐振宾，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37